2024智能巡檢掛軌機器人

智能巡檢掛軌機器人Intelligentinspectionrailrobot智能巡檢掛軌機器人IntelligentinspectionrailrobotI智能巡檢掛軌機器人1檢驗方法、運輸要求。本標準適用于浙江國自機器人技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)的智能巡檢掛軌機器人。2下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本（包括所有的修改單適用于本文件。GB4208外殼防護等級（IP代碼）（IDT,IEC60529）GB/T16723-1996信息技術(shù)提供OSI無連接方式運輸服務(wù)的協(xié)議GB/T17214.1-1998工業(yè)過程測量和控制裝置工作條件第1部分：氣候條件GB/T17973-2000（TCP）之上使用OSI應(yīng)用GB/T18268.1-2010測量、控制和實驗室用的電設(shè)備電磁兼容性要求第1部分：通用DL/TDL/T1636-2016電纜隧道機器人巡檢技術(shù)導(dǎo)則664帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范DL5027-2015電力設(shè)備典型消防規(guī)程GB50140-2015建筑滅火器配置設(shè)計規(guī)范GB/T智能巡檢掛軌機器人1檢驗方法、運輸要求。本標準適用于浙江國自機器人技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)的智能巡檢掛軌機器人。2下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本（包括所有的修改單適用于本文件。GB4208外殼防護等級（IP代碼）（IDT,IEC60529）GB/T16723-1996信息技術(shù)提供OSI無連接方式運輸服務(wù)的協(xié)議GB/T17214.1-1998工業(yè)過程測量和控制裝置工作條件第1部分：氣候條件GB/T17973-2000（TCP）之上使用OSI應(yīng)用GB/T18268.1-2010測量、控制和實驗室用的電設(shè)備電磁兼容性要求第1部分：通用DL/TDL/T1636-2016電纜隧道機器人巡檢技術(shù)導(dǎo)則664帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范DL5027-2015電力設(shè)備典型消防規(guī)程GB50140-2015建筑滅火器配置設(shè)計規(guī)范GB/TGB/T17626.5-2008電磁兼容試驗和測量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗17626.2-2006電磁兼容試驗和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗GB/TGB/T17626.6-200817626.4-2008GB/TGB/T17626.8-200617626.9-1998GB/TGB/T17626.12-1998電磁兼容試驗和測量技術(shù)振蕩波抗擾度試驗12642-2001工業(yè)機器人性能規(guī)范機器試驗方法GB/TYD/T5048-20171214-2002TDMA防潮包裝機械電子工業(yè)產(chǎn)品防潮試驗數(shù)字蜂窩移動通信網(wǎng)通用分組無線業(yè)務(wù)（GPRS）設(shè)備技術(shù)規(guī)范Q/CSG1203020-2016輸電線路在線監(jiān)測裝置通用技術(shù)規(guī)范IEC61298-1-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第1部分總則1IEC61298-2-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第2部分參比條件下的試驗IEC61298-3-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第3部分影響量影響的試驗33.1Intelligentinspectionrailrobot模式，并可搭載各種傳感器設(shè)備的機器人，可以在指定場所比如廊道等巡檢中移動使用。3.2movablebase移動底盤是能夠自主完成包括前進、后退動作的、并能搭載其他設(shè)備的多功能平臺。3.3automaticchargingapparatus自主充電機構(gòu)是由公頭和母頭兩部分組成，在智能巡檢掛軌機器人移動到充電位置后，通過充電簧片的接觸信號進行定位，能自動將公頭和母頭接合并完成充電過程的機構(gòu)。3.4electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的電磁干擾的能力。IEC61298-2-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第2部分參比條件下的試驗IEC61298-3-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第3部分影響量影響的試驗33.1Intelligentinspectionrailrobot模式，并可搭載各種傳感器設(shè)備的機器人，可以在指定場所比如廊道等巡檢中移動使用。3.2movablebase移動底盤是能夠自主完成包括前進、后退動作的、并能搭載其他設(shè)備的多功能平臺。3.3automaticchargingapparatus自主充電機構(gòu)是由公頭和母頭兩部分組成，在智能巡檢掛軌機器人移動到充電位置后，通過充電簧片的接觸信號進行定位，能自動將公頭和母頭接合并完成充電過程的機構(gòu)。3.4electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的電磁干擾的能力。3.5electromagneticenvironment電磁環(huán)境是存在于給定場所的所有電磁現(xiàn)象的總和。3.6electromagneticdisturbance電磁騷擾是任何可能引起機器人性能降低或產(chǎn)生損害作用的電磁現(xiàn)象。3.7immunitytoadisturbance)抗擾度是機器人面臨電磁騷擾不降低運行性能的能力。3.8emission發(fā)射是從源向外發(fā)出電磁能的現(xiàn)象。