干貨ABB機(jī)器人串口通信設(shè)定和程序編寫

干貨ABB機(jī)器人串口通信設(shè)定和程序編寫1.ABB工業(yè)機(jī)器人串口設(shè)定ABB工業(yè)機(jī)器人不需要添加額外的選項(xiàng)就可以使用串口，如圖5-15所示，控制柜DSQC1003下的COM1就是用來(lái)作為串口通信的一個(gè)9針公頭接口，并且COM1的定義符合EIA-RS-232C標(biāo)準(zhǔn)。需要注意的是，不要帶電插拔串口，否則容易損壞串口芯片。圖5-15ABB工業(yè)機(jī)器人示教器配置串口參數(shù)的步驟為：控制面板-配置-Communication-SerialPort-COM1，如圖5-16所示。圖5-16如果只連接2、3、5三個(gè)針腳，那么需要修改的參數(shù)只有：波特率、奇偶校驗(yàn)、數(shù)據(jù)長(zhǎng)度和停止位，別的參數(shù)都不用修改。2.ABB工業(yè)機(jī)器人串口通信程序編寫ABB工業(yè)機(jī)器人在正常情況下是默認(rèn)關(guān)閉串行通道的。所以進(jìn)行通信之前，需要打開通道后才能進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸。并且在工業(yè)機(jī)器人程序復(fù)位（PP移至main）和斷電重啟后，系統(tǒng)都會(huì)自動(dòng)關(guān)閉串行通道，因此每次需要進(jìn)行數(shù)據(jù)傳輸前，最好都進(jìn)行一次打開串行通道，確保正常運(yùn)行。串行通信相關(guān)指令全部在Communicate指令集中，如圖5-17所示。圖5-171．串口打開相關(guān)指令：（1）Close

關(guān)閉串行通道。使用示例：

Closeiodev1;

關(guān)閉iodev1。（2）Open

用于打開串行通道進(jìn)行讀取或?qū)懭搿Ｊ褂檬纠?/p>

Open'com1:',iodev1\Bin;

以二進(jìn)制模式打開串行通道com1。（3）ClearIOBuff清除串行通道的輸入緩存。使用示例：

ClearIOBuff

iodev1;

清除iodev1中的所有緩沖字符。2串口數(shù)據(jù)傳輸相關(guān)指令：（1）ReadBin

從串行通道讀取一個(gè)字節(jié)（8位）。使用示例：

byte1:=ReadBin(iodev1);

讀取iodev1中的一個(gè)字節(jié)存入byte1。（2）ReadStrBin

從串行通道讀取一段字符串。使用示例：

string1:=ReadStrBin(iodev1,20);

讀取iodev1中的20個(gè)字符存入string1。（3）ReadAnyBin

從串行通道讀取任意數(shù)據(jù)。使用示例：

ReadAnyBiniodev1,p10;

讀取iodev1中的數(shù)據(jù)存入p10。（4）WriteBin

將若干字節(jié)寫入串行通道并進(jìn)行發(fā)送。使用示例：

WriteBiniodev1,byte1,5;

將數(shù)組byte1中的5字節(jié)數(shù)據(jù)發(fā)送到iodev1上。（5）WriteStrBin

將一段字符串寫入串行通道并進(jìn)行發(fā)送。使用示例：

WriteStrBiniodev1,string1;

將字符串string1中的數(shù)據(jù)發(fā)送到iodev1上。（6）WriteAnyBin

將任意數(shù)據(jù)寫入串行通道并進(jìn)行發(fā)送。使用示例：

WriteAnyBiniodev1,p10;

將位置數(shù)據(jù)p10發(fā)送到iodev1上。3．串口數(shù)據(jù)傳輸示例程序：如下示例是一個(gè)簡(jiǎn)單的通信程序，包括了如何打開串行通道，如何進(jìn)行數(shù)據(jù)的接收和發(fā)送。示例：VARiodeviodev1;PERSstringR_string:='';PERSstringS_string:='';PROCConnectPLC()Closeiodev1;Open'COM1:',iodev1\Bin;ClearIOBuffiodev1;R_string:=ReadstrBin(iodev1,6);S_string:='ABC';WritestrBiniodev1,S_string;TPWriteR_string;ENDPROC以上程序進(jìn)行講解：（1）Close、Open和ClearIOBuff三個(gè)指令構(gòu)成了開啟串行通道、關(guān)聯(lián)COM1接口并清除數(shù)據(jù)緩存的功能，可以說(shuō)是一個(gè)固定結(jié)構(gòu)。要注意一點(diǎn)就是，數(shù)據(jù)是一直在進(jìn)行傳輸?shù)模鬉BB工業(yè)機(jī)器人沒(méi)有及時(shí)讀取數(shù)據(jù)，則數(shù)據(jù)會(huì)一直堆積在緩沖區(qū)。因此每次接收數(shù)據(jù)前都要進(jìn)行一次ClearIOBuff清除緩存，避免無(wú)法接收到最新的數(shù)據(jù)而導(dǎo)致錯(cuò)誤判斷。（2）可以看到ReadstrBin是讀取iodev1上的緩沖值后再賦值到R_string的。ReadstrBin是一個(gè)功能函數(shù)，其