2024智能巡檢掛軌機(jī)器人

智能巡檢掛軌機(jī)器人Intelligentinspectionrailrobot智能巡檢掛軌機(jī)器人IntelligentinspectionrailrobotI智能巡檢掛軌機(jī)器人1檢驗(yàn)方法、運(yùn)輸要求。本標(biāo)準(zhǔn)適用于浙江國自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)的智能巡檢掛軌機(jī)器人。2下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本（包括所有的修改單適用于本文件。GB4208外殼防護(hù)等級（IP代碼）（IDT,IEC60529）GB/T16723-1996信息技術(shù)提供OSI無連接方式運(yùn)輸服務(wù)的協(xié)議GB/T17214.1-1998工業(yè)過程測量和控制裝置工作條件第1部分：氣候條件GB/T17973-2000（TCP）之上使用OSI應(yīng)用GB/T18268.1-2010測量、控制和實(shí)驗(yàn)室用的電設(shè)備電磁兼容性要求第1部分：通用DL/TDL/T1636-2016電纜隧道機(jī)器人巡檢技術(shù)導(dǎo)則664帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范DL5027-2015電力設(shè)備典型消防規(guī)程GB50140-2015建筑滅火器配置設(shè)計(jì)規(guī)范GB/T智能巡檢掛軌機(jī)器人1檢驗(yàn)方法、運(yùn)輸要求。本標(biāo)準(zhǔn)適用于浙江國自機(jī)器人技術(shù)股份有限公司生產(chǎn)的智能巡檢掛軌機(jī)器人。2下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本（包括所有的修改單適用于本文件。GB4208外殼防護(hù)等級（IP代碼）（IDT,IEC60529）GB/T16723-1996信息技術(shù)提供OSI無連接方式運(yùn)輸服務(wù)的協(xié)議GB/T17214.1-1998工業(yè)過程測量和控制裝置工作條件第1部分：氣候條件GB/T17973-2000（TCP）之上使用OSI應(yīng)用GB/T18268.1-2010測量、控制和實(shí)驗(yàn)室用的電設(shè)備電磁兼容性要求第1部分：通用DL/TDL/T1636-2016電纜隧道機(jī)器人巡檢技術(shù)導(dǎo)則664帶電設(shè)備紅外診斷應(yīng)用規(guī)范DL5027-2015電力設(shè)備典型消防規(guī)程GB50140-2015建筑滅火器配置設(shè)計(jì)規(guī)范GB/TGB/T17626.5-2008電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)浪涌（沖擊）抗擾度試驗(yàn)17626.2-2006電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)GB/TGB/T17626.6-200817626.4-2008GB/TGB/T17626.8-200617626.9-1998GB/TGB/T17626.12-1998電磁兼容試驗(yàn)和測量技術(shù)振蕩波抗擾度試驗(yàn)12642-2001工業(yè)機(jī)器人性能規(guī)范機(jī)器試驗(yàn)方法GB/TYD/T5048-20171214-2002TDMA防潮包裝機(jī)械電子工業(yè)產(chǎn)品防潮試驗(yàn)數(shù)字蜂窩移動(dòng)通信網(wǎng)通用分組無線業(yè)務(wù)（GPRS）設(shè)備技術(shù)規(guī)范Q/CSG1203020-2016輸電線路在線監(jiān)測裝置通用技術(shù)規(guī)范IEC61298-1-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第1部分總則1IEC61298-2-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第2部分參比條件下的試驗(yàn)IEC61298-3-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第3部分影響量影響的試驗(yàn)33.1Intelligentinspectionrailrobot模式，并可搭載各種傳感器設(shè)備的機(jī)器人，可以在指定場所比如廊道等巡檢中移動(dòng)使用。3.2movablebase移動(dòng)底盤是能夠自主完成包括前進(jìn)、后退動(dòng)作的、并能搭載其他設(shè)備的多功能平臺。3.3automaticchargingapparatus自主充電機(jī)構(gòu)是由公頭和母頭兩部分組成，在智能巡檢掛軌機(jī)器人移動(dòng)到充電位置后，通過充電簧片的接觸信號進(jìn)行定位，能自動(dòng)將公頭和母頭接合并完成充電過程的機(jī)構(gòu)。3.4electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的電磁干擾的能力。IEC61298-2-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第2部分參比條件下的試驗(yàn)IEC61298-3-2008過程測量和控制裝置通用性能評定方法和程序第3部分影響量影響的試驗(yàn)33.1Intelligentinspectionrailrobot模式，并可搭載各種傳感器設(shè)備的機(jī)器人，可以在指定場所比如廊道等巡檢中移動(dòng)使用。3.2movablebase移動(dòng)底盤是能夠自主完成包括前進(jìn)、后退動(dòng)作的、并能搭載其他設(shè)備的多功能平臺。3.3automaticchargingapparatus自主充電機(jī)構(gòu)是由公頭和母頭兩部分組成，在智能巡檢掛軌機(jī)器人移動(dòng)到充電位置后，通過充電簧片的接觸信號進(jìn)行定位，能自動(dòng)將公頭和母頭接合并完成充電過程的機(jī)構(gòu)。3.4electromagneticcompatibility(EMC)不能承受的電磁干擾的能力。3.5electromagneticenvironment電磁環(huán)境是存在于給定場所的所有電磁現(xiàn)象的總和。3.6electromagneticdisturbance電磁騷擾是任何可能引起機(jī)器人性能降低或產(chǎn)生損害作用的電磁現(xiàn)象。3.7immunitytoadisturbance)抗擾度是機(jī)器人面臨電磁騷擾不降低運(yùn)行性能的能力。3.8emission發(fā)射是從源向外發(fā)出電磁能的現(xiàn)象。3.9本地監(jiān)控平臺 Localmonitoringsystem由計(jì)算機(jī)（服務(wù)器）、通訊設(shè)備、監(jiān)控分析軟件和數(shù)據(jù)庫等組成，用于存儲、分析監(jiān)控?cái)?shù)據(jù)并作出報(bào)警的系統(tǒng)。