自驅(qū)式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人技術(shù)規(guī)范 編制說明

《自驅(qū)式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范》（征求意見稿）編制說明前較為成熟的輪式或履帶式自驅(qū)式內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人多應(yīng)用于市政為提升自驅(qū)式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人對(duì)應(yīng)用場(chǎng)景的適用性與檢國(guó)家石油天然氣管網(wǎng)集團(tuán)有限公司科學(xué)技術(shù)研6.5環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)8標(biāo)志、使用說明書、包裝、運(yùn)輸、南京特種設(shè)備安全監(jiān)督檢驗(yàn)研究院分別牽頭組成不同章節(jié)及方委員會(huì)特種設(shè)備用機(jī)器人分技術(shù)委員會(huì)（TC591/SC1）組織階段況，并就存在的問題進(jìn)行了說明，與會(huì)專家就標(biāo)準(zhǔn)范圍、術(shù)語標(biāo)準(zhǔn)的編寫格式按國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)GB/T1.1—2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第一部分：標(biāo)準(zhǔn)的結(jié)構(gòu)和編寫規(guī)則》的規(guī)定和要求進(jìn)行編本標(biāo)準(zhǔn)對(duì)自驅(qū)式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人規(guī)定了明確的技術(shù)指標(biāo)機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)能力用于量化機(jī)器人在管道內(nèi)部對(duì)于各種常自驅(qū)式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)速度不能簡(jiǎn)單的依照電機(jī)的機(jī)器人在水平管道連續(xù)運(yùn)動(dòng)過程中的平均速度應(yīng)與檢測(cè)傳試驗(yàn)方法中，通過標(biāo)準(zhǔn)中的圖5a)搭建機(jī)器人爬坡測(cè)試管各類管道均存在需要90°爬坡的場(chǎng)景，例如煉化企業(yè)內(nèi)的題現(xiàn)有應(yīng)用場(chǎng)景中，較少存在超過20m的垂直爬升距離，因不小于5m，具備該能力的機(jī)器人，幾乎均能克服十余米線纜的試驗(yàn)方法中，通過標(biāo)準(zhǔn)中的圖5b)搭建機(jī)器人爬坡測(cè)試管器人，網(wǎng)線的圖像有效傳輸距離為100m，因此本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定采用a)管徑≤DN500mm：可通過彎曲半徑1.5機(jī)器人通過搭載不同的檢測(cè)設(shè)備實(shí)現(xiàn)對(duì)管道本體缺陷的隱耐壓環(huán)境，分別規(guī)定了相關(guān)的機(jī)械安全要求，并結(jié)合GB/T中4.3.2、4.3.3或4.3.4規(guī)定的電源條件進(jìn)行試驗(yàn)。對(duì)于環(huán)境條件超出范圍的情形，由用戶與制造商按合方法根據(jù)自驅(qū)式管道內(nèi)檢測(cè)機(jī)器人實(shí)際應(yīng)用情況與相關(guān)的電氣短路保護(hù)試驗(yàn)：短路保護(hù)試驗(yàn)采用電子負(fù)載模擬短路條件。保持10分鐘，當(dāng)箱內(nèi)溫度超過預(yù)設(shè)溫度時(shí)，檢查溫度保護(hù)電路振動(dòng)適應(yīng)性，上述要求應(yīng)該按照下述方法進(jìn)態(tài)下，按照頻率5Hz～55Hz、位移幅值0.15mm的正弦振動(dòng)、的速度和加速度條件下,沿著管道運(yùn)行方向,機(jī)器人機(jī)械接口或在國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)服務(wù)網(wǎng)上僅檢索到3項(xiàng)特種環(huán)境下應(yīng)用的特種機(jī)器人國(guó)家公共安全行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)：GA892.1—2010《消防機(jī)器人第127699—2023《鋼質(zhì)管道內(nèi)檢測(cè)技