3.9本地監(jiān)控平臺 Localmonitoringsystem由計算機（服務(wù)器）、通訊設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，用于存儲、分析監(jiān)控數(shù)據(jù)并作出報警的系統(tǒng)。23.10Remotecentralizedcontrolsystem安裝于遠方工作站，用于監(jiān)控多個電纜隧道智能機器人的計算機系統(tǒng)。3.11動力系統(tǒng)Dynamicalsystem由充電控制箱、蓄電池和充電裝置構(gòu)成，給電纜隧道巡檢機器人運行提供動力的設(shè)施。3.12軌道系統(tǒng)Navigationalfacilities用于為電纜隧道智能機器人巡檢提供的承載和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)件。3.13數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)Datatransmissionsystem設(shè)置在隧道中，與機器人進行通訊，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)奖镜乇O(jiān)控后臺傳輸系統(tǒng)。3.14固定視頻監(jiān)控裝置Fixedvideosurveillanceinstallations視頻監(jiān)控裝置。44.11) 巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持全自主巡檢和人工遙控巡檢兩種模式。容并手動啟動巡檢，機器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機器人，完成巡檢工作。以最短時間到達巡檢點進行巡檢。態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。2) 巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：a.b.3.10Remotecentralizedcontrolsystem安裝于遠方工作站，用于監(jiān)控多個電纜隧道智能機器人的計算機系統(tǒng)。3.11動力系統(tǒng)Dynamicalsystem由充電控制箱、蓄電池和充電裝置構(gòu)成，給電纜隧道巡檢機器人運行提供動力的設(shè)施。3.12軌道系統(tǒng)Navigationalfacilities用于為電纜隧道智能機器人巡檢提供的承載和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)件。3.13數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)Datatransmissionsystem設(shè)置在隧道中，與機器人進行通訊，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)奖镜乇O(jiān)控后臺傳輸系統(tǒng)。3.14固定視頻監(jiān)控裝置Fixedvideosurveillanceinstallations視頻監(jiān)控裝置。44.11) 巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持全自主巡檢和人工遙控巡檢兩種模式。容并手動啟動巡檢，機器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機器人，完成巡檢工作。以最短時間到達巡檢點進行巡檢。態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。2) 巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：a.b.全廊道一次設(shè)備的外觀；一次設(shè)備的本體和接頭的溫度；c.d.斷路器、隔離開關(guān)的分合狀態(tài)；變壓器、CTe.f.SF6避雷器泄漏電流指示；g.廊道環(huán)境監(jiān)測。4.21) 3儀、氣體探測器和溫濕度傳感器設(shè)備。2)3)支持遙控拍照、攝像功能。支持定時、定點自動拍照、攝像功能。4)5)可搭載可見光攝像機和紅外熱成像儀。可見光攝像機具備遙控手動或自動對焦功能。6)7)可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。紅外熱成像儀具備自動對焦功能。8)9)紅外影像偽彩顯示，可實時顯示影像中溫度最高點位置及溫度值。熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺及遠程集控后臺存儲。10)控后臺進行分析。4.3行自動分析判斷，并提出預(yù)警。讀數(shù)誤差小于±2℃。儀、氣體探測器和溫濕度傳感器設(shè)備。2)3)支持遙控拍照、攝像功能。支持定時、定點自動拍照、攝像功能。4)5)可搭載可見光攝像機和紅外熱成像儀。可見光攝像機具備遙控手動或自動對焦功能。6)7)可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。紅外熱成像儀具備自動對焦功能。8)9)紅外影像偽彩顯示，可實時顯示影像中溫度最高點位置及溫度值。熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺及遠程集控后臺存儲。10)控后臺進行分析。4.3行自動分析判斷，并提出預(yù)警。讀數(shù)誤差小于±2℃。4.4報警。讀數(shù)的誤差小于5%。4.5量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃氣體（CO，H2S，CH4）濃度。4.61) 進行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容包括檢測數(shù)據(jù)和機器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。2) 信息。3) 電和設(shè)備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息；正確檢測機器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報。4) 系統(tǒng)應(yīng)提供信遠程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。