3-4 機(jī)器人工作站電氣系統(tǒng)故障處理教學(xué)課件

工作站電氣系統(tǒng)故障處理機(jī)器人工作站故障診斷與維護(hù)微課系列知識(shí)引入引起電氣設(shè)備故障的原因，除部分是由于電氣元件的自然老化引起的外，還有相當(dāng)部分的故障是因?yàn)楹鲆暳藢?duì)電氣設(shè)備的日常維護(hù)和保養(yǎng)，以至小毛病發(fā)展成大事故，還有些故障則是由于電氣維修人員在處理電氣故障時(shí)的操作方法不當(dāng)，或因缺少配件湊合行事，或因誤判斷、誤測量而擴(kuò)大了事故范圍所造成的。所以，為了保證電氣設(shè)備正常運(yùn)行，以減少因電氣修理的停機(jī)時(shí)間，提高設(shè)備的利用率和勞動(dòng)生產(chǎn)率，必須十分重視對(duì)電氣設(shè)備的維護(hù)和保養(yǎng)。學(xué)習(xí)內(nèi)容示教器引起的故障1伺服系統(tǒng)引起的故障2控制器引起的故障3日常故障必要準(zhǔn)備※勞動(dòng)保護(hù)用品

工作服、安全帽、勞保鞋、手套、靜電手環(huán)等※故障處理工具

內(nèi)六角、一字螺絲刀、十字螺絲刀、鐘表螺絲刀、萬用表※技術(shù)資料

電氣維保手冊(cè)、工作站技術(shù)手冊(cè)、維保服務(wù)單日常故障必要準(zhǔn)備準(zhǔn)備階段1）查閱資料，掌握工作站的供電和電源系統(tǒng)。2）根據(jù)實(shí)驗(yàn)室安全規(guī)范要求，做好斷電工作。3）準(zhǔn)備電氣維保的相關(guān)技術(shù)資料、工具和勞動(dòng)保護(hù)衣服。示教器引起故障故障一：示教器通電卻無法正常使用頁面按鈕提示文字：示教器通訊報(bào)警原因：485通訊線斷線（與通訊參數(shù)無關(guān)，相關(guān)通訊參數(shù)的配置已固化）現(xiàn)象：示教器失靈排故措施：1）檢查急停開關(guān)是否被按下以及急停開關(guān)連接是否良好；2）檢查是否有報(bào)警顯示，如果有排除報(bào)警再測試示教器是否使用正常；3）檢查示教器通訊線纜是否連接正常；4）用萬用表檢查機(jī)器人控制器A相、B相分別與示教器線纜2號(hào)口、3號(hào)口的通斷。（注：此操作需拔開示教器線纜）示教器引起故障故障二：急停按鈕失效提示文字：系統(tǒng)處于急停狀態(tài)原因：示教器急停按鈕線斷開現(xiàn)象：機(jī)器人無法使能排故措施：1）檢查是否有報(bào)警發(fā)生，清除報(bào)警，再測試是否能夠使能；2）檢查急停開關(guān)是否連接正常；3）檢查示教器通訊線纜是否連接正常；4）用萬用表檢查機(jī)器人控制器X30與示教器線纜15號(hào)口的通斷（注：此操作需拔開示教器線纜）；故障分析：該故障是通過控制Y11的通斷設(shè)置的，將Y11置ON即可。示教器引起故障故障三：使能按鈕無用提示文字：機(jī)器人系統(tǒng)無法使能原因：示教器使能按鈕斷線現(xiàn)象：機(jī)器人無法運(yùn)動(dòng)排故措施：1）檢查是否有報(bào)警發(fā)生，清除報(bào)警，再測試是否能夠使能；2）檢查示教器通訊線纜是否連接正常；3）用萬用表檢查機(jī)器人控制器X1與示教器線1號(hào)口的通斷（注：此操作需拔開示教器線纜）；4）檢查急停開關(guān)是否連接正常；5）用萬用表檢查機(jī)器人控制器X30與示教器線纜15號(hào)口的通斷6）檢查伺服一系列參數(shù)（見下表）是否設(shè)置正確；7）如有條件連接PC與PLC，檢查SFD2990、SFD2991內(nèi)部參數(shù)是否設(shè)置與伺服對(duì)應(yīng)；8）檢查伺服連線是否斷線以及PLC的BD板是否閃爍。示教器引起故障故障四：示教器無法上電提示文字：無提示原因：電源線斷線現(xiàn)象：無法控制操作機(jī)器人運(yùn)行排故措施：1）檢查機(jī)器人控制器上電是否正常，如果控制器上電正常再檢查示教器線電源定義引腳的電壓；2）如果電壓為0，則電源通電不正常，如果電壓為24V，則通電正常。