(高清版)GB∕T 37703-2019 地面廢墟搜救機(jī)器人通 用技術(shù)條件

ICS29.260GB/T37703—2019地面廢墟搜救機(jī)器人通用技術(shù)條件國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理總局中國(guó)國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)IGB/T37703—2019 12規(guī)范性引用文件 13術(shù)語和定義 14分類和型號(hào)編碼 34.1分類 34.2型號(hào)編碼 3 45.1基本要求 45.2外觀和結(jié)構(gòu) 55.3移動(dòng)性能 55.4控制性能 55.5作業(yè)性能 55.6通信性能 65.7安全保護(hù)性能 65.8環(huán)境適應(yīng)性 65.9持續(xù)工作 65.10可靠性要求 6 66.1外觀和結(jié)構(gòu)檢驗(yàn) 66.2移動(dòng)性能試驗(yàn) 66.3控制性能試驗(yàn) 6.4作業(yè)性能試驗(yàn) 6.5通信性能試驗(yàn) 6.6安全保護(hù)性能試驗(yàn) 6.7環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn) 6.8持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn) 6.9可靠性試驗(yàn) 7檢驗(yàn)規(guī)則 7.1檢驗(yàn)分類 7.2檢驗(yàn)項(xiàng)目 7.3出廠檢驗(yàn) 7.4型式檢驗(yàn) 8.2使用說明書 ⅡGB/T37703—20198.4運(yùn)輸 8.5貯存 ⅢGB/T37703—2019本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1—2009給出的規(guī)則起草。請(qǐng)注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識(shí)別這些專利的責(zé)任。本標(biāo)準(zhǔn)由全國(guó)特種作業(yè)機(jī)器人標(biāo)準(zhǔn)化工作組(SAC/SWG13)提出并歸口。本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：中國(guó)科學(xué)院沈陽自動(dòng)化研究所、中國(guó)地震應(yīng)急搜救中心、中機(jī)生產(chǎn)力促進(jìn)中心、重慶德新機(jī)器人檢測(cè)中心有限公司、沈陽新松機(jī)器人自動(dòng)化股份有限公司、北京郵電大學(xué)、福建省特種術(shù)研究院有限公司、中廣核研究院有限公司、中國(guó)安全生產(chǎn)科學(xué)研究院、上海市特種設(shè)備監(jiān)督檢驗(yàn)技術(shù)1GB/T37703—2019地面廢墟搜救機(jī)器人通用技術(shù)條件1范圍本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了地面廢墟搜救機(jī)器人的術(shù)語和定義、分類和型號(hào)編碼、技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)本標(biāo)準(zhǔn)適用于能夠在地面移動(dòng)，進(jìn)入建筑廢墟環(huán)境，執(zhí)行應(yīng)急救援任務(wù)的地面廢墟搜救機(jī)器人系統(tǒng)。本標(biāo)準(zhǔn)不適用于飛行搜救機(jī)器人系統(tǒng)。本標(biāo)準(zhǔn)不適用于爆炸性、核輻射、高溫等特殊環(huán)境中使用的地面廢墟搜救機(jī)器人。2規(guī)范性引用文件下列文件對(duì)于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅注日期的版本適用于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改單)適用于本文件。GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志GB/T2423.7—2018環(huán)境試驗(yàn)第2部分：試驗(yàn)方法試驗(yàn)Ec:粗率操作造成的沖擊(主要用于設(shè)備型樣品)GB2894安全標(biāo)志及其使用導(dǎo)則GB/T4025—2010人機(jī)界面標(biāo)志標(biāo)識(shí)的基本和安全規(guī)則指示器和操作器件的編碼規(guī)則GB/T4208—2017外殼防護(hù)等級(jí)(IP代碼)GB5226.1—2008機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T7251.8—2005低壓成套開關(guān)設(shè)備和控制設(shè)備智能型成套設(shè)備通用技術(shù)要求GB/T9969工業(yè)產(chǎn)品使用說明書總則GB/T11533標(biāo)準(zhǔn)對(duì)數(shù)視力表GB/T12643—2013機(jī)器人與機(jī)器人裝備詞匯GB/T13384機(jī)電產(chǎn)品包裝通用技術(shù)條件GB/T16754—2008機(jī)械安全急停設(shè)計(jì)原則GB/T36239—2018特種機(jī)器人術(shù)語GB50171電氣裝置安裝工程盤、柜及二次回路接線施工及驗(yàn)收規(guī)范JB/T8896—1999工業(yè)機(jī)器人驗(yàn)收規(guī)則3術(shù)語和定義GB/T12643—2013、GB/T36239—2018界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。為了便于使用，以下重復(fù)列出了GB/T12643—2013、GB/T36239—2018中的一些術(shù)語和定義。3.1因外力作用導(dǎo)致建筑結(jié)構(gòu)的破壞、坍塌，形成臨時(shí)穩(wěn)定狀態(tài)或不穩(wěn)定狀態(tài)的結(jié)構(gòu)物。2GB/T37703—2019地面廢墟搜救機(jī)器人groundrobotforsearchandrescueinruins境，輔助和/或替代救援人員執(zhí)行搜索與救援任務(wù)的地面移動(dòng)式救援機(jī)器人。能使移動(dòng)機(jī)器人整體位姿發(fā)生改變的載體。[GB/T36239—2018,定義2.1.8]一套具有邏輯控制和動(dòng)力功能的系統(tǒng)，能控制和監(jiān)測(cè)機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)并與環(huán)境(設(shè)備和使用者)進(jìn)行通信。[GB/T12643—2013,定義2.7]探測(cè)裝置detectiondevice用于獲取環(huán)境、搜救對(duì)象等信息的裝置。輔助救援裝置assistantrescuedevice通信裝置communicationdevice實(shí)現(xiàn)機(jī)器人本體與操控單元間信息傳遞的裝置。通行入口entrance機(jī)器人進(jìn)出廢墟的入口，包括但不限于倒塌建筑自然形成的入口、由救援人員建立的入口。通過操作員與機(jī)器人間的信息交互，實(shí)現(xiàn)操作、控制機(jī)器人的裝置。[GB/T36239—2018,定義2.5.2]3.10遙控控制teleoperationcontrol由操作員從本地連續(xù)控制遠(yuǎn)地機(jī)器人或機(jī)器人裝置的作用力與運(yùn)動(dòng)，有目的地執(zhí)行預(yù)期任務(wù)。3.113.12基于當(dāng)前狀態(tài)和感知信息，無人為干預(yù)條件下，有目的地執(zhí)行預(yù)期任務(wù)。3GB/T37703—20194分類和型號(hào)編碼a)搜索型；b)輔助救援型；c)復(fù)合型。b)半自主控制；a)有線通信；b)無線通信；c)有線無線兼?zhèn)渫ㄐ拧Ｌ?hào)、設(shè)計(jì)代號(hào)組成，編碼規(guī)則符合GB/T36321的規(guī)定。