4.74應(yīng)具備實時圖像遠傳和雙向語音傳輸功能，可實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。4.8遠傳。4.9智能巡檢掛軌機器人沿固定的鋁合金材質(zhì)軌道自主行走。4.10巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)能自動形成巡檢報告。4.11（電池供電方式）機器人具有自主充電功能，能夠與機器人充電設(shè)備配合完成自主充電。4.12智能巡檢掛軌機器人應(yīng)能自動開啟、關(guān)閉廊道內(nèi)自動門。4.13機器人應(yīng)配備夜間照明設(shè)備。員逃離。必要時，可作為臨時指揮平臺。4.141) 系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機器人傳輸?shù)膶崟r可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2)可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢掛軌機器人的工作狀態(tài)等信息。應(yīng)具備實時圖像遠傳和雙向語音傳輸功能，可實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。4.8遠傳。4.9智能巡檢掛軌機器人沿固定的鋁合金材質(zhì)軌道自主行走。4.10巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)能自動形成巡檢報告。4.11（電池供電方式）機器人具有自主充電功能，能夠與機器人充電設(shè)備配合完成自主充電。4.12智能巡檢掛軌機器人應(yīng)能自動開啟、關(guān)閉廊道內(nèi)自動門。4.13機器人應(yīng)配備夜間照明設(shè)備。員逃離。必要時，可作為臨時指揮平臺。4.141) 系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機器人傳輸?shù)膶崟r可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2)可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢掛軌機器人的工作狀態(tài)等信息。3)系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機器人傳輸?shù)沫h(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)功能。4)圖中提取溫度信息。5) 任務(wù)，通過機器人各功能單元的配合實現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。6) 下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢掛軌機器人的工作狀態(tài)等信息。電子地圖上可根據(jù)任5務(wù)標定機器人巡檢路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實時反映任務(wù)進度。7) 應(yīng)提供歷史事項查詢功能。8) 系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、表計讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。9) 能，所有報表具有查詢等功能，報表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。10張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。8000務(wù)標定機器人巡檢路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實時反映任務(wù)進度。7) 應(yīng)提供歷史事項查詢功能。8) 系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、表計讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。9) 能，所有報表具有查詢等功能，報表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。10張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。8000系統(tǒng)軟件人機界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。4.15機器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線和停靠位置自主行走和?？康墓δ?。4.16礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。（按鈕前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略返回。電池異常報警功能a) 電池電壓報警值應(yīng)能預(yù)先設(shè)置。b) 在本地監(jiān)控站應(yīng)始終有電池電壓顯示。655.1環(huán)境溫度：-10℃～+45℃環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）5.2整機外觀美觀整潔，整機結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其它缺陷。3)外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施。4)5)外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。色和標志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。5.35.3.1機器人本體長/寬/高尺寸:≤500*400*450mm機器人本體重量:≤25kg5.3.255.1環(huán)境溫度：-10℃～+45℃環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）5.2整機外觀美觀整潔，整機結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其它缺陷。