湖北工程學院《機器學習課程設(shè)計》2023-2024學年期末試卷

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2023-2024學年期末試卷院(系)_______班級_______學號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的服務(wù)響應（ServiceResponse）可以包含以下哪些數(shù)據(jù)類型？（）A.基本數(shù)據(jù)類型B.自定義消息類型C.兩者皆可D.以上都不是2、以下哪個命令用于查看ROS節(jié)點的信息？（）A.rosnodelistB.rosnodeinfoC.rostopiclistD.rostopicinfo3、ROS中的包（Package）主要用于（）A.存儲代碼和數(shù)據(jù)B.執(zhí)行任務(wù)C.進行通信D.控制機器人4、機器人操作系統(tǒng)中的節(jié)點可以通過哪種方式進行分布式通信？（）A.TCP/IPB.UDPC.多播（Multicast）D.以上都是5、在ROS中，如何停止一個正在運行的節(jié)點？（）A.使用Ctrl+CB.使用rosnodekill命令C.兩者皆可D.以上都不是6、ROS中的驅(qū)動程序通常負責（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是7、ROS中的可視化工具rviz可以顯示以下哪些內(nèi)容？（）A.機器人模型B.傳感器數(shù)據(jù)C.規(guī)劃路徑D.以上都是8、在機器人操作系統(tǒng)中，用于啟動多個節(jié)點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是9、以下哪個不是ROS中的圖像處理功能包？（）A.cv_bridgeB.image_procC.vision_opencvD.robot_state_publisher10、機器人操作系統(tǒng)中的動作服務(wù)器可以同時處理多個動作請求嗎？（）A.可以B.不可以C.取決于具體實現(xiàn)D.以上都不是11、ROS中的機器人描述文件（URDF）可以包含以下哪些信息？（）A.連桿信息B.關(guān)節(jié)信息C.傳感器信息D.以上都是12、在ROS中，如何設(shè)置參數(shù)？（）A.使用rosparamset命令B.在節(jié)點中設(shè)置C.兩者皆可D.以上都不是13、ROS中的動作客戶端可以（）A.發(fā)送動作目標B.取消動作C.兩者皆有D.以上都不是14、ROS中的驅(qū)動程序通常負責（）A.控制硬件設(shè)備B.處理傳感器數(shù)據(jù)C.兩者皆有D.以上都不是15、ROS中的動作客戶端（ActionClient）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.active回調(diào)函數(shù)B.done回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是16、機器人操作系統(tǒng)中的動作反饋可以包含哪些信息？（）A.任務(wù)進度B.中間結(jié)果C.狀態(tài)信息D.以上都是17、以下哪個命令可以查看當前ROS系統(tǒng)中的節(jié)點信息？（）A.rosnodelistB.rostopiclistC.rosservicelistD.rosparamlist18、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人導航狀態(tài)信息的消息類型？（）A.nav_msgs/PathB.nav_msgs/OdometryC.nav_msgs/StatusD.以上都不是19、在ROS中，用于啟動ROS核心的命令是（）A.roscoreB.rosrunC.roslaunchD.rosinit20、以下哪個是機器人操作系統(tǒng)中用于處理機器人傳感器校準信息的消息類型？（）A.sensor_msgs/CalibrationB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）ROS中的人機協(xié)作安全策略。2、（本題10分）簡述在ROS中編寫啟動文件的基本語法。3、（本題10分）解釋ROS中的行為決策模型。4、（本題10分）如何在ROS中實現(xiàn)機器人的高效任務(wù)切換？三、設(shè)計題（本大題共2個小題，共2