設(shè)計(jì)代號(hào)由產(chǎn)品特征代號(hào)和設(shè)計(jì)順序代號(hào)組——設(shè)計(jì)順序代號(hào)—產(chǎn)品特征代號(hào)—功能代號(hào)——空問代號(hào)—行業(yè)代號(hào)一名稱代號(hào)—企業(yè)代號(hào)類型漢語拼音符號(hào)基礎(chǔ)搜索型輔助救援型FuZhuJiuYuan復(fù)合型4GB/T37703—2019表2控制方式分類代號(hào)類型漢語拼音符號(hào)基礎(chǔ)遙控控制YaoKongYK半自主控制BanZiZhuBZ自主控制表3通信方式分類代號(hào)類型漢語拼音符號(hào)基礎(chǔ)有線通信YouXian無線通信WuXianWX有線無線兼?zhèn)渫ㄐ臞ianBei5技術(shù)要求5.1基本要求地面廢墟搜救機(jī)器人的基本功能配置應(yīng)符合表4規(guī)定。表4基本功能配置表功能搜索型復(fù)合型移動(dòng)▲▲▲控制▲▲作業(yè)功能▲▲生命搜索▲▲輔助救援▲通信▲▲安全保護(hù)操作安全▲▲異常報(bào)警▲▲耐溫、耐濕▲▲▲防塵、防水▲▲耐跌落▲▲▲▲可靠性▲▲▲注：“▲”表示該分類機(jī)器人應(yīng)配置的功能；“—”表示該分類機(jī)器人無此功能。5GB/T37703—20195.2外觀和結(jié)構(gòu)機(jī)器人外觀和結(jié)構(gòu)應(yīng)符合：b)金屬零件不應(yīng)有銹蝕；5.3移動(dòng)性能移動(dòng)性能參數(shù)要求行走速度不小于0.2m/s越障高度不小于0.25m爬坡角度不小于30°爬樓梯尺寸踏步寬度不小于0.26m、高度不大于0.175m越溝寬度不小于0.20m轉(zhuǎn)彎半徑小于0.1m操作指令應(yīng)具有互鎖能力。5.5作業(yè)性能搜索型機(jī)器人作業(yè)性能應(yīng)滿足如下要求：a)應(yīng)能實(shí)時(shí)檢測(cè)到半徑2m內(nèi)被搜救者發(fā)出的聲音，點(diǎn)聲源強(qiáng)度40dB～80dB,可靠度大b)光照強(qiáng)度小于0.0011x的條件下，應(yīng)能獲取與清晰呈現(xiàn)地面廢墟搜救機(jī)器人前端2m內(nèi)環(huán)境圖像能力，可靠度大于80%;c)溫度測(cè)量誤差應(yīng)小于0.5℃。輔助救援型機(jī)器人作業(yè)性能應(yīng)滿足如下要求：a)光照強(qiáng)度小于0.0011x的條件下，應(yīng)能獲取與清晰呈現(xiàn)地面廢墟搜救機(jī)器人前端2m內(nèi)環(huán)境圖像能力，可靠度大于80%;b)溫度測(cè)量誤差應(yīng)小于0.5℃;c)氧氣濃度測(cè)量誤差應(yīng)小于5%;6GB/T37703—2019d)具備送水、送氣功能，要求送水管流量應(yīng)大于或等于45mL/min,送氣量應(yīng)大于或等于800mL/min。5.6通信性能5.6.2采用無線通信時(shí)，空曠無遮擋條件下，通信距離應(yīng)大于100m。5.6.3采用有線通信時(shí)，線纜長(zhǎng)度應(yīng)大于20m。5.7安全保護(hù)性能5.7.1機(jī)器人本體和操控單元控制器的安裝和接線應(yīng)符合GB50171的規(guī)定。5.7.2機(jī)器人本體和操控單元控制器的技術(shù)特性應(yīng)符合GB/T7251.8—2005中5.2、5.4、5.5的規(guī)定。5.7.3具有急停按鈕，應(yīng)符合GB/T16754—2008中4.4規(guī)定的要求。5.7.4電源電路與殼體之間應(yīng)絕緣，絕緣電阻不應(yīng)低于2MQ。5.8環(huán)境適應(yīng)性5.8.1在表6耐溫耐濕環(huán)境條件下使用時(shí)，應(yīng)能保持正常。表6耐溫耐濕環(huán)境條件環(huán)境條件工作條件一般條件中等條件惡劣條件環(huán)境溫度0℃~+40℃—20℃~+55℃—50℃~+85℃相對(duì)濕度5.8.2防塵防水防護(hù)等級(jí)不低于IP54。5.8.3機(jī)器人從不低于0.5m的高度跌落到地面后應(yīng)能正常工作。5.9持續(xù)工作無外接動(dòng)力源時(shí)，連續(xù)工作時(shí)間應(yīng)不小于1h。5.10可靠性要求平均無故障工作時(shí)間應(yīng)不小于72h,平均修復(fù)時(shí)間不大于3h。