3)外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施。4)5)外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。色和標志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。5.35.3.1機器人本體長/寬/高尺寸:≤500*400*450mm機器人本體重量:≤25kg5.3.21) 3人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。36V。220V，允許幅值偏差：-10%～10%。5.3.31)2)2.5m/s；最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于600mm；3)5)具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于90度；1/0.5m。5.3.4180002)垂直范圍-90度～+90度；73)水平范圍±1805.3.51)重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm；5.3.71）可見光檢測設(shè)備性能要求1920*1080322）紅外檢測設(shè)備性能要求紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288紅外熱像儀測溫范圍：－20oC～150oC3)水平范圍±1805.3.51)重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm；5.3.71）可見光檢測設(shè)備性能要求1920*1080322）紅外檢測設(shè)備性能要求紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288紅外熱像儀測溫范圍：－20oC～150oC0℃～550℃；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度5.4GB/T17626.2545.5GB/T17626.352試驗。5.6GB/T17626.8545.7IP智能巡檢掛軌機器人外殼防護等級驗證方法依據(jù)GB4208-2008IP34GB4208-2008IP67866.1系統(tǒng)應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式。間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡檢任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動啟動巡檢，機器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機器人，完成巡檢工作。以最短時間到達巡檢點進行巡檢。態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。測試方法：將組裝好的機器人（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準備區(qū)域指定位置。1）例行巡檢：在客戶端巡檢計劃界面上，預(yù)設(shè)巡檢內(nèi)容、巡檢時間、重復(fù)周期等參數(shù)后，發(fā)送定時任務(wù)（例如巡檢時間為8:00AM，巡檢內(nèi)容為全廊道巡檢，重復(fù)周期為每3天巡檢一次），到達8:00之后機器人將自主規(guī)劃巡檢路線后完成全廊道巡檢任務(wù)。66.1系統(tǒng)應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式。間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動并完成巡檢任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動啟動巡檢，機器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動遙控機器人，完成巡檢工作。以最短時間到達巡檢點進行巡檢。態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。測試方法：將組裝好的機器人（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準備區(qū)域指定位置。1）例行巡檢：在客戶端巡檢計劃界面上，預(yù)設(shè)巡檢內(nèi)容、巡檢時間、重復(fù)周期等參數(shù)后，發(fā)送定時任務(wù)（例如巡檢時間為8:00AM，巡檢內(nèi)容為全廊道巡檢，重復(fù)周期為每3天巡檢一次），到達8:00之后機器人將自主規(guī)劃巡檢路線后完成全廊道巡檢任務(wù)。2）特巡：在客戶端巡檢計劃界面上，手動指定任務(wù)（例如為全廊道巡檢任務(wù)），機器人將自主規(guī)劃巡檢路線后完成全廊道巡檢任務(wù)。遙控巡檢：在客戶端上切換為遠程遙控界面，通過手動遙控方式完成巡檢任務(wù)。巡檢模式切換a.例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換檢模式切換至例行巡檢模塊。姿態(tài)是否穩(wěn)定。b.特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換遙控模式，人工遙控一定時間后，由人工巡檢模式切換至特殊巡檢模塊。姿態(tài)是否穩(wěn)定。c.例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換9換至例行巡檢模塊。姿態(tài)是否穩(wěn)定。5）巡檢內(nèi)容：機器人完成全廊道巡檢任務(wù)之后，在巡檢報表中查看應(yīng)包含如下設(shè)備：a.b.全廊道一次設(shè)備的外觀；一次設(shè)備的本體和接頭的溫度；c.d.斷路器、隔離開關(guān)的分合狀態(tài)；變壓器、CTe.f.SF6避雷器泄漏電流指示；g.廊道環(huán)境監(jiān)測。6.2換至例行巡檢模塊。姿態(tài)是否穩(wěn)定。5）巡檢內(nèi)容：機器人完成全廊道巡檢任務(wù)之后，在巡檢報表中查看應(yīng)包含如下設(shè)備：a.b.全廊道一次設(shè)備的外觀；一次設(shè)備的本體和接頭的溫度；c.d.