23.10Remotecentralizedcontrolsystem安裝于遠(yuǎn)方工作站，用于監(jiān)控多個(gè)電纜隧道智能機(jī)器人的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.11動(dòng)力系統(tǒng)Dynamicalsystem由充電控制箱、蓄電池和充電裝置構(gòu)成，給電纜隧道巡檢機(jī)器人運(yùn)行提供動(dòng)力的設(shè)施。3.12軌道系統(tǒng)Navigationalfacilities用于為電纜隧道智能機(jī)器人巡檢提供的承載和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)件。3.13數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)Datatransmissionsystem設(shè)置在隧道中，與機(jī)器人進(jìn)行通訊，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)奖镜乇O(jiān)控后臺傳輸系統(tǒng)。3.14固定視頻監(jiān)控裝置Fixedvideosurveillanceinstallations視頻監(jiān)控裝置。44.11) 巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持全自主巡檢和人工遙控巡檢兩種模式。容并手動(dòng)啟動(dòng)巡檢，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動(dòng)遙控機(jī)器人，完成巡檢工作。以最短時(shí)間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。2) 巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：a.b.3.10Remotecentralizedcontrolsystem安裝于遠(yuǎn)方工作站，用于監(jiān)控多個(gè)電纜隧道智能機(jī)器人的計(jì)算機(jī)系統(tǒng)。3.11動(dòng)力系統(tǒng)Dynamicalsystem由充電控制箱、蓄電池和充電裝置構(gòu)成，給電纜隧道巡檢機(jī)器人運(yùn)行提供動(dòng)力的設(shè)施。3.12軌道系統(tǒng)Navigationalfacilities用于為電纜隧道智能機(jī)器人巡檢提供的承載和導(dǎo)向結(jié)構(gòu)件。3.13數(shù)據(jù)通信系統(tǒng)Datatransmissionsystem設(shè)置在隧道中，與機(jī)器人進(jìn)行通訊，并將數(shù)據(jù)傳輸?shù)奖镜乇O(jiān)控后臺傳輸系統(tǒng)。3.14固定視頻監(jiān)控裝置Fixedvideosurveillanceinstallations視頻監(jiān)控裝置。44.11) 巡檢系統(tǒng)應(yīng)支持全自主巡檢和人工遙控巡檢兩種模式。容并手動(dòng)啟動(dòng)巡檢，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動(dòng)遙控機(jī)器人，完成巡檢工作。以最短時(shí)間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。2) 巡檢內(nèi)容應(yīng)包括：a.b.全廊道一次設(shè)備的外觀；一次設(shè)備的本體和接頭的溫度；c.d.斷路器、隔離開關(guān)的分合狀態(tài)；變壓器、CTe.f.SF6避雷器泄漏電流指示；g.廊道環(huán)境監(jiān)測。4.21) 3儀、氣體探測器和溫濕度傳感器設(shè)備。2)3)支持遙控拍照、攝像功能。支持定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能。4)5)可搭載可見光攝像機(jī)和紅外熱成像儀。可見光攝像機(jī)具備遙控手動(dòng)或自動(dòng)對焦功能。6)7)可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。紅外熱成像儀具備自動(dòng)對焦功能。8)9)紅外影像偽彩顯示，可實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺及遠(yuǎn)程集控后臺存儲。10)控后臺進(jìn)行分析。4.3行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警。讀數(shù)誤差小于±2℃。儀、氣體探測器和溫濕度傳感器設(shè)備。2)3)支持遙控拍照、攝像功能。支持定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能。4)5)可搭載可見光攝像機(jī)和紅外熱成像儀?？梢姽鈹z像機(jī)具備遙控手動(dòng)或自動(dòng)對焦功能。6)7)可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。紅外熱成像儀具備自動(dòng)對焦功能。8)9)紅外影像偽彩顯示，可實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺及遠(yuǎn)程集控后臺存儲。10)控后臺進(jìn)行分析。4.3行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警。讀數(shù)誤差小于±2℃。4.4報(bào)警。讀數(shù)的誤差小于5%。4.5量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃?xì)怏w（CO，H2S，CH4）濃度。4.61) 進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容包括檢測數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。2) 信息。3) 電和設(shè)備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息；正確檢測機(jī)器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報(bào)。4) 系統(tǒng)應(yīng)提供信遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠(yuǎn)程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。4.74應(yīng)具備實(shí)時(shí)圖像遠(yuǎn)傳和雙向語音傳輸功能，可實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。4.8遠(yuǎn)傳。4.9智能巡檢掛軌機(jī)器人沿固定的鋁合金材質(zhì)軌道自主行走。4.10巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)能自動(dòng)形成巡檢報(bào)告。