2021年河北省職業(yè)院校技能大賽-機(jī)電一體化項(xiàng)目賽項(xiàng)樣題

2021年河北省職業(yè)院校技能大賽

機(jī)電一體化項(xiàng)目（高職組）

任

務(wù)

書

(樣題)

場次：工位號(hào)：日期：

注意事項(xiàng)

1、參賽選手必須嚴(yán)格遵守賽項(xiàng)規(guī)程、安全操作規(guī)程，確保人身和設(shè)

備安全，并接受現(xiàn)場裁判和技術(shù)人員的監(jiān)督和警示。

2、參賽選手在比賽任務(wù)書上只標(biāo)注工位號(hào)和比賽時(shí)間，不得寫有姓

名、學(xué)?；蚺c身份有關(guān)的信息，否則視為作弊，成績無效。

3、任務(wù)書共33頁，附頁圖紙40頁（附頁圖紙?jiān)凇癉:\參考資料”

文件夾下），故障排查表1頁，I/O電路圖設(shè)計(jì)圖1頁，如出現(xiàn)任

務(wù)書缺頁、字跡不清等問題，請(qǐng)及時(shí)向裁判申請(qǐng)更換任務(wù)書。

4、競賽任務(wù)完成過程配有兩臺(tái)編程計(jì)算機(jī)，參考資料（競賽平臺(tái)相

關(guān)的器件手冊(cè)等）放置在“D:\參考資料”文件夾下。

5、參賽團(tuán)隊(duì)?wèi)?yīng)在4小時(shí)內(nèi)完成任務(wù)書規(guī)定內(nèi)容；選手在競賽過程中

創(chuàng)建的程序文件必須存儲(chǔ)到“D:\技能競賽\競賽編號(hào)”文件夾下。

6、由于錯(cuò)誤接線、操作不當(dāng)?shù)仍蛞餚LC、觸摸屏、變頻器、工

業(yè)機(jī)器人控制器及I/O組件、伺服放大器的損壞，將依據(jù)大賽規(guī)程進(jìn)

行處理。

7、比賽過程中，參賽選手不得隨意離開比賽工位，不得與其他參賽

選手和人員交流。宣布比賽結(jié)束時(shí)，參賽選手應(yīng)立即停止競賽任務(wù)的

操作并退出比賽工位，站在比賽工位邊的過道上；任何與比賽相關(guān)的

資料禁止帶出賽場。

8、比賽過程中，嚴(yán)重違反賽場紀(jì)律影響他人比賽者，違反操作規(guī)程

不聽勸告者，越界影響他人者，有意損壞賽場設(shè)備或設(shè)施者，經(jīng)現(xiàn)場

裁判報(bào)告裁判長核定后，由裁判長宣布取消其比賽資格。

機(jī)電一體化項(xiàng)目任務(wù)書

一、競賽設(shè)備說明

競賽平臺(tái)采用廣東三向智能科技股份有限公司提供的“SX-815Q機(jī)電一體化

綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備”，主要由顆粒上料單元、加蓋擰蓋單元、檢測分揀單元、工業(yè)機(jī)

器人搬運(yùn)單元、智能倉儲(chǔ)單元等組成，實(shí)現(xiàn)空瓶上料、顆粒物料上料、物料分揀、

顆粒填裝、加蓋、擰蓋、物料檢測、瓶蓋檢測、產(chǎn)品分揀、機(jī)器人搬運(yùn)合格產(chǎn)品

入盒、盒蓋包裝、貼標(biāo)、入庫等自動(dòng)生產(chǎn)全過程。

系統(tǒng)的5個(gè)工作單元都配有獨(dú)立的控制PLC和人機(jī)交互的按鈕板，系統(tǒng)可以

聯(lián)機(jī)運(yùn)行，同時(shí)各單元也可以單站運(yùn)行。5臺(tái)PLC通過RS485進(jìn)行通訊，可以任

意選擇其中一個(gè)工作單元作為主站，觸摸屏與主站進(jìn)行485通訊。

圖0-1SX-815Q機(jī)電一體化綜合實(shí)訓(xùn)設(shè)備

二、工作過程概述

本系統(tǒng)工作過程概述如下：

(一)顆粒上料單元上料輸送帶逐個(gè)將空瓶輸送到主輸送帶；上料檢測傳感器

檢測到有空物料瓶到位，上料輸送帶停止；同時(shí)循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)將供料機(jī)構(gòu)的物

料推出，根據(jù)物料顆粒的顏色進(jìn)行分揀；當(dāng)空瓶到達(dá)填裝位后，填裝定位機(jī)構(gòu)將

空瓶固定，主輸送帶停止；填裝機(jī)構(gòu)將分揀到位的顆粒物料吸取放到空物料瓶內(nèi)；

物料瓶內(nèi)填裝物料到達(dá)設(shè)定的顆粒數(shù)量后，填裝定位氣缸松開，主輸送帶啟動(dòng)，

將物料瓶輸送到下一個(gè)工位。如圖0-2所示。

1

圖0-2物料分揀裝瓶

(二)物料瓶被輸送到加蓋擰蓋單元的加蓋機(jī)構(gòu)下，加蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶

固定，加蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)加蓋流程，將蓋子（白色或藍(lán)色）加到物料瓶上；加上蓋子