斷路器、隔離開關(guān)的分合狀態(tài)；變壓器、CTe.f.SF6避雷器泄漏電流指示；g.廊道環(huán)境監(jiān)測。6.21）機器人應(yīng)配備可見光攝像機、紅外熱成像儀、氣體探測器和溫濕度傳感器等檢測設(shè)儀、氣體探測器和溫濕度傳感器設(shè)備。測試方法：a、智能巡檢掛軌機器人應(yīng)標配有可見光攝像機、紅外熱成像儀、氣體探測器和溫濕度視頻采集任務(wù)，智能巡檢掛軌機器人能夠?qū)⒉杉降囊曨l上傳到客戶端界面中；2）支持遙控拍照、攝像功能。測試方法：a、智能巡檢掛軌機器人客戶端切換至實時監(jiān)控界面中，右擊實時視頻畫面可以實現(xiàn)遙控拍照和攝像功能。3）支持定時、定點自動拍照、攝像功能。測試方法：a、智能巡檢掛軌機器人客戶端切換為巡檢計劃界面，發(fā)送定時、定點自動拍照、攝像功能，實現(xiàn)上述功能。4）可搭載可見光攝像機和紅外熱成像儀。測試方法：a、智能巡檢掛軌機器人配備可見光攝像機和紅外熱成像儀。5）可見光攝像機具備遙控手動或自動對焦功能。測試方法：a、登陸可見光攝像機的客戶端界面，在“配置”頁面欄中可以實現(xiàn)對可見光攝像機的10遙控手動和自動對焦功能切換。6）可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。測試方法：a、可見光攝錄影像在客戶端主程序根目錄下進行存儲。7）紅外熱成像儀具備自動對焦功能。測試方法：a、登陸紅外熱成像儀客戶端界面，在“配置”頁面欄中可以實現(xiàn)對紅外熱成像儀的手動和自動對焦功能的切換。8）紅外影像偽彩顯示，可實時顯示影像中溫度最高點位置及溫度值。測試方法：a、智能巡檢掛軌機器人客戶端實時監(jiān)控界面中，顯示紅外影像偽彩圖，同時顯示該界面中溫度的最高點和溫度值。9）熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺及遠程集控后臺存儲。測試方法：a、紅外熱圖數(shù)據(jù)在本地監(jiān)控后臺智能巡檢掛軌機器人客戶端主程序根目錄中進行存儲；b、紅外熱圖數(shù)據(jù)在遠程集控后臺智能巡檢掛軌機器人集控客戶端主程序根目錄中進行存儲；控后臺進行分析。。遙控手動和自動對焦功能切換。6）可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。測試方法：a、可見光攝錄影像在客戶端主程序根目錄下進行存儲。7）紅外熱成像儀具備自動對焦功能。測試方法：a、登陸紅外熱成像儀客戶端界面，在“配置”頁面欄中可以實現(xiàn)對紅外熱成像儀的手動和自動對焦功能的切換。8）紅外影像偽彩顯示，可實時顯示影像中溫度最高點位置及溫度值。測試方法：a、智能巡檢掛軌機器人客戶端實時監(jiān)控界面中，顯示紅外影像偽彩圖，同時顯示該界面中溫度的最高點和溫度值。9）熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺及遠程集控后臺存儲。測試方法：a、紅外熱圖數(shù)據(jù)在本地監(jiān)控后臺智能巡檢掛軌機器人客戶端主程序根目錄中進行存儲；b、紅外熱圖數(shù)據(jù)在遠程集控后臺智能巡檢掛軌機器人集控客戶端主程序根目錄中進行存儲；控后臺進行分析。。測試方法：a、智能巡檢掛軌機器人標配溫濕度傳感器和氣體探測器，傳感器數(shù)據(jù)能實時在客戶端界面上顯示。6.3行自動分析判斷，并提出預(yù)警。測試方法：在智能巡檢掛軌機器人客戶端上發(fā)送全廊道紅外測溫任務(wù)，智能巡檢掛軌機器人將完成全廊道巡檢任務(wù)后進行自動分析判斷生成巡檢報告，并對其中出現(xiàn)的發(fā)熱點做出預(yù)警提示。紅外測溫讀數(shù)的誤差小于±2℃或量程的±2%。測試方法：機器人在指定的巡檢點對10（紅外測溫點由精密黑體設(shè)置不同溫度產(chǎn)生），將機器人的測量值與紅外測溫點的數(shù)值進行比較，誤差小于±2℃或量程的±2%。116.4報警。讀數(shù)的誤差小于5%。測試方法：將提出報警。機器人表計智能識別值與人工讀數(shù)的誤差小于5%。6.5量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃氣體（CO，H2S，CH4）濃度。測試方法：在客戶端界面上能實時顯示環(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)，包括溫度、濕度、空氣含氧（O2）量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃氣體（CO，H2S，CH4）濃度。6.61）機器人應(yīng)能與本地監(jiān)控后臺進行雙向信息交互，本地監(jiān)控后臺應(yīng)能與遠程集控后臺6.4報警。讀數(shù)的誤差小于5%。測試方法：將提出報警。機器人表計智能識別值與人工讀數(shù)的誤差小于5%。6.5量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃氣體（CO，H2S，CH4）濃度。測試方法：在客戶端界面上能實時顯示環(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)，包括溫度、濕度、空氣含氧（O2）量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃氣體（CO，H2S，CH4）濃度。6.61）機器人應(yīng)能與本地監(jiān)控后臺進行雙向信息交互，本地監(jiān)控后臺應(yīng)能與遠程集控后臺進行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容包括檢測數(shù)據(jù)和機器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。測試方法：智能巡檢掛軌機器人本體與本地監(jiān)控后臺通過5.8GWIFI網(wǎng)絡(luò)連通進行雙向信息交互；internet括智能巡檢掛軌機器人每次的巡檢歷史數(shù)據(jù)和智能巡檢掛軌機器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。2）系統(tǒng)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。測試方法：智能巡檢掛軌機器人客戶端界面具備智能巡檢掛軌機器人實時5.8G網(wǎng)絡(luò)信號強度檢測，人為切斷網(wǎng)絡(luò)時，智能巡檢掛軌機器人客戶端將提示信號中斷。