4.11（電池供電方式）機(jī)器人具有自主充電功能，能夠與機(jī)器人充電設(shè)備配合完成自主充電。4.12智能巡檢掛軌機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)開啟、關(guān)閉廊道內(nèi)自動(dòng)門。4.13機(jī)器人應(yīng)配備夜間照明設(shè)備。員逃離。必要時(shí)，可作為臨時(shí)指揮平臺。4.141) 系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機(jī)器人傳輸?shù)膶?shí)時(shí)可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2)可實(shí)時(shí)記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢掛軌機(jī)器人的工作狀態(tài)等信息。應(yīng)具備實(shí)時(shí)圖像遠(yuǎn)傳和雙向語音傳輸功能，可實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。4.8遠(yuǎn)傳。4.9智能巡檢掛軌機(jī)器人沿固定的鋁合金材質(zhì)軌道自主行走。4.10巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)能自動(dòng)形成巡檢報(bào)告。4.11（電池供電方式）機(jī)器人具有自主充電功能，能夠與機(jī)器人充電設(shè)備配合完成自主充電。4.12智能巡檢掛軌機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)開啟、關(guān)閉廊道內(nèi)自動(dòng)門。4.13機(jī)器人應(yīng)配備夜間照明設(shè)備。員逃離。必要時(shí)，可作為臨時(shí)指揮平臺。4.141) 系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機(jī)器人傳輸?shù)膶?shí)時(shí)可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2)可實(shí)時(shí)記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢掛軌機(jī)器人的工作狀態(tài)等信息。3)系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機(jī)器人傳輸?shù)沫h(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)功能。4)圖中提取溫度信息。5) 任務(wù)，通過機(jī)器人各功能單元的配合實(shí)現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。6) 下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢掛軌機(jī)器人的工作狀態(tài)等信息。電子地圖上可根據(jù)任5務(wù)標(biāo)定機(jī)器人巡檢路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實(shí)時(shí)反映任務(wù)進(jìn)度。7) 應(yīng)提供歷史事項(xiàng)查詢功能。8) 系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、表計(jì)讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。9) 能，所有報(bào)表具有查詢等功能，報(bào)表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。10張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。8000務(wù)標(biāo)定機(jī)器人巡檢路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實(shí)時(shí)反映任務(wù)進(jìn)度。7) 應(yīng)提供歷史事項(xiàng)查詢功能。8) 系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、表計(jì)讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。9) 能，所有報(bào)表具有查詢等功能，報(bào)表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。10張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。8000系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。4.15機(jī)器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？康墓δ?。4.16礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。（按鈕前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略返回。電池異常報(bào)警功能a) 電池電壓報(bào)警值應(yīng)能預(yù)先設(shè)置。b) 在本地監(jiān)控站應(yīng)始終有電池電壓顯示。655.1環(huán)境溫度：-10℃～+45℃環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）5.2整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其它缺陷。3)外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施。4)5)外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。色和標(biāo)志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。5.35.3.1機(jī)器人本體長/寬/高尺寸:≤500*400*450mm機(jī)器人本體重量:≤25kg5.3.255.1環(huán)境溫度：-10℃～+45℃環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）5.2整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其它缺陷。3)外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施。4)5)外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。