6試驗(yàn)方法6.1外觀和結(jié)構(gòu)檢驗(yàn)應(yīng)在常規(guī)環(huán)境條件、機(jī)器人處于初始狀態(tài)下進(jìn)行目測(cè)觀察檢驗(yàn)。6.2移動(dòng)性能試驗(yàn)建立寬度l?、高度l?的矩形通行入口，見圖2。操作機(jī)器人穩(wěn)定、安全進(jìn)入矩形通道，目測(cè)機(jī)器人能否通過矩形通道。7GB/T37703—20192——入口。圖2矩形通道示意圖建立如圖3所示的U型通道，通道內(nèi)部截面尺寸為l?×ls,操作機(jī)器人進(jìn)入通道，并沿通道運(yùn)動(dòng)，測(cè)量機(jī)器人進(jìn)入的最遠(yuǎn)距離。測(cè)試過程不準(zhǔn)許人工干預(yù)。a)U型通道尺寸圖b)U型通道內(nèi)部截面空間尺寸圖22圖3U型通道示意圖86.2.3行走速度建立如圖4所示的水泥地面直線路徑，路徑長(zhǎng)度l不小于20m,路徑線涂0.08m寬的黃色顏料。要求操作機(jī)器人連續(xù)運(yùn)行，保持移動(dòng)底盤覆蓋路徑線，完成1次路徑，采用秒表計(jì)時(shí)，路徑長(zhǎng)度除以時(shí)間即為行走速度。測(cè)試過程不準(zhǔn)許人工干預(yù)，重復(fù)完成試驗(yàn)3次，取速度的最大值作為行走速度。說明：圖4直線路徑環(huán)境示意圖6.2.4越障高度建立如圖5所示的垂直障礙，由啟動(dòng)區(qū)域A、垂直障礙B、著陸區(qū)域C和圍墻D組成，表面材質(zhì)為歐松板。測(cè)試過程中，機(jī)器人由啟動(dòng)區(qū)域開始運(yùn)動(dòng)，翻越垂直障礙到達(dá)著陸區(qū)域，如果成功越過垂直障礙，記錄一次成功試驗(yàn)；如果穿越過程中發(fā)生穿越失敗或自身故障，記錄一次失敗試驗(yàn)。測(cè)試過程不準(zhǔn)許人工干預(yù)，重復(fù)完成試驗(yàn)10次，允許失敗1次。單位為米B——垂直障礙；C—-—著陸區(qū)域；D——圍墻。圖5垂直障礙物測(cè)試環(huán)境示意圖9GB/T37703—2019建立如圖6所示的傾斜平面試驗(yàn)環(huán)境，傾斜平面表面材質(zhì)為歐松板，平面上設(shè)計(jì)4個(gè)?？奎c(diǎn)(A、B、線抵達(dá)B點(diǎn)或C點(diǎn)或D點(diǎn)，要求機(jī)器人偏離路徑的寬度不超過機(jī)器人寬度的一半。如果成功爬坡，記許失敗1次。c)對(duì)角線路徑示意圖d)豎直線路徑44建立如圖7所示的樓梯測(cè)試環(huán)境，樓梯踏步高度l?、寬度l?4、表面材質(zhì)為歐松板。測(cè)試過程中，從果穿越過程中發(fā)生穿越失敗或自身故障，記錄一次失敗試驗(yàn)。測(cè)試過程不準(zhǔn)許人工干預(yù)，重復(fù)完成試驗(yàn)10次，允許失敗1次。單位為米圖7樓梯測(cè)試環(huán)境示意圖構(gòu)建如圖8所示的測(cè)試環(huán)境，由啟動(dòng)區(qū)域A、著陸區(qū)域C、水平溝B以及圍墻D組成，表面材質(zhì)為歐松板。測(cè)試過程中，機(jī)器人由啟動(dòng)區(qū)域中心，穿越水平溝到達(dá)著陸區(qū)域中心。如果機(jī)器人從啟動(dòng)區(qū)到達(dá)著陸區(qū)，記錄一次成功試驗(yàn)。如果機(jī)器人從啟動(dòng)區(qū)沒有到達(dá)著陸區(qū)，記錄一次失敗試驗(yàn)。要求測(cè)試過程不準(zhǔn)許人工干預(yù)，重復(fù)完成試驗(yàn)10次，允許失敗1次。GB/T37703—2019單位為米0.250.45圖8水平溝測(cè)試環(huán)境示意圖操作地面廢墟搜救機(jī)器人在水平地面上順時(shí)針、逆時(shí)針方向旋轉(zhuǎn)，測(cè)量機(jī)器人旋轉(zhuǎn)中心到機(jī)器人形心的距離。要求順時(shí)針旋轉(zhuǎn)重復(fù)完成試驗(yàn)5次，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)重復(fù)完成試驗(yàn)5次，取測(cè)量值的最小值為轉(zhuǎn)彎半徑。6.3控制性能試驗(yàn)機(jī)器人本體、操控單元按鈕開關(guān)布局合理，操作方便。