3）機器人應(yīng)能正確接收遠方集控后臺的控制指令，實現(xiàn)云臺轉(zhuǎn)動、車體運動、自動充電和設(shè)備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息；正確檢測機器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報。測試方法：360180°轉(zhuǎn)動、車體前后控制、自主充電、設(shè)備檢測等功能，客戶端接受智12界面中進行顯示。4）系統(tǒng)應(yīng)提供信遠程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。測試方法：智能巡檢掛軌機器人集控客戶端將實現(xiàn)在遠程瀏覽本地智能巡檢掛軌機器人采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。6.7應(yīng)具備實時圖像遠傳和雙向語音傳輸功能，可實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。測試方法：以實現(xiàn)智能巡檢掛軌機器人的雙向語音傳輸功能；實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。6.8遠傳。測試方式：現(xiàn)異常時，將立即將報警信息傳輸?shù)娇蛻舳酥邪l(fā)送報警。6.9智能巡檢掛軌機器人沿固定的高強度鋁合金軌道行走。測試方法：界面中進行顯示。4）系統(tǒng)應(yīng)提供信遠程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。測試方法：智能巡檢掛軌機器人集控客戶端將實現(xiàn)在遠程瀏覽本地智能巡檢掛軌機器人采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。6.7應(yīng)具備實時圖像遠傳和雙向語音傳輸功能，可實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。測試方法：以實現(xiàn)智能巡檢掛軌機器人的雙向語音傳輸功能；實現(xiàn)就地或遠程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。6.8遠傳。測試方式：現(xiàn)異常時，將立即將報警信息傳輸?shù)娇蛻舳酥邪l(fā)送報警。6.9智能巡檢掛軌機器人沿固定的高強度鋁合金軌道行走。測試方法：智能巡檢掛軌機器人通過碼盤+光電掃碼的定位方式，能夠沿固定的鋁合金軌道行走。6.10巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)能自動形成巡檢報告。測試方法：檢報告可以以excel的形式進行導(dǎo)出。6.11（電池供電方式）機器人具有自主充電功能，能夠與機器人充電設(shè)備配合完成自主充電。測試方法：人自動到達充電指定位置完成充電觸頭接觸和充電開關(guān)打開。6.1213智能巡檢掛軌機器人應(yīng)能自動開啟、關(guān)閉廊道內(nèi)自動防火門。測試方法：檢掛軌機器人完全通過后，將自動關(guān)上防火門。6.15機器人應(yīng)配備夜間照明設(shè)備，必要的急救物品和應(yīng)急設(shè)備。人員逃離。必要時，可作為臨時指揮平臺。測試方法：智能巡檢掛軌機器人配備夜間照明補光照明燈，必要的急救物品和應(yīng)急設(shè)備。（人員進行語音對講，提供急救物品，并指導(dǎo)人員疏散。6.16智能巡檢掛軌機器人應(yīng)能自動開啟、關(guān)閉廊道內(nèi)自動防火門。測試方法：檢掛軌機器人完全通過后，將自動關(guān)上防火門。6.15機器人應(yīng)配備夜間照明設(shè)備，必要的急救物品和應(yīng)急設(shè)備。人員逃離。必要時，可作為臨時指揮平臺。測試方法：智能巡檢掛軌機器人配備夜間照明補光照明燈，必要的急救物品和應(yīng)急設(shè)備。（人員進行語音對講，提供急救物品，并指導(dǎo)人員疏散。6.161）系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機器人傳輸?shù)膶崟r可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。測試方法：放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2）可實時記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢掛軌機器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息。測試方法：前工作狀態(tài)、巡檢路線等信息。3）系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機器人傳輸?shù)沫h(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)功能。測試方法：戶端界面上顯示。4）系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機器人傳輸?shù)募t外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。測試方法：儲巡檢任務(wù)后，將在歷史查詢界面中可以看到從紅外熱圖中提取的設(shè)備溫度信息。145）系統(tǒng)應(yīng)提供手動控制和自動控制兩種對機器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任務(wù)，通過機器人各功能單元的配合實現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。測試方法：360180°控制；對可見光攝像機進行圖片的拍機器人將安裝廠家預(yù)先設(shè)置的任務(wù)或者用戶臨時指定的任務(wù)進行巡檢。6）上可根據(jù)任務(wù)標定機器人巡檢路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實時反映任務(wù)進度。測試方法：5）系統(tǒng)應(yīng)提供手動控制和自動控制兩種對機器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任務(wù)，通過機器人各功能單元的配合實現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。