色和標(biāo)志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。5.35.3.1機(jī)器人本體長/寬/高尺寸:≤500*400*450mm機(jī)器人本體重量:≤25kg5.3.21) 3人應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。36V。220V，允許幅值偏差：-10%～10%。5.3.31)2)2.5m/s；最小轉(zhuǎn)彎半徑應(yīng)不大于600mm；3)5)具備爬坡能力，爬坡能力應(yīng)不小于90度；1/0.5m。5.3.4180002)垂直范圍-90度～+90度；73)水平范圍±1805.3.51)重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm；5.3.71）可見光檢測設(shè)備性能要求1920*1080322）紅外檢測設(shè)備性能要求紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288紅外熱像儀測溫范圍：－20oC～150oC3)水平范圍±1805.3.51)重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm；5.3.71）可見光檢測設(shè)備性能要求1920*1080322）紅外檢測設(shè)備性能要求紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288紅外熱像儀測溫范圍：－20oC～150oC0℃～550℃；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度5.4GB/T17626.2545.5GB/T17626.352試驗(yàn)。5.6GB/T17626.8545.7IP智能巡檢掛軌機(jī)器人外殼防護(hù)等級驗(yàn)證方法依據(jù)GB4208-2008IP34GB4208-2008IP67866.1系統(tǒng)應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式。間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動(dòng)并完成巡檢任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡檢，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動(dòng)遙控機(jī)器人，完成巡檢工作。以最短時(shí)間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。測試方法：將組裝好的機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。1）例行巡檢：在客戶端巡檢計(jì)劃界面上，預(yù)設(shè)巡檢內(nèi)容、巡檢時(shí)間、重復(fù)周期等參數(shù)后，發(fā)送定時(shí)任務(wù)（例如巡檢時(shí)間為8:00AM，巡檢內(nèi)容為全廊道巡檢，重復(fù)周期為每3天巡檢一次），到達(dá)8:00之后機(jī)器人將自主規(guī)劃巡檢路線后完成全廊道巡檢任務(wù)。66.1系統(tǒng)應(yīng)支持全自主和遙控巡檢模式。間、周期、路線等參數(shù)信息，自主啟動(dòng)并完成巡檢任務(wù)；特巡方式由操作人員選定巡檢內(nèi)容并手動(dòng)啟動(dòng)巡檢，機(jī)器人可自主完成巡檢任務(wù)。遙控巡檢模式由操作人員手動(dòng)遙控機(jī)器人，完成巡檢工作。以最短時(shí)間到達(dá)巡檢點(diǎn)進(jìn)行巡檢。態(tài)和巡檢姿態(tài)不發(fā)生明顯變化。測試方法：將組裝好的機(jī)器人（搭載全套任務(wù)荷載）放置在準(zhǔn)備區(qū)域指定位置。1）例行巡檢：在客戶端巡檢計(jì)劃界面上，預(yù)設(shè)巡檢內(nèi)容、巡檢時(shí)間、重復(fù)周期等參數(shù)后，發(fā)送定時(shí)任務(wù)（例如巡檢時(shí)間為8:00AM，巡檢內(nèi)容為全廊道巡檢，重復(fù)周期為每3天巡檢一次），到達(dá)8:00之后機(jī)器人將自主規(guī)劃巡檢路線后完成全廊道巡檢任務(wù)。2）特巡：在客戶端巡檢計(jì)劃界面上，手動(dòng)指定任務(wù)（例如為全廊道巡檢任務(wù)），機(jī)器人將自主規(guī)劃巡檢路線后完成全廊道巡檢任務(wù)。遙控巡檢：在客戶端上切換為遠(yuǎn)程遙控界面，通過手動(dòng)遙控方式完成巡檢任務(wù)。巡檢模式切換a.例行巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換檢模式切換至例行巡檢模塊。姿態(tài)是否穩(wěn)定。b.特殊巡檢方式與人工遙控巡檢方式切換遙控模式，人工遙控一定時(shí)間后，由人工巡檢模式切換至特殊巡檢模塊。姿態(tài)是否穩(wěn)定。c.例行巡檢方式與特殊巡檢方式切換9換至例行巡檢模塊。姿態(tài)是否穩(wěn)定。5）巡檢內(nèi)容：機(jī)器人完成全廊道巡檢任務(wù)之后，在巡檢報(bào)表中查看應(yīng)包含如下設(shè)備：a.b.全廊道一次設(shè)備的外觀；一次設(shè)備的本體和接頭的溫度；c.d.斷路器、隔離開關(guān)的分合狀態(tài)；變壓器、CTe.f.SF6避雷器泄漏電流指示；g.廊道環(huán)境監(jiān)測。6.2換至例行巡檢模塊。姿態(tài)是否穩(wěn)定。5）巡檢內(nèi)容：機(jī)器人完成全廊道巡檢任務(wù)之后，在巡檢報(bào)表中查看應(yīng)包含如下設(shè)備：a.b.全廊道一次設(shè)備的外觀；一次設(shè)備的本體和接頭的溫度；c.d.斷路器、隔離開關(guān)的分合狀態(tài)；變壓器、CTe.f.SF6避雷器泄漏電流指示；g.廊道環(huán)境監(jiān)測。6.21）機(jī)器人應(yīng)配備可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、氣體探測器和溫濕度傳感器等檢測設(shè)儀、氣體探測器和溫濕度傳感器設(shè)備。測試方法：a、智能巡檢掛軌機(jī)器人應(yīng)標(biāo)配有可見光攝像機(jī)、紅外熱成像儀、氣體探測器和溫濕度視頻采集任務(wù)，智能巡檢掛軌機(jī)器人能夠?qū)⒉杉降囊曨l上傳到客戶端界面中；2）支持遙控拍照、攝像功能。測試方法：a、智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端切換至實(shí)時(shí)監(jiān)控界面中，右擊實(shí)時(shí)視頻畫面可以實(shí)現(xiàn)遙控拍照和攝像功能。3）支持定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能。測試方法：a、智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端切換為巡檢計(jì)劃界面，發(fā)送定時(shí)、定點(diǎn)自動(dòng)拍照、攝像功能，實(shí)現(xiàn)上述功能。