保定學(xué)院《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷

裝訂線裝訂線PAGE2第1頁，共3頁保定學(xué)院《機(jī)器人操作系統(tǒng)》2022-2023學(xué)年期末試卷院(系)_______班級_______學(xué)號_______姓名_______題號一二三總分得分一、單選題（本大題共20個小題，每小題2分，共40分．在每小題給出的四個選項中，只有一項是符合題目要求的．）1、ROS中的通信加密通常使用（）技術(shù)。A.SSLB.SSHC.AESD.RSA2、在ROS中，如何處理節(jié)點的異常退出？（）A.添加錯誤處理代碼B.使用ROS的異常處理機(jī)制C.兩者皆有D.以上都不是3、在機(jī)器人操作系統(tǒng)中，用于啟動多個節(jié)點的工具是？（）A.roslaunchB.roscoreC.rosserviceD.以上都不是4、在ROS中，如何記錄和回放數(shù)據(jù)？（）A.使用rosbagB.使用rostopicC.使用rosserviceD.使用rosnode5、以下哪個不是ROS中的機(jī)器人驅(qū)動類型？（）A.電機(jī)驅(qū)動B.液壓驅(qū)動C.氣動驅(qū)動D.電磁驅(qū)動6、ROS中的參數(shù)（Parameter）通常用于（）A.配置節(jié)點的運(yùn)行參數(shù)B.存儲傳感器數(shù)據(jù)C.進(jìn)行消息傳遞D.以上都不是7、在ROS中，如何進(jìn)行分布式計算？（）A.使用多個節(jié)點協(xié)同工作B.使用多臺計算機(jī)運(yùn)行ROS系統(tǒng)C.兩者皆有D.以上都不是8、在ROS中，用于查看話題發(fā)布內(nèi)容的命令是（）A.rostopicechoB.rostopiclistC.rostopictypeD.rostopicpub9、以下哪個不是ROS中的仿真環(huán)境？（）A.WebotsB.V-REPC.MORSED.OpenCV10、以下哪個是ROS中的定位算法？（）A.AMCLB.MonteCarloLocalizationC.KalmanFilterD.以上都是11、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的參數(shù)可以通過哪種方式進(jìn)行動態(tài)更新？（）A.參數(shù)服務(wù)器APIB.動態(tài)重配置服務(wù)器（DynamicReconfigureServer）C.命令行參數(shù)D.以上都不是12、以下哪個是ROS中的常用調(diào)試工具？（）A.rostopicB.rosnodeC.rqt_graphD.以上都是13、ROS中的動作服務(wù)器（ActionServer）需要實現(xiàn)以下哪些回調(diào)函數(shù)？（）A.goal回調(diào)函數(shù)B.cancel回調(diào)函數(shù)C.feedback回調(diào)函數(shù)D.以上都是14、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人語音識別信息的消息類型？（）A.audio_msgs/AudioB.speech_msgs/RecognitionC.std_msgs/StringD.以上都不是15、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人視覺識別信息的消息類型？（）A.vision_msgs/Detection2DB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是16、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃信息的消息類型？（）A.moveit_msgs/MotionPlanB.geometry_msgs/PoseC.std_msgs/StringD.以上都不是17、以下哪個不是ROS中的運(yùn)動控制功能包？（）A.moveitB.joint_state_controllerC.velocity_controllerD.position_controller18、ROS中的消息（Message）定義通常使用（）A.XMLB.YAMLC..msg文件D..srv文件19、機(jī)器人操作系統(tǒng)中的消息傳遞機(jī)制通常采用哪種方式？（）A.共享內(nèi)存B.消息隊列C.管道D.網(wǎng)絡(luò)通信20、以下哪個是機(jī)器人操作系統(tǒng)中用于處理激光雷達(dá)數(shù)據(jù)的消息類型？（）A.sensor_msgs/LaserScanB.geometry_msgs/TwistC.std_msgs/Float32D.以上都不是二、簡答題（本大題共4個小題，共40分)1、（本題10分）簡述ROS中的消防機(jī)器人中的功能集成。2、（本題10分）ROS中的可視化工具（如RViz）有哪些主要功能？3、（本題10分）解釋ROS中的機(jī)器人系統(tǒng)可靠性評估指標(biāo)。4、（本題10分）簡述ROS中的系統(tǒng)安全性評估和驗證方法。三、設(shè)計題（本大題