測試方法：360180°控制；對可見光攝像機進行圖片的拍機器人將安裝廠家預(yù)先設(shè)置的任務(wù)或者用戶臨時指定的任務(wù)進行巡檢。6）上可根據(jù)任務(wù)標定機器人巡檢路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實時反映任務(wù)進度。測試方法：人的巡檢任務(wù)進度。7）系統(tǒng)應(yīng)提供事項顯示功能，事項應(yīng)根據(jù)報警級別、事項來源等分類顯示，同時系統(tǒng)應(yīng)提供歷史事項查詢功能。測試方法：巡檢任務(wù)信息可以根據(jù)報警級別、事項來源、巡檢時間等進行分類顯示。8）系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、表計讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。測試方法：sql濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。9）系統(tǒng)應(yīng)提供自動生成設(shè)備缺陷報表、巡檢任務(wù)報表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報表具有查詢等功能，報表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。測試方法：15在歷史查詢界面中可以導(dǎo)出。10）張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。測試方法：人工巡檢路徑進行展示，并且每臺設(shè)備出現(xiàn)的多張照片將統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。11）任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點不少于8000個。測試方法：智能巡檢掛軌機器人的任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點通過軟件設(shè)置，理論上數(shù)量無上限。在實施組態(tài)軟件中可以增加任意數(shù)量的巡檢點。12）系統(tǒng)軟件人機界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。測試方法：智能巡檢掛軌機器人人機界面采用模塊化排布，界面清晰直觀，所有操作均能夠在3步之內(nèi)完成。6.17機器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？康墓δ?。測試方法：智能巡檢掛軌機器人執(zhí)行巡檢任務(wù)的過程中，能夠按照預(yù)先設(shè)定的路線進行自主行走，在歷史查詢界面中可以導(dǎo)出。10）張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。測試方法：人工巡檢路徑進行展示，并且每臺設(shè)備出現(xiàn)的多張照片將統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。11）任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點不少于8000個。測試方法：智能巡檢掛軌機器人的任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點通過軟件設(shè)置，理論上數(shù)量無上限。在實施組態(tài)軟件中可以增加任意數(shù)量的巡檢點。12）系統(tǒng)軟件人機界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。測試方法：智能巡檢掛軌機器人人機界面采用模塊化排布，界面清晰直觀，所有操作均能夠在3步之內(nèi)完成。6.17機器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線和停靠位置自主行走和?？康墓δ?。測試方法：智能巡檢掛軌機器人執(zhí)行巡檢任務(wù)的過程中，能夠按照預(yù)先設(shè)定的路線進行自主行走，當(dāng)前進到設(shè)備?？奎c后執(zhí)行設(shè)備檢測。6.181）機器人應(yīng)配備防碰撞功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時停止，在全自主模式下障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。測試方法：物時，智能巡檢掛軌機器人將及時停止直致障礙物移除后才能恢復(fù)繼續(xù)行走。2）支持一鍵返航。不論智能巡檢掛軌機器人處于何種巡檢狀態(tài)，只要操作人員通過本（按鈕止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略返回。測試方法：人將終止之前的任何在執(zhí)行任務(wù)，自動規(guī)劃最優(yōu)巡檢路徑返回充電房進行充電。4）電池異常報警功能c) 電池電壓報警值應(yīng)能預(yù)先設(shè)置。16測試方法：智能巡檢掛軌機器人客戶端切換到配置中心界面，將可以對電池電壓報警值進行設(shè)置。d) 在本地監(jiān)控站應(yīng)始終有電池電壓顯示。測試方法：智能巡檢掛軌機器人客戶端界面對電池電壓具有實時顯示。5）具備鏈路中斷返航功能。不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。測試方法：AP航策略及等待智能機器人返回。6.19（1）環(huán)境溫度：-10℃～+45℃測試方法：a測試方法：智能巡檢掛軌機器人客戶端切換到配置中心界面，將可以對電池電壓報警值進行設(shè)置。d) 在本地監(jiān)控站應(yīng)始終有電池電壓顯示。測試方法：智能巡檢掛軌機器人客戶端界面對電池電壓具有實時顯示。5）具備鏈路中斷返航功能。不論智能機器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。測試方法：AP航策略及等待智能機器人返回。6.19（1）環(huán)境溫度：-10℃～+45℃測試方法：a車輪空轉(zhuǎn)，通過上位機軟件觀測機器人的執(zhí)行速度跟隨特性；設(shè)定實驗設(shè)備的溫度為-10℃，試驗期間不得對被試裝置進行調(diào)整；5s行精度和跟隨特性，實驗執(zhí)行時間需不小于2小時；d45c）。