4）可搭載可見光攝像機(jī)和紅外熱成像儀。測試方法：a、智能巡檢掛軌機(jī)器人配備可見光攝像機(jī)和紅外熱成像儀。5）可見光攝像機(jī)具備遙控手動(dòng)或自動(dòng)對焦功能。測試方法：a、登陸可見光攝像機(jī)的客戶端界面，在“配置”頁面欄中可以實(shí)現(xiàn)對可見光攝像機(jī)的10遙控手動(dòng)和自動(dòng)對焦功能切換。6）可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。測試方法：a、可見光攝錄影像在客戶端主程序根目錄下進(jìn)行存儲。7）紅外熱成像儀具備自動(dòng)對焦功能。測試方法：a、登陸紅外熱成像儀客戶端界面，在“配置”頁面欄中可以實(shí)現(xiàn)對紅外熱成像儀的手動(dòng)和自動(dòng)對焦功能的切換。8）紅外影像偽彩顯示，可實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。測試方法：a、智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端實(shí)時(shí)監(jiān)控界面中，顯示紅外影像偽彩圖，同時(shí)顯示該界面中溫度的最高點(diǎn)和溫度值。9）熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺及遠(yuǎn)程集控后臺存儲。測試方法：a、紅外熱圖數(shù)據(jù)在本地監(jiān)控后臺智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端主程序根目錄中進(jìn)行存儲；b、紅外熱圖數(shù)據(jù)在遠(yuǎn)程集控后臺智能巡檢掛軌機(jī)器人集控客戶端主程序根目錄中進(jìn)行存儲；控后臺進(jìn)行分析。。遙控手動(dòng)和自動(dòng)對焦功能切換。6）可見光攝錄影像必須能在本地監(jiān)控后臺存儲。測試方法：a、可見光攝錄影像在客戶端主程序根目錄下進(jìn)行存儲。7）紅外熱成像儀具備自動(dòng)對焦功能。測試方法：a、登陸紅外熱成像儀客戶端界面，在“配置”頁面欄中可以實(shí)現(xiàn)對紅外熱成像儀的手動(dòng)和自動(dòng)對焦功能的切換。8）紅外影像偽彩顯示，可實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。測試方法：a、智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端實(shí)時(shí)監(jiān)控界面中，顯示紅外影像偽彩圖，同時(shí)顯示該界面中溫度的最高點(diǎn)和溫度值。9）熱圖數(shù)據(jù)必須能在本地監(jiān)控后臺及遠(yuǎn)程集控后臺存儲。測試方法：a、紅外熱圖數(shù)據(jù)在本地監(jiān)控后臺智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端主程序根目錄中進(jìn)行存儲；b、紅外熱圖數(shù)據(jù)在遠(yuǎn)程集控后臺智能巡檢掛軌機(jī)器人集控客戶端主程序根目錄中進(jìn)行存儲；控后臺進(jìn)行分析。。測試方法：a、智能巡檢掛軌機(jī)器人標(biāo)配溫濕度傳感器和氣體探測器，傳感器數(shù)據(jù)能實(shí)時(shí)在客戶端界面上顯示。6.3行自動(dòng)分析判斷，并提出預(yù)警。測試方法：在智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端上發(fā)送全廊道紅外測溫任務(wù)，智能巡檢掛軌機(jī)器人將完成全廊道巡檢任務(wù)后進(jìn)行自動(dòng)分析判斷生成巡檢報(bào)告，并對其中出現(xiàn)的發(fā)熱點(diǎn)做出預(yù)警提示。紅外測溫讀數(shù)的誤差小于±2℃或量程的±2%。測試方法：機(jī)器人在指定的巡檢點(diǎn)對10（紅外測溫點(diǎn)由精密黑體設(shè)置不同溫度產(chǎn)生），將機(jī)器人的測量值與紅外測溫點(diǎn)的數(shù)值進(jìn)行比較，誤差小于±2℃或量程的±2%。116.4報(bào)警。讀數(shù)的誤差小于5%。測試方法：將提出報(bào)警。機(jī)器人表計(jì)智能識別值與人工讀數(shù)的誤差小于5%。6.5量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃?xì)怏w（CO，H2S，CH4）濃度。測試方法：在客戶端界面上能實(shí)時(shí)顯示環(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)，包括溫度、濕度、空氣含氧（O2）量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃?xì)怏w（CO，H2S，CH4）濃度。6.61）機(jī)器人應(yīng)能與本地監(jiān)控后臺進(jìn)行雙向信息交互，本地監(jiān)控后臺應(yīng)能與遠(yuǎn)程集控后臺6.4報(bào)警。讀數(shù)的誤差小于5%。測試方法：將提出報(bào)警。機(jī)器人表計(jì)智能識別值與人工讀數(shù)的誤差小于5%。6.5量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃?xì)怏w（CO，H2S，CH4）濃度。測試方法：在客戶端界面上能實(shí)時(shí)顯示環(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)，包括溫度、濕度、空氣含氧（O2）量濃度、環(huán)境空氣煙霧顆粒物（PM2.5，PM50，煙霧）以及有毒與可燃?xì)怏w（CO，H2S，CH4）濃度。6.61）機(jī)器人應(yīng)能與本地監(jiān)控后臺進(jìn)行雙向信息交互，本地監(jiān)控后臺應(yīng)能與遠(yuǎn)程集控后臺進(jìn)行雙向信息交互，信息交互內(nèi)容包括檢測數(shù)據(jù)和機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人本體與本地監(jiān)控后臺通過5.8GWIFI網(wǎng)絡(luò)連通進(jìn)行雙向信息交互；internet括智能巡檢掛軌機(jī)器人每次的巡檢歷史數(shù)據(jù)和智能巡檢掛軌機(jī)器人本體狀態(tài)數(shù)據(jù)。2）系統(tǒng)應(yīng)具備通信告警功能，在通信中斷、接收的報(bào)文內(nèi)容異常等情況下，上送告警信息。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端界面具備智能巡檢掛軌機(jī)器人實(shí)時(shí)5.8G網(wǎng)絡(luò)信號強(qiáng)度檢測，人為切斷網(wǎng)絡(luò)時(shí)，智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端將提示信號中斷。