46任務六 工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新

1任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新一．轉數(shù)計數(shù)器1.轉數(shù)計數(shù)器的原理

轉數(shù)計數(shù)器的原理基于絕對型旋轉光電編碼器，因其每一個位置絕對唯一、抗干擾、無需掉電記憶，已經(jīng)越來越廣泛地應用于各種工業(yè)系統(tǒng)中的角度、長度測量和定位控制。絕對編碼器光碼盤上有許多道刻線，如圖所示。每道刻線依次以2線、4線、8線、16線等編排，這樣，在編碼器的每一個位置，通過讀取每道刻線的通、暗，獲得一組從2的零次方到2的n-1次方的唯一的2進制編碼（格雷碼），這就稱為n位絕對編碼器。這樣的編碼器是由碼盤的機械位置決定的，它不受停電、干擾的影響。絕對編碼器由機械位置決定的每個位置的唯一性，它無需記憶，無需找參考點，而且不用一直計數(shù)，什么時候需要知道位置，什么時候就去讀取它的位置。這樣，編碼器的抗干擾特性、數(shù)據(jù)的可靠性大大提高了。2任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新一．轉數(shù)計數(shù)器2.轉數(shù)計數(shù)器的作用

大多數(shù)機器人轉數(shù)計數(shù)器的編碼器都是絕對式編碼器，那么絕對量編碼器的特點就是可以知道當前圈的位置，但對于之前累加的圈數(shù)（當前的點位值是很多圈加上當前圈的值得和）就需要轉數(shù)計數(shù)器來保存了，如圖4-6-2所示。而電池就是給這個器件提供電的，如果轉數(shù)計數(shù)器斷電則造成忘記了轉了幾圈，丟失的當前的位置，也就需要更新轉數(shù)計數(shù)器。3任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新ABB機器人六個關節(jié)軸都有一個機械原點的位置。在以下的情況，需要對機械原點的位置進行轉數(shù)計數(shù)器更新更換伺服電機轉數(shù)計數(shù)器電池后。當轉數(shù)計數(shù)器發(fā)生故障，修復后。轉數(shù)計數(shù)器與測量板之間斷開過以后。斷電后，機器人關節(jié)軸發(fā)生了位移。當系統(tǒng)報警提示“10036轉數(shù)計數(shù)器未更新”時。4轉數(shù)計數(shù)器的更新也就是將機器人各個軸停到機械原點，把各軸上的刻度線和對應的對齊，然后用示教器進行校準更新。二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新使用手動操縱讓機器人各關節(jié)軸運動到機械原點刻度位置的順序是：4—5—6—1—2—35以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件關節(jié)軸6關節(jié)軸5關節(jié)軸4關節(jié)軸3關節(jié)軸2關節(jié)軸1機器人六個關節(jié)軸的機械原點刻度位置示意圖任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：6以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件1.在示教器”手動操縱”界面，將機器人運動模式選擇軸“4-6”，單擊“確定”任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：7以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件2.使用示教器上的手動操縱桿分別將關節(jié)軸4.5.6三軸運動到機械原點的刻度位置。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：8以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件3.在示教器“手動操縱”界面，將機器人運動模式選擇為“軸1-3”，單擊“確定”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：9以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件4.使用示教器上的手動操縱桿分別將關節(jié)軸1、2、3三軸運動到機械原點的刻度位置。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：10以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件5.單擊“ABB菜單”，單擊選擇“校準”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：11以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件6.單擊“ROB_1”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：12以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件7.單擊“手動方法（高級）”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：13以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件8.單擊“校準參數(shù)”，單擊“編輯電機校準偏移”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：14以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件9.選擇“是”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：15以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件10.彈出“編輯電機校準偏移”界面，并對6個軸的偏移參數(shù)進行修改。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：16以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件11.查看機器人本體上電機校準偏移數(shù)據(jù)并記錄。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：17以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件12.輸入機器人本體上的電機校準偏移數(shù)據(jù)，然后單擊“確定”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：18以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件13.在彈出的窗口中單擊“是”，等待示教器重啟。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：19以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件14.示教器重啟后，單擊菜單選擇“校準”，單擊“RoB_1校準”單擊“轉數(shù)計算器”，單擊“更新轉數(shù)計數(shù)器...”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：20以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件15.在彈出的窗口里單擊“是”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：21以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件16.單擊“是”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：22以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件17.在彈出要更新的軸界面里，單擊“全選”，然后單擊“更新”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：23以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作二．更新轉數(shù)計數(shù)器的條件18.在彈出的對話框里單擊“更新”。任務六工業(yè)機器人轉數(shù)計數(shù)器更新操作步驟：24以ABB機器人IRB1200為例的轉數(shù)計教器更新的操作