（2）環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）測試方法：6040℃±2℃；3h9548h,再測量智能巡檢掛軌機器人此時速度和設(shè)定速度的跟隨特性；c3h6012h548h,再測量智能巡檢掛軌機器人此時速度和設(shè)定速度的跟隨特性；d5s行精度和跟隨特性。6.20整機外觀美觀整潔，整機結(jié)構(gòu)堅固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其它缺陷。3) 外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施。17外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。色和標志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。測試方法：6) 件應(yīng)有防松措施。外殼采用耐磨，阻燃材質(zhì)，表面應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計，外表應(yīng)光潔、安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不存在漏電現(xiàn)象。6.216.21.1機器人本體長/寬/高尺寸:≤500*400*450mm機器人本體重量:≤25kg測試方法：使用量尺進行智能巡檢掛軌機器人本體測量長/寬/高尺寸要求為≤500*400*450mm，使用磅秤對智能巡檢掛軌機器人進行稱重，質(zhì)量要求為≤25kg。6.21.2外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。色和標志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。測試方法：6) 件應(yīng)有防松措施。外殼采用耐磨，阻燃材質(zhì)，表面應(yīng)有保護涂層或防腐設(shè)計，外表應(yīng)光潔、安裝、維護，并用醒目的顏色和標志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不存在漏電現(xiàn)象。6.216.21.1機器人本體長/寬/高尺寸:≤500*400*450mm機器人本體重量:≤25kg測試方法：使用量尺進行智能巡檢掛軌機器人本體測量長/寬/高尺寸要求為≤500*400*450mm，使用磅秤對智能巡檢掛軌機器人進行稱重，質(zhì)量要求為≤25kg。6.21.24) 3應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。36V。220V，允許幅值偏差：-10%～10%。測試方法：32km36V。長時間運行要求智能巡檢掛軌機器人不存在漏電，接觸不良等情況出現(xiàn)。6.21.312.5m/s；測試方法：2.5m/s速度執(zhí)行精度和速度跟隨特性。2600mm；測試方法：90600mm指令，機器人應(yīng)能順利通過軌道。18390測試方法：準備垂直方向90°的鋁合金軌道，發(fā)送智能巡檢掛軌機器人前進指令，機器人應(yīng)能順利通過軌道，在爬坡過程中發(fā)送停止指令，機器人應(yīng)能停在軌道上，不會出現(xiàn)溜坡的情況。41/0.5m。測試方法：1m/s1m/s速度時，發(fā)送停止命令測量智能巡檢掛軌機器人的制動距離需要小于0.5m。6.21.48000垂直范圍0390測試方法：準備垂直方向90°的鋁合金軌道，發(fā)送智能巡檢掛軌機器人前進指令，機器人應(yīng)能順利通過軌道，在爬坡過程中發(fā)送停止指令，機器人應(yīng)能停在軌道上，不會出現(xiàn)溜坡的情況。41/0.5m。測試方法：1m/s1m/s速度時，發(fā)送停止命令測量智能巡檢掛軌機器人的制動距離需要小于0.5m。6.21.48000垂直范圍0～+903)水平范圍±180測試方法：-180-90°到90°。6.21.51)重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm；測試方法：自主導(dǎo)航及重復(fù)定位準確度試驗按下列步驟進行：a.在試驗場地50m的測量區(qū)間上，預(yù)先標定導(dǎo)航軌跡，并標明預(yù)設(shè)點位置、始端線和終端線；b.c.設(shè)定機器人自主行走路線、預(yù)設(shè)點位置和運動速度。預(yù)設(shè)點的偏差。d.2次，計算重復(fù)導(dǎo)航定位誤差，判斷試驗結(jié)果是否滿足要求。6.21.71）可見光檢測設(shè)備性能要求1920*108032測試方法：1920*1080登陸可見光高清攝像機客戶端界面中，發(fā)送光學(xué)變焦倍數(shù)指令，實現(xiàn)從1~32倍變焦要求。192）紅外檢測設(shè)備性能要求紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288；紅外熱像儀測溫范圍：－20oC～150oC0℃～550oC；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度。測試方法：384×288選?。?0oC～150oC0℃～550oC確認其測溫范圍；觀察紅外實時視頻，查看是否為偽彩顯示，并顯示影像中溫度最高點位置及溫度。6.22機器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。測試方法：a. 按照GB/T2）紅外檢測設(shè)備性能要求紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288；紅外熱像儀測溫范圍：－20oC～150oC0℃～550oC；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點位置及溫度。測試方法：384×288選?。?0oC～150oC0℃～550oC確認其測溫范圍；觀察紅外實時視頻，查看是否為偽彩顯示，并顯示影像中溫度最高點位置及溫度。6.22機器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗。測試方法：a. 按照GB/T17626.2試驗現(xiàn)場布置。b.c.將試驗發(fā)生器（靜電放電槍）的接地端與接地參考平面可靠連接，并確認其狀態(tài)。將智能巡檢掛軌機器人置于于試驗臺上