全部按鈕開關(guān)動(dòng)作靈活可靠、正確完成按鈕的指令功能。視檢按鈕、指示燈顏色應(yīng)符合GB/T4025—2010中4.2.1.1的規(guī)定，功能應(yīng)正常。GB/T37703—2019通過操控單元實(shí)現(xiàn)所有指令動(dòng)作，檢查機(jī)器人動(dòng)作是否正確，檢查全部聯(lián)鎖功能。延遲時(shí)間采用往接收到應(yīng)答數(shù)據(jù)后，再次發(fā)送指令，重復(fù)試驗(yàn)1000次后停止計(jì)時(shí)，取計(jì)時(shí)時(shí)間間隔的千分之一為延遲時(shí)間。6.4作業(yè)性能試驗(yàn)6.4.1聲音檢測(cè)試驗(yàn)建立如圖9所示的測(cè)試環(huán)境，測(cè)試環(huán)境噪聲小于40dB,測(cè)試目標(biāo)應(yīng)符合附錄A要求，機(jī)器人操控單元與測(cè)試目標(biāo)距離l不小于10m。測(cè)試過程中，機(jī)器人沿測(cè)試目標(biāo)圓周路徑線移動(dòng)，順次在4個(gè)測(cè)試點(diǎn)處停留，搜索聲音信號(hào)，全部獲得4個(gè)測(cè)試點(diǎn)處的聲音信號(hào)，記錄一次成功試驗(yàn)。要求重復(fù)完成試驗(yàn)10次，允許失敗2次，操控單元處能夠準(zhǔn)確獲取聲音信息。說明：l——機(jī)器人操控單元與測(cè)試目標(biāo)距離。建立如圖10所示的密閉空間，空間內(nèi)無光源，標(biāo)準(zhǔn)視力表滿足GB/T11533的規(guī)定。檢測(cè)人員視力不小于5.0,視檢環(huán)境照度不低于3001x,且避免陽光或強(qiáng)光直射。用操控單元顯示機(jī)器人采集的現(xiàn)場(chǎng)視頻信息，檢測(cè)人員能夠清晰觀察到視力表中視力4.0以上的“E”形視標(biāo)。要求重復(fù)完成試驗(yàn)10次，允許失敗2次。GB/T37703—2019單位為米>1.2>1.2>3.22E——標(biāo)準(zhǔn)視力表。圖10視覺測(cè)試環(huán)境示意圖將機(jī)器人所測(cè)量的環(huán)境溫度值與標(biāo)準(zhǔn)儀器所測(cè)溫度值進(jìn)行比較。貼近機(jī)器人的氧氣傳感器通入標(biāo)準(zhǔn)濃度的氧氣，機(jī)器人的測(cè)量值與標(biāo)準(zhǔn)值進(jìn)行對(duì)比。6.4.5送水功能試驗(yàn)操作地面廢墟搜救機(jī)器人執(zhí)行供水作業(yè)持續(xù)30s,用分度值不大于1mL的量杯測(cè)量供水總量，供水總量除以作業(yè)持續(xù)時(shí)間即為送水量。操作地面廢墟搜救機(jī)器人執(zhí)行供氣作業(yè)，用精度不小于2.5級(jí)的氣流量計(jì)測(cè)出氣流量，要求作業(yè)時(shí)間大約30s。6.5通信性能試驗(yàn)GB/T37703—2019試驗(yàn)應(yīng)在長(zhǎng)度大于120m,寬度大于15m的平坦路面上進(jìn)行，建立如圖9所示的無外界干擾測(cè)試環(huán)境，測(cè)試目標(biāo)應(yīng)符合附錄A要求，操控單元與測(cè)試目標(biāo)的距離1不小于100m。測(cè)試過程中，機(jī)器人沿測(cè)試圓周路徑線移動(dòng)，順次在4個(gè)測(cè)試點(diǎn)處停留，搜索到警示標(biāo)志后停止。要求在4個(gè)測(cè)試點(diǎn)處，操控單元能夠呈現(xiàn)警示標(biāo)志影像及聲音。參照6.5.2建立測(cè)試環(huán)境，要求操控單元距測(cè)試目標(biāo)不小于20m,在4個(gè)測(cè)試點(diǎn)處，操控單元能夠呈現(xiàn)警示標(biāo)志影像以及聲音。6.6安全保護(hù)性能試驗(yàn)6.6.1視檢控制系統(tǒng)的安裝、接線，判斷試驗(yàn)結(jié)果是否符合GB50171的規(guī)定。6.6.2按照GB/T7251.8—2005中第7章的規(guī)定對(duì)機(jī)器人本體和操控單元控制器進(jìn)行試驗(yàn)。6.6.3檢查急停按鈕，按下急停按鈕，檢查機(jī)器人動(dòng)力電源是否切斷。