3）機(jī)器人應(yīng)能正確接收遠(yuǎn)方集控后臺的控制指令，實(shí)現(xiàn)云臺轉(zhuǎn)動(dòng)、車體運(yùn)動(dòng)、自動(dòng)充電和設(shè)備檢測等功能，并正確反饋狀態(tài)信息；正確檢測機(jī)器人本體的各類預(yù)警和告警信息，并可靠上報(bào)。測試方法：360180°轉(zhuǎn)動(dòng)、車體前后控制、自主充電、設(shè)備檢測等功能，客戶端接受智12界面中進(jìn)行顯示。4）系統(tǒng)應(yīng)提供信遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠(yuǎn)程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人集控客戶端將實(shí)現(xiàn)在遠(yuǎn)程瀏覽本地智能巡檢掛軌機(jī)器人采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。6.7應(yīng)具備實(shí)時(shí)圖像遠(yuǎn)傳和雙向語音傳輸功能，可實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。測試方法：以實(shí)現(xiàn)智能巡檢掛軌機(jī)器人的雙向語音傳輸功能；實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。6.8遠(yuǎn)傳。測試方式：現(xiàn)異常時(shí)，將立即將報(bào)警信息傳輸?shù)娇蛻舳酥邪l(fā)送報(bào)警。6.9智能巡檢掛軌機(jī)器人沿固定的高強(qiáng)度鋁合金軌道行走。測試方法：界面中進(jìn)行顯示。4）系統(tǒng)應(yīng)提供信遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)訪問接口，可遠(yuǎn)程瀏覽系統(tǒng)采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人集控客戶端將實(shí)現(xiàn)在遠(yuǎn)程瀏覽本地智能巡檢掛軌機(jī)器人采集到的巡檢數(shù)據(jù)和信息。6.7應(yīng)具備實(shí)時(shí)圖像遠(yuǎn)傳和雙向語音傳輸功能，可實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。測試方法：以實(shí)現(xiàn)智能巡檢掛軌機(jī)器人的雙向語音傳輸功能；實(shí)現(xiàn)就地或遠(yuǎn)程視頻巡檢和作業(yè)指導(dǎo)。6.8遠(yuǎn)傳。測試方式：現(xiàn)異常時(shí)，將立即將報(bào)警信息傳輸?shù)娇蛻舳酥邪l(fā)送報(bào)警。6.9智能巡檢掛軌機(jī)器人沿固定的高強(qiáng)度鋁合金軌道行走。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人通過碼盤+光電掃碼的定位方式，能夠沿固定的鋁合金軌道行走。6.10巡檢數(shù)據(jù)應(yīng)能自動(dòng)形成巡檢報(bào)告。測試方法：檢報(bào)告可以以excel的形式進(jìn)行導(dǎo)出。6.11（電池供電方式）機(jī)器人具有自主充電功能，能夠與機(jī)器人充電設(shè)備配合完成自主充電。測試方法：人自動(dòng)到達(dá)充電指定位置完成充電觸頭接觸和充電開關(guān)打開。6.1213智能巡檢掛軌機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)開啟、關(guān)閉廊道內(nèi)自動(dòng)防火門。測試方法：檢掛軌機(jī)器人完全通過后，將自動(dòng)關(guān)上防火門。6.15機(jī)器人應(yīng)配備夜間照明設(shè)備，必要的急救物品和應(yīng)急設(shè)備。人員逃離。必要時(shí)，可作為臨時(shí)指揮平臺。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人配備夜間照明補(bǔ)光照明燈，必要的急救物品和應(yīng)急設(shè)備。（人員進(jìn)行語音對講，提供急救物品，并指導(dǎo)人員疏散。6.16智能巡檢掛軌機(jī)器人應(yīng)能自動(dòng)開啟、關(guān)閉廊道內(nèi)自動(dòng)防火門。測試方法：檢掛軌機(jī)器人完全通過后，將自動(dòng)關(guān)上防火門。6.15機(jī)器人應(yīng)配備夜間照明設(shè)備，必要的急救物品和應(yīng)急設(shè)備。人員逃離。必要時(shí)，可作為臨時(shí)指揮平臺。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人配備夜間照明補(bǔ)光照明燈，必要的急救物品和應(yīng)急設(shè)備。（人員進(jìn)行語音對講，提供急救物品，并指導(dǎo)人員疏散。6.161）系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機(jī)器人傳輸?shù)膶?shí)時(shí)可見光和紅外視頻的功能，并支持視頻的播放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。測試方法：放、停止、抓圖、錄像、全屏顯示等功能。2）可實(shí)時(shí)記錄、下傳并在本地監(jiān)控后臺上顯示智能巡檢掛軌機(jī)器人的工作狀態(tài)、巡檢路線等信息。測試方法：前工作狀態(tài)、巡檢路線等信息。3）系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機(jī)器人傳輸?shù)沫h(huán)境監(jiān)測數(shù)據(jù)功能。測試方法：戶端界面上顯示。4）系統(tǒng)應(yīng)提供采集、存儲智能巡檢掛軌機(jī)器人傳輸?shù)募t外熱圖功能，并能夠從紅外熱圖中提取溫度信息。測試方法：儲巡檢任務(wù)后，將在歷史查詢界面中可以看到從紅外熱圖中提取的設(shè)備溫度信息。145）系統(tǒng)應(yīng)提供手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種對機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任務(wù)，通過機(jī)器人各功能單元的配合實(shí)現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。測試方法：360180°控制；對可見光攝像機(jī)進(jìn)行圖片的拍機(jī)器人將安裝廠家預(yù)先設(shè)置的任務(wù)或者用戶臨時(shí)指定的任務(wù)進(jìn)行巡檢。6）上可根據(jù)任務(wù)標(biāo)定機(jī)器人巡檢路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實(shí)時(shí)反映任務(wù)進(jìn)度。