伺服系統(tǒng)引起故障故障一：伺服驅(qū)動(dòng)器無法上電提示文字：機(jī)器人系統(tǒng)無法使能原因：伺服驅(qū)動(dòng)器供電線路斷開現(xiàn)象：機(jī)器人無法運(yùn)動(dòng)排故措施：1）檢查是否有報(bào)警發(fā)生，清除報(bào)警，再測試是否能夠使能；2）檢查示教器通訊線纜是否連接正常；3）用萬用表檢查機(jī)器人控制器與示教器線對(duì)應(yīng)接口的通斷；4）檢查急停開關(guān)是否連接正常；5）用萬用表檢查伺服驅(qū)動(dòng)器供電線路是否正常；6）檢查電壓是否正常；7）用萬用表檢查機(jī)器人控制器X30與示教器線纜15號(hào)口的通斷（注：此操作需拔開示教器線纜）；8）檢查伺服一系列參數(shù)是否設(shè)置正確；9）如有條件連接PC與PLC，檢查SFD2990、SFD2991內(nèi)部參數(shù)是否設(shè)置與伺服對(duì)應(yīng)；10）檢查伺服連線是否斷線以及PLC的BD板是否閃爍。伺服系統(tǒng)引起故障故障二：伺服通訊斷線提示文字：機(jī)器人無法使能原因：伺服通訊斷線現(xiàn)象：機(jī)器人無法使能、運(yùn)行排故措施：1）用萬用表檢查控制器伺服通訊端子與伺服ED板之間接線的通斷；2）檢查是否有報(bào)警發(fā)生，清除報(bào)警，再測試是否能夠使能；3）檢查示教器通訊線纜是否連接正常；4）用萬用表檢查機(jī)器人控制器X1與示教器線1號(hào)口的通斷（注：此操作需拔開示教器線纜）；5）檢查急停開關(guān)是否連接正常；6）用萬用表檢查伺服驅(qū)動(dòng)器供電線路是否正常；7）檢查電壓是否正常；8）用萬用表檢查機(jī)器人控制器X30與示教器線纜15號(hào)口的通斷（注：此操作需拔開示教器線纜）；9）檢查伺服一系列參數(shù)（見下表）是否設(shè)置正確；10）如有條件連接PC與PLC，檢查SFD2990、SFD2991內(nèi)部參數(shù)是否設(shè)置與伺服對(duì)應(yīng)；11）檢查伺服連線是否斷線以及PLC的BD板是否閃爍。伺服系統(tǒng)引起故障故障三：伺服電機(jī)無法運(yùn)轉(zhuǎn)提示文字：機(jī)器人系統(tǒng)異常原因：伺服電機(jī)動(dòng)力線斷線或電機(jī)堵轉(zhuǎn)現(xiàn)象：機(jī)器人無法運(yùn)行排故措施：1）檢查示教器與伺服是否報(bào)警，清除報(bào)警；2）檢查伺服一系列參數(shù)是否設(shè)置正確；3）檢查急停開關(guān)是否被按下；4）按下使能開關(guān)，觀察對(duì)應(yīng)PLC的X1燈是否閃爍，以此來檢查使能連接正常；5）檢查伺服電機(jī)動(dòng)力線是否接好，相序是否連接正確；6）檢查電機(jī)是否負(fù)載過大或電機(jī)被卡住。伺服系統(tǒng)引起故障故障四：伺服編碼器無反饋提示文字：編碼器參數(shù)異常或無提示（無提示時(shí)伺服電機(jī)會(huì)報(bào)警）原因：編碼器電池?cái)嚅_現(xiàn)象：機(jī)械手運(yùn)動(dòng)有影響排故措施：1）檢查示教器與伺服驅(qū)動(dòng)器是否報(bào)警，清除報(bào)警；2）檢查編碼器電池與電池座是否接觸良好；3）更換電池。故障五：由于伺服參數(shù)設(shè)定錯(cuò)誤，導(dǎo)致伺服與PLC無法通訊或運(yùn)行異常提示文字：機(jī)器人無法使能原因：伺服參數(shù)設(shè)置錯(cuò)誤現(xiàn)象：機(jī)器人無法使能或運(yùn)動(dòng)異常排故措施：按下急停按鈕，修改伺服參數(shù)，每個(gè)驅(qū)動(dòng)器的站號(hào)必須與軸號(hào)相同，具體參數(shù)設(shè)置見操作手冊(cè)?？刂破饕鸸收瞎收弦唬簷C(jī)器人控制器無法上電提示文字：控制器指示燈不亮原因：控制器電源線斷線現(xiàn)象：控制器無法運(yùn)行，機(jī)器人無法正常運(yùn)轉(zhuǎn)排故措施：1）檢查BD板是否接觸不良2）檢查控制器供電線路是否正常，電壓是否正常故障二：控制器I/O異常提示文字：無提示原因：控制器I/O輸入輸出線斷開現(xiàn)象：機(jī)器人無法正常運(yùn)轉(zhuǎn)故措施：1）檢查控制器對(duì)應(yīng)的I/O接線是否正常2）檢查IOLINK是否損壞知識(shí)小結(jié)工作站電氣系統(tǒng)故障處理▲示教器引起