吉林大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識別課程設(shè)計I》2021-2022學(xué)年期末試卷

學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號學(xué)校________________班級____________姓名____________考場____________準(zhǔn)考證號…………密…………封…………線…………內(nèi)…………不…………要…………答…………題…………第1頁，共3頁吉林大學(xué)《機(jī)器學(xué)習(xí)與模式識別課程設(shè)計I》

2021-2022學(xué)年期末試卷題號一二三總分得分批閱人一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進(jìn)行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是2、以下哪個是ROS中的消息壓縮方式？（）A.gzipB.bzip2C.兩者皆可D.以上都不是3、以下哪個不是ROS中的圖像處理庫？（）A.OpenCVB.PCLC.TensorFlowD.ImageMagick4、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人操作臂控制信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MoveGroupActionB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是5、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于查看節(jié)點之間通信關(guān)系的工具？（）A.rqt_graphB.RVizC.GazeboD.以上都不是6、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進(jìn)行遠(yuǎn)程通信？（）A.SSHB.TCP/IPC.UDPD.以上都是7、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)服務(wù)器（ParameterServer）主要用于存儲什么類型的數(shù)據(jù)？（）A.常量B.變量C.配置參數(shù)D.以上都不是8、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人地圖信息的主題通常以什么命名？（）A./robot_mapB./map/robotC./navigation/mapD.以上都不是9、在ROS中，如何啟動一個節(jié)點？（）A.使用rosrun命令B.使用roslaunch命令C.兩者皆可D.以上都不是10、以下哪個不是ROS中的運動控制庫？（）A.MoveItB.Trajectory_msgsC.Control_msgsD.NumPy11、機(jī)器人操作系統(tǒng)的架構(gòu)通常包括哪些層次？（）A.硬件層、驅(qū)動層、內(nèi)核層、應(yīng)用層B.感知層、決策層、執(zhí)行層、通信層C.物理層、數(shù)據(jù)鏈路層、網(wǎng)絡(luò)層、應(yīng)用層D.輸入層、處理層、輸出層、反饋層12、在ROS中，用于調(diào)用服務(wù)的命令是（）A.rosservicecallB.rosservicelistC.rosservicetypeD.rosserviceinfo13、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是14、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于發(fā)布機(jī)器人動作指令的主題通常以什么命名？（）A./robot_actionB./action/robotC./cmd_action/robotD.以上都不是15、ROS中的話題可以有多個發(fā)布者和訂閱者，這種特性被稱為（）A.多對多通信B.一對多通信C.多對一通信D.一對一通信16、ROS中的話題數(shù)據(jù)類型可以是（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.結(jié)構(gòu)體C.自定義消息類型D.以上都是17、以下哪個不是ROS中的地圖表示方法？A.柵格地圖B.拓?fù)涞貓DC.特征地圖D.二叉樹18、在ROS中，如何查看一個話題發(fā)布的數(shù)據(jù)？（）A.rostopicechoB.rostopicinfoC.rostopictypeD.rostopicpub19、ROS中的任務(wù)分配通常采用（）策略。A.貪心算法B.動態(tài)規(guī)劃C.遺傳算法D.隨機(jī)分配20、在ROS中，如何訂閱一個話題？（）A.使用rostopicsub命令B.在節(jié)點中使用訂閱函數(shù)C.兩者皆可D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的礦山安全監(jiān)測機(jī)器人中的危險因素檢測。2、（本題10分）ROS在核工業(yè)機(jī)器人中的安全考量。3、（本題10分）簡述ROS中的機(jī)器人描述格式（URDF）。4、（本題10分）解釋ROS中的清潔機(jī)器人中的路徑規(guī)劃優(yōu)化。三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共20