測試方法：5）系統(tǒng)應(yīng)提供手動(dòng)控制和自動(dòng)控制兩種對機(jī)器人的控制方式，并能在兩種控制模式間任務(wù)，通過機(jī)器人各功能單元的配合實(shí)現(xiàn)對設(shè)備的檢測功能。測試方法：360180°控制；對可見光攝像機(jī)進(jìn)行圖片的拍機(jī)器人將安裝廠家預(yù)先設(shè)置的任務(wù)或者用戶臨時(shí)指定的任務(wù)進(jìn)行巡檢。6）上可根據(jù)任務(wù)標(biāo)定機(jī)器人巡檢路線軌跡，在任務(wù)中應(yīng)實(shí)時(shí)反映任務(wù)進(jìn)度。測試方法：人的巡檢任務(wù)進(jìn)度。7）系統(tǒng)應(yīng)提供事項(xiàng)顯示功能，事項(xiàng)應(yīng)根據(jù)報(bào)警級別、事項(xiàng)來源等分類顯示，同時(shí)系統(tǒng)應(yīng)提供歷史事項(xiàng)查詢功能。測試方法：巡檢任務(wù)信息可以根據(jù)報(bào)警級別、事項(xiàng)來源、巡檢時(shí)間等進(jìn)行分類顯示。8）系統(tǒng)能將巡檢任務(wù)中采集到的可見光圖像、紅外圖像、表計(jì)讀數(shù)、設(shè)備位置狀態(tài)、備名稱、最高溫度等過濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。測試方法：sql濾條件查詢巡檢數(shù)據(jù)。9）系統(tǒng)應(yīng)提供自動(dòng)生成設(shè)備缺陷報(bào)表、巡檢任務(wù)報(bào)表等功能，并提供歷史曲線展示功能，所有報(bào)表具有查詢等功能，報(bào)表可按照設(shè)備名稱展示所有相關(guān)巡檢信息。測試方法：15在歷史查詢界面中可以導(dǎo)出。10）張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。測試方法：人工巡檢路徑進(jìn)行展示，并且每臺設(shè)備出現(xiàn)的多張照片將統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。11）任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)不少于8000個(gè)。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人的任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)通過軟件設(shè)置，理論上數(shù)量無上限。在實(shí)施組態(tài)軟件中可以增加任意數(shù)量的巡檢點(diǎn)。12）系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人人機(jī)界面采用模塊化排布，界面清晰直觀，所有操作均能夠在3步之內(nèi)完成。6.17機(jī)器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？康墓δ?。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)的過程中，能夠按照預(yù)先設(shè)定的路線進(jìn)行自主行走，在歷史查詢界面中可以導(dǎo)出。10）張照片要統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。測試方法：人工巡檢路徑進(jìn)行展示，并且每臺設(shè)備出現(xiàn)的多張照片將統(tǒng)一歸集于每臺設(shè)備目錄下。11）任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)不少于8000個(gè)。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人的任務(wù)規(guī)劃功能的可編輯巡檢點(diǎn)通過軟件設(shè)置，理論上數(shù)量無上限。在實(shí)施組態(tài)軟件中可以增加任意數(shù)量的巡檢點(diǎn)。12）系統(tǒng)軟件人機(jī)界面友好、操作方便，信息顯示清晰直觀。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人人機(jī)界面采用模塊化排布，界面清晰直觀，所有操作均能夠在3步之內(nèi)完成。6.17機(jī)器人應(yīng)具有按照預(yù)先設(shè)定路線和?？课恢米灾餍凶吆屯？康墓δ?。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人執(zhí)行巡檢任務(wù)的過程中，能夠按照預(yù)先設(shè)定的路線進(jìn)行自主行走，當(dāng)前進(jìn)到設(shè)備?？奎c(diǎn)后執(zhí)行設(shè)備檢測。6.181）機(jī)器人應(yīng)配備防碰撞功能，在行走過程中如遇到障礙物應(yīng)及時(shí)停止，在全自主模式下障礙物移除后應(yīng)能恢復(fù)行走。測試方法：物時(shí)，智能巡檢掛軌機(jī)器人將及時(shí)停止直致障礙物移除后才能恢復(fù)繼續(xù)行走。2）支持一鍵返航。不論智能巡檢掛軌機(jī)器人處于何種巡檢狀態(tài)，只要操作人員通過本（按鈕止當(dāng)前任務(wù)，按預(yù)先設(shè)定的策略返回。測試方法：人將終止之前的任何在執(zhí)行任務(wù)，自動(dòng)規(guī)劃最優(yōu)巡檢路徑返回充電房進(jìn)行充電。4）電池異常報(bào)警功能c) 電池電壓報(bào)警值應(yīng)能預(yù)先設(shè)置。16測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端切換到配置中心界面，將可以對電池電壓報(bào)警值進(jìn)行設(shè)置。d) 在本地監(jiān)控站應(yīng)始終有電池電壓顯示。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端界面對電池電壓具有實(shí)時(shí)顯示。5）具備鏈路中斷返航功能。不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。測試方法：AP航策略及等待智能機(jī)器人返回。6.19（1）環(huán)境溫度：-10℃～+45℃測試方法：a測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端切換到配置中心界面，將可以對電池電壓報(bào)警值進(jìn)行設(shè)置。d) 在本地監(jiān)控站應(yīng)始終有電池電壓顯示。測試方法：智能巡檢掛軌機(jī)器人客戶端界面對電池電壓具有實(shí)時(shí)顯示。5）具備鏈路中斷返航功能。不論智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)處于何種工作行狀態(tài)，只要遙測遙控信號出現(xiàn)中斷，智能機(jī)器人巡檢系統(tǒng)應(yīng)按預(yù)先設(shè)定的策略返航。測試方法：AP航策略及等待智能機(jī)器人返回。