工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操課件 項(xiàng)目一 ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作知識(shí)準(zhǔn)備

工業(yè)機(jī)器人虛擬仿真與實(shí)操項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

學(xué)習(xí)目標(biāo)

1.了解工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)的定義。2.掌握RobotStudio與RobotWare之間的區(qū)別。3.掌握創(chuàng)建控工作站方案的方法。4.掌握RobotStudio軟件搭建基礎(chǔ)工作站的方法。5.培養(yǎng)分類(lèi)總結(jié)能力，能夠主動(dòng)找出不同仿真軟件之間的區(qū)別。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

知識(shí)準(zhǔn)備

1.什么是工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)？2.RobotStudio是什么？3.RobotStudio能做什么？4.RobotStudio軟件界面。5.RobotStudio與RobotWare、Rapid的關(guān)系。6.放置對(duì)象。7.硬件概念和RobotWare版本。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

1.什么是工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)離線(xiàn)編程是工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)的核心內(nèi)容。工業(yè)機(jī)器人仿真技術(shù)是指通過(guò)計(jì)算機(jī)對(duì)實(shí)際的機(jī)器人系統(tǒng)進(jìn)行模擬的技術(shù)，利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)技術(shù)，建立起機(jī)器人及其工作環(huán)境的模型，利用機(jī)器人語(yǔ)言及相關(guān)算法，通過(guò)對(duì)圖形的控制和操作在離線(xiàn)的情況下進(jìn)行軌跡規(guī)劃。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

2.

RobotStudio是什么？RobotStudio是一款PC應(yīng)用程序，用于機(jī)器人單元的建模、離線(xiàn)創(chuàng)建和仿真。RobotStudio允許使用離線(xiàn)控制器，即在PC上本地運(yùn)行的虛擬IRC5控制器。這種離線(xiàn)控制器也被稱(chēng)為虛擬控制器(VC)。RobotStudio還允許使用真實(shí)的物理IRC5控制器（簡(jiǎn)稱(chēng)為“真實(shí)控制器”）。在線(xiàn)模式：RobotStudio隨真實(shí)控制器一起使用。離線(xiàn)模式：在未連接到真實(shí)控制器或在連接到

虛擬控制器的情況下使用。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

3.

RobotStudio能做什么？RobotStudio軟件是ABB公司開(kāi)發(fā)的一款針對(duì)ABB工業(yè)機(jī)器人的離線(xiàn)編程軟件，利用RobotStudio提供的各種工具，可在不影響生產(chǎn)的前提下執(zhí)行培訓(xùn)、編程和優(yōu)化等任務(wù)。具體功能有CAD導(dǎo)入、自動(dòng)路徑生成、自動(dòng)分析伸展能力、碰撞檢測(cè)、在線(xiàn)作業(yè)、模擬仿真、應(yīng)用功能包、二次開(kāi)發(fā)。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

4.

RobotStudio軟件界面①菜單欄②資源管理器③視圖窗口④狀態(tài)欄November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面（1）菜單欄

包括文件、基本、建模、仿真、控制器、RAPID和Add-Ins七個(gè)菜單選項(xiàng)卡November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面1)文件：顯示當(dāng)前活動(dòng)的工作站的信息和元數(shù)據(jù)、列出最近打開(kāi)的工作站并提供一系列用戶(hù)選項(xiàng)（創(chuàng)建新工作站、連接到控制器、將工作站保存為查看器等）。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面2)基本：構(gòu)建工作站，創(chuàng)建系統(tǒng)，編輯路徑以及擺放項(xiàng)目。3)建模：包含簡(jiǎn)單的建模功能，可以實(shí)現(xiàn)對(duì)CAD模型的簡(jiǎn)單操作或在RobotStudio軟件中建立簡(jiǎn)單的3D模型。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面4)仿真：用于設(shè)置RobotStudio軟件的仿真條件，控制仿真程序的起停以及對(duì)仿真過(guò)程進(jìn)行錄像等。

5)控制器：用于管理真實(shí)控制器的控制措施，以及用于虛擬控制器的同步、配置和分配給它的任務(wù)的控制措施。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面6)RAPID程序：ABB的編程語(yǔ)言，在該選項(xiàng)卡中可以對(duì)ABB程序進(jìn)行設(shè)置和修改，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人程序的仿真、同步、調(diào)試。

7)Add-Ins：RobotStudio的可選插件November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面(2)資源管理器

當(dāng)前項(xiàng)目的導(dǎo)航窗口，在窗口中可以看到當(dāng)前系統(tǒng)已經(jīng)添加的設(shè)備或模型。chushi工作站名稱(chēng)BinzelTool工具

IRB120機(jī)器人雙擊，可在視圖中定位并居中顯示。November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面(3)視圖窗口

用于顯示機(jī)器人及其應(yīng)用系統(tǒng)3D模型的觀察窗口，可以顯示機(jī)器人、系統(tǒng)模型的位置、組成以及機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)過(guò)程，通過(guò)改變觀察視角可以實(shí)現(xiàn)對(duì)模型的多角度觀察，更加具有真實(shí)性?！醋trl可以實(shí)現(xiàn)移動(dòng)視角※按住Ctrl+Shift組合鍵可以進(jìn)行視角的旋轉(zhuǎn)November12,2024項(xiàng)目一ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件基本操作

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RobotStudio軟件界面(4)狀態(tài)欄

顯示當(dāng)前的運(yùn)行狀態(tài)，包括當(dāng)前的選擇模式、捕捉模式、機(jī)器人控制系統(tǒng)運(yùn)行狀態(tài)和當(dāng)前鼠標(biāo)捕捉點(diǎn)的空間坐標(biāo)等。除此之外，狀態(tài)欄還有路徑編程時(shí)所用的常用指令的快速選擇菜單，可以實(shí)現(xiàn)快速的編程和程序修改。表示當(dāng)前控制器的操作模式表示當(dāng)前的指令表示選擇方式及UCS表示控制器數(shù)量及狀態(tài)1個(gè)控制器，1個(gè)控制器在運(yùn)行綠色：代表當(dāng)前處于自動(dòng)模式黃色：代表當(dāng)前處于手動(dòng)模式November12,