實訓13 機器人工業(yè)機器人伺服系統(tǒng)故障排除教學課件

工業(yè)機器人伺服排障機器人工作站故障診斷與維護微課系列知識引入工業(yè)機器人大多采用伺服電機驅(qū)動方式，做好伺服系統(tǒng)的維護是非常重要。但在機器人運行中，由于碰撞等原因，會造成伺服系統(tǒng)出現(xiàn)故障。學習內(nèi)容伺服系統(tǒng)常見故障伺服系統(tǒng)排障注意事項23伺服基礎知識1伺服知識工業(yè)機器人的伺服驅(qū)動一般包括伺服驅(qū)動器和伺服電機兩部分，伺服電機與減速器相連，安裝固定在機器人本體上，帶動關節(jié)運動；驅(qū)動器一般安裝在電氣控制柜內(nèi)。兩者通過信號線和電纜線連接。伺服知識伺服驅(qū)動器是伺服系統(tǒng)的核心，表面具有諸多接口和接線端子。L1、L2、L3—交流電源輸入端子；U、V、W—電機動力接線端子；PE—接地端子；P、B—再生電阻器連接端子CN1—伺服輸入輸出接口CN2—軸編碼器接口CN3、CN4—伺服通訊接口伺服知識接通電源后，操作面板狀態(tài)顯示的信息分為兩部分，前兩位是“位數(shù)”，表示驅(qū)動器運行時一些常用信號說明，后三位是“簡碼”，表示驅(qū)動器當前的運行狀態(tài)，詳細信息可查閱相關伺服產(chǎn)品手冊。在簡碼中，要掌握以下常見故障碼。“nry”—伺服初始化失?。殭z查編碼器的連接）“d1s”—電機未通電的狀態(tài)“rdy”—伺服已準備就緒“run”—運行中，伺服ON狀態(tài)（電機已通電）“SEP”—快速停止狀態(tài)“FLF”—報警故障處理狀態(tài)或報警故障處理完成狀態(tài)“SAF”—安全狀態(tài)“A.O1”—報警狀態(tài)，顯示當前報警編號A01伺服系統(tǒng)常見故障伺服系統(tǒng)在過載、碰撞等情況下會發(fā)出報警，一般分為三個等級：Gr.1(一級報警)、Gr.2(二級報警)和警告，這三種不同等級的報警將影響伺服系統(tǒng)的啟停與狀態(tài)顯示。Gr.1一級報警伺服系統(tǒng)Gr.1(一級報警)、分為參數(shù)破壞、電機超速、過載、編碼器錯誤。Gr.2二級報警伺服系統(tǒng)Gr.2(二級報警)、分為再生電阻損壞、主回路電源線缺相、編碼器溫度過高、欠壓。伺服排障注意事項若當前處于報警狀態(tài)，用戶根據(jù)報警編號排查故障，或按[<]鍵清除當前報警。發(fā)生故障時，自動跳出報警狀態(tài)，顯示報警編號，無故障時報警狀態(tài)不可見。在報警狀態(tài)下，通過面板操作向F0-00寫入1可對故障進行報警清除。如因伺服電源OFF使伺服報警則不必進行報警清除。當發(fā)生報警時，首先消除報警原因，然后再解除報警。伺服排障注意事項電子齒輪所謂“電子齒輪”功能，主要有兩方面的應用：一是調(diào)整電機旋轉(zhuǎn)1圈所需要的指令脈沖數(shù)，以保證電機轉(zhuǎn)速能夠達到需求轉(zhuǎn)速。來自指令控制器的指令1脈沖即最小單位叫做“1指令單位”。伺服排障注意事項回零操作啟動原點回歸功能時（Pn689.0=1），允許用戶執(zhí)行回零操作。啟動回零存儲功能時，在回零操作完成后，將存儲回零后的位置值至Pn694（原點存儲，單圈位置）和Pn695（原點存儲，多圈位置）。重新上電后，自動計算并更新當前的位置信息（相當于原點位置的絕對位置）。伺服電機有位置控制、速度控制和力矩控制三種形式，回零操作須在位置控制模式下才有效。伺服驅(qū)動器檢出報警時將輸出報警信號（ALM），通過此信號能使伺服驅(qū)動器的主回路電源關斷（OFF）。伺服排障注意事項試運行：為了能保證更換或維修后的伺服系統(tǒng)安全可靠運行，需要對其進行試運行。在試運行前，要確認以下內(nèi)容。

a)正確進行了驅(qū)動器和伺服電機的設置、接線和連接。

b)供給驅(qū)動器的電源電壓正常。

c)電機的各緊固部無松動。

d)使用帶油封的電機時，油封部無損壞，且已涂抹機油。

e)使用長期保存的電機時，電機的維護、檢查已完成。

f）帶制動器的電機已預先解除了制動器。以上內(nèi)容無誤后，可以使用JOG運行功能進行伺服電機單體的試運行。JOG運行是指不連接上位裝置，以