6.19（1）環(huán)境溫度：-10℃～+45℃測試方法：a車輪空轉(zhuǎn)，通過上位機(jī)軟件觀測機(jī)器人的執(zhí)行速度跟隨特性；設(shè)定實(shí)驗(yàn)設(shè)備的溫度為-10℃，試驗(yàn)期間不得對被試裝置進(jìn)行調(diào)整；5s行精度和跟隨特性，實(shí)驗(yàn)執(zhí)行時(shí)間需不小于2小時(shí)；d45c）。（2）環(huán)境相對濕度：5%～95%（無冷凝水）測試方法：6040℃±2℃；3h9548h,再測量智能巡檢掛軌機(jī)器人此時(shí)速度和設(shè)定速度的跟隨特性；c3h6012h548h,再測量智能巡檢掛軌機(jī)器人此時(shí)速度和設(shè)定速度的跟隨特性；d5s行精度和跟隨特性。6.20整機(jī)外觀美觀整潔，整機(jī)結(jié)構(gòu)堅(jiān)固，所有連接件、緊固件應(yīng)有防松措施。均勻,不應(yīng)有傷痕、毛刺等其它缺陷。3) 外殼應(yīng)采取必要的防靜電及防電磁場干擾措施。17外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。色和標(biāo)志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。測試方法：6) 件應(yīng)有防松措施。外殼采用耐磨，阻燃材質(zhì)，表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不存在漏電現(xiàn)象。6.216.21.1機(jī)器人本體長/寬/高尺寸:≤500*400*450mm機(jī)器人本體重量:≤25kg測試方法：使用量尺進(jìn)行智能巡檢掛軌機(jī)器人本體測量長/寬/高尺寸要求為≤500*400*450mm，使用磅秤對智能巡檢掛軌機(jī)器人進(jìn)行稱重，質(zhì)量要求為≤25kg。6.21.2外殼和電器部件的外殼均不應(yīng)帶電。色和標(biāo)志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不得有漏電現(xiàn)象。測試方法：6) 件應(yīng)有防松措施。外殼采用耐磨，阻燃材質(zhì)，表面應(yīng)有保護(hù)涂層或防腐設(shè)計(jì)，外表應(yīng)光潔、安裝、維護(hù)，并用醒目的顏色和標(biāo)志加以區(qū)分；電氣系統(tǒng)不存在漏電現(xiàn)象。6.216.21.1機(jī)器人本體長/寬/高尺寸:≤500*400*450mm機(jī)器人本體重量:≤25kg測試方法：使用量尺進(jìn)行智能巡檢掛軌機(jī)器人本體測量長/寬/高尺寸要求為≤500*400*450mm，使用磅秤對智能巡檢掛軌機(jī)器人進(jìn)行稱重，質(zhì)量要求為≤25kg。6.21.24) 3應(yīng)穩(wěn)定、可靠工作。36V。220V，允許幅值偏差：-10%～10%。測試方法：32km36V。長時(shí)間運(yùn)行要求智能巡檢掛軌機(jī)器人不存在漏電，接觸不良等情況出現(xiàn)。6.21.312.5m/s；測試方法：2.5m/s速度執(zhí)行精度和速度跟隨特性。2600mm；測試方法：90600mm指令，機(jī)器人應(yīng)能順利通過軌道。18390測試方法：準(zhǔn)備垂直方向90°的鋁合金軌道，發(fā)送智能巡檢掛軌機(jī)器人前進(jìn)指令，機(jī)器人應(yīng)能順利通過軌道，在爬坡過程中發(fā)送停止指令，機(jī)器人應(yīng)能停在軌道上，不會出現(xiàn)溜坡的情況。41/0.5m。測試方法：1m/s1m/s速度時(shí)，發(fā)送停止命令測量智能巡檢掛軌機(jī)器人的制動(dòng)距離需要小于0.5m。6.21.48000垂直范圍0390測試方法：準(zhǔn)備垂直方向90°的鋁合金軌道，發(fā)送智能巡檢掛軌機(jī)器人前進(jìn)指令，機(jī)器人應(yīng)能順利通過軌道，在爬坡過程中發(fā)送停止指令，機(jī)器人應(yīng)能停在軌道上，不會出現(xiàn)溜坡的情況。41/0.5m。測試方法：1m/s1m/s速度時(shí)，發(fā)送停止命令測量智能巡檢掛軌機(jī)器人的制動(dòng)距離需要小于0.5m。6.21.48000垂直范圍0～+903)水平范圍±180測試方法：-180-90°到90°。6.21.51)重復(fù)導(dǎo)航定位誤差不大于±10mm；測試方法：自主導(dǎo)航及重復(fù)定位準(zhǔn)確度試驗(yàn)按下列步驟進(jìn)行：a.在試驗(yàn)場地50m的測量區(qū)間上，預(yù)先標(biāo)定導(dǎo)航軌跡，并標(biāo)明預(yù)設(shè)點(diǎn)位置、始端線和終端線；b.c.設(shè)定機(jī)器人自主行走路線、預(yù)設(shè)點(diǎn)位置和運(yùn)動(dòng)速度。預(yù)設(shè)點(diǎn)的偏差。d.2次，計(jì)算重復(fù)導(dǎo)航定位誤差，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否滿足要求。6.21.71）可見光檢測設(shè)備性能要求1920*108032測試方法：1920*1080登陸可見光高清攝像機(jī)客戶端界面中，發(fā)送光學(xué)變焦倍數(shù)指令，實(shí)現(xiàn)從1~32倍變焦要求。192）紅外檢測設(shè)備性能要求紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288；紅外熱像儀測溫范圍：－20oC～150oC0℃～550oC；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度。測試方法：384×288選?。?0oC～150oC0℃～550oC確認(rèn)其測溫范圍；觀察紅外實(shí)時(shí)視頻，查看是否為偽彩顯示，并顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度。6.22機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。測試方法：a. 按照GB/T2）紅外檢測設(shè)備性能要求紅外檢測設(shè)備成像分辨率不低于384×288；紅外熱像儀測溫范圍：－20oC～150oC0℃～550oC；紅外圖像為偽彩顯示、可顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度。測試方法：384×288選取－20oC～150oC0℃～550oC確認(rèn)其測溫范圍；觀察紅外實(shí)時(shí)視頻，查看是否為偽彩顯示，并顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度。6.22機(jī)器人應(yīng)能承受GB/T17626.2第5章規(guī)定的嚴(yán)酷等級為4級的靜電放電抗擾度試驗(yàn)。測試方法：a. 按照GB/T17626.2試驗(yàn)現(xiàn)場布置。b.c.將試驗(yàn)發(fā)生器（靜電放電槍）的接地端與接地參考平面可靠連接，并確認(rèn)其狀態(tài)。將智能巡檢掛軌機(jī)器人置于于試驗(yàn)臺上