6.6.4絕緣電阻按照GB5226.1—2008中18.3的規(guī)定要求進(jìn)行。6.7環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)6.7.1耐溫耐濕環(huán)境試驗(yàn)按照J(rèn)B/T8896—1999中5.10規(guī)定進(jìn)行。6.7.2防塵防水試驗(yàn)按照GB/T4208—2017中13.4、14.2.4規(guī)定進(jìn)行。6.7.3耐跌落試驗(yàn)按照GB/T2423.7—2018中5.2所述的方法1規(guī)定進(jìn)行。6.8持續(xù)工作時(shí)間試驗(yàn)用機(jī)器人操控單元操作機(jī)器人，持續(xù)執(zhí)行搜索與輔助救援作業(yè)工作1h。要求試驗(yàn)過程中不允許機(jī)器人補(bǔ)充能源。6.9可靠性試驗(yàn)按照用戶規(guī)格書中的約定進(jìn)行平均無故障工作時(shí)間、平均修復(fù)時(shí)間試驗(yàn)。7檢驗(yàn)規(guī)則7.1檢驗(yàn)分類7.1.1產(chǎn)品檢驗(yàn)分為出廠檢驗(yàn)(交收檢驗(yàn))和型式檢驗(yàn)(例行檢驗(yàn))。7.1.2產(chǎn)品交貨時(shí)應(yīng)進(jìn)行的各項(xiàng)試驗(yàn)，統(tǒng)稱為出廠檢驗(yàn)。7.1.3對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量進(jìn)行全面考核，及按產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定的技術(shù)要求全部進(jìn)行檢驗(yàn)，稱為型式檢驗(yàn)。7.1.4有下列情況之一時(shí)，一般應(yīng)進(jìn)行型式檢驗(yàn)：a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定型鑒定時(shí)；c)正常生產(chǎn)的產(chǎn)品，每隔3年或累計(jì)臺(tái)數(shù)大于50臺(tái)時(shí)；d)產(chǎn)品停產(chǎn)3年恢復(fù)生產(chǎn)時(shí)；e)出廠檢驗(yàn)結(jié)果與上次型式檢驗(yàn)有較大差異時(shí)；f)國(guó)家市場(chǎng)監(jiān)督管理部門提出要求時(shí)。GB/T37703—20197.2檢驗(yàn)項(xiàng)目檢驗(yàn)項(xiàng)目見表7。表7檢驗(yàn)項(xiàng)目序號(hào)檢驗(yàn)項(xiàng)目試驗(yàn)方法出廠檢驗(yàn)型式檢驗(yàn)1外觀與結(jié)構(gòu)OO2移動(dòng)性能通行入口O3進(jìn)入距離O4行走速度O5越障高度O6爬坡角度O7爬樓梯能力O8越溝寬度—O9轉(zhuǎn)彎半徑O控制性能按鈕功能OO顯示OO動(dòng)作OO作業(yè)性能聲音OO視覺OO溫度、氧氣OO送水、送氣6.4.5、6.4.6OO通信性能OO安全保護(hù)性能OO環(huán)境適應(yīng)性耐溫耐濕O防塵防水O耐跌落—O持續(xù)工作時(shí)間O可靠性O(shè)7.3出廠檢驗(yàn)7.3.1每臺(tái)機(jī)器人都應(yīng)進(jìn)行出廠檢驗(yàn)，并由制造單位的質(zhì)量檢驗(yàn)部門負(fù)責(zé)實(shí)施。7.3.2出廠檢驗(yàn)項(xiàng)目全部檢驗(yàn)合格后，出具產(chǎn)品合格證。7.3.3檢驗(yàn)中出現(xiàn)某項(xiàng)目不符合要求或發(fā)生故障時(shí)，應(yīng)查明原因，進(jìn)行返修，對(duì)該項(xiàng)重新檢驗(yàn)。在重新檢驗(yàn)中，該項(xiàng)目再次出現(xiàn)不符合要求或發(fā)生故障時(shí)，則該產(chǎn)品被判為不合格。GB/T37703—20197.4.4檢驗(yàn)后出具型式檢驗(yàn)報(bào)告。使用說明書按GB/T9969的規(guī)定編寫。8.3.2包裝標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191中的規(guī)