的物料瓶繼續(xù)被送往擰蓋機(jī)構(gòu)，到擰蓋機(jī)構(gòu)下方，擰蓋定位機(jī)構(gòu)將物料瓶固定，

擰蓋機(jī)構(gòu)啟動(dòng)，將瓶蓋擰緊。

圖0-3加蓋擰蓋

（三）擰蓋完成的物料瓶經(jīng)過檢測分揀單元進(jìn)行檢測：進(jìn)料檢測傳感器檢測

擰蓋完成的物料瓶是否到位，回歸反射傳感器檢測瓶蓋是否擰緊；龍門機(jī)構(gòu)檢測

物料瓶內(nèi)部顆粒是否符合要求；對(duì)擰蓋與顆粒均合格的物料瓶進(jìn)行瓶蓋顏色判別

區(qū)分；擰蓋或顆粒不合格的物料瓶被分揀機(jī)構(gòu)推送到廢品輸送帶上（輔輸送帶）；

擰蓋與顆粒均合格的物料瓶被輸送到主輸送帶末端，等待機(jī)器人搬運(yùn)。

合格品不合格品

圖0-4合格與不合格品示意圖

（四）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元兩個(gè)升降臺(tái)機(jī)構(gòu)存儲(chǔ)包裝盒和包裝盒蓋；升降臺(tái)

A將包裝盒推向物料臺(tái)上；6軸機(jī)器人將物料瓶抓取放入物料臺(tái)上的包裝盒內(nèi)；

包裝盒4個(gè)工位放滿物料瓶后，6軸機(jī)器人從升降臺(tái)B上吸取盒蓋，蓋在包裝盒

上；6軸機(jī)器人根據(jù)瓶蓋的顏色對(duì)盒蓋上標(biāo)簽位進(jìn)行分別貼標(biāo)，貼完4個(gè)標(biāo)簽后

通知智能倉儲(chǔ)單元入庫；

2

物料瓶放入包裝盒蓋上盒蓋蓋貼上標(biāo)簽

圖0-5包裝過程

（五）智能倉儲(chǔ)單元堆垛機(jī)構(gòu)把機(jī)器人單元物料臺(tái)上的包裝盒體吸取出來，

然后按要求依次放入倉儲(chǔ)相應(yīng)倉位。2×3的倉庫每個(gè)倉位均安裝一個(gè)檢測傳感

器，堆垛機(jī)構(gòu)水平軸為一個(gè)精密轉(zhuǎn)盤機(jī)構(gòu)，垂直機(jī)構(gòu)為渦輪絲桿升降機(jī)構(gòu)，均由

精密伺服電機(jī)進(jìn)行高精度控制。

三、競賽工作任務(wù)

（一）顆粒上料單元的電路設(shè)計(jì)、編程與調(diào)試

1．任務(wù)描述

本單元用型號(hào)為H2U-3624MR-XP的PLC實(shí)現(xiàn)電氣控制,該單元的安裝與接線

已經(jīng)完成。團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)完成顆粒上料單元的電路設(shè)計(jì)、程序編程與調(diào)試工作，以便

生產(chǎn)線后期能夠?qū)崿F(xiàn)生產(chǎn)過程自動(dòng)化。相關(guān)競賽資料參照計(jì)算機(jī)“D:\參考資料\

顆粒上料單元”文件夾下；根據(jù)變頻器參數(shù)要求完成變頻器參數(shù)設(shè)置，并進(jìn)行調(diào)

試。

（1）請(qǐng)根據(jù)顆粒上料單元的桌面端子板連接示意圖（見第2點(diǎn)），完成循

環(huán)選料機(jī)構(gòu)的電氣接線。

（2）根據(jù)PLCI/O功能分配表（見表1-6），在PLCI/O分配圖完成單元

的PLCI/O電路圖設(shè)計(jì)。

設(shè)計(jì)的電路應(yīng)滿足運(yùn)行功能要求，電氣控制電路圖圖形符號(hào)和文字符號(hào)的使

用應(yīng)滿足GB/T6988.1-2008《電氣圖形符》、GB/T4728.1-2005《電氣簡圖用圖

形符號(hào)》、GB/T5465.1-1996《電氣設(shè)備用圖形符號(hào)》、GB/T7159-1987《電氣技

術(shù)中的文字符號(hào)制訂通則》的要求。

（3）請(qǐng)根據(jù)運(yùn)行功能（見第3點(diǎn)）、PLCI/O功能分配表（見表1-6），

完成本單元PLC編程、根據(jù)變頻器參數(shù)要求（表1-7）完成變頻器參數(shù)設(shè)置，

并進(jìn)行調(diào)試。

3

2.桌面端子板連接示意圖

傳感器

磁性開關(guān)

電磁閥

控制板PLC37針端子板CN31015針端子板執(zhí)行機(jī)構(gòu)電氣元件

圖1-1端子板連接示意圖

（1）桌面37針端子板CN310端子分配表

表1-1

端子板CN310地址線號(hào)功能描述

XT3-0X00物料瓶上料檢測傳感器

XT3-1X01顆粒填裝位檢測傳感器

XT3-2X02顏色確認(rèn)A檢測傳感器

XT3-3X03顏色確認(rèn)B檢測傳感器

XT3-4X04料筒A物料檢測傳感器

XT3-5X05料筒B物料檢測傳感器

XT3-6X06顆粒到位檢測傳感器

XT3-7X07定位氣缸后限位

XT3-8X20吸盤填裝限位

XT3-9X21推料氣缸A前限

XT3-10X22推料氣缸B前限

XT3-11X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限位

XT3-12X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限位

XT3-13X14填裝升降氣缸上限位

XT3-14X15填裝升降氣缸下限位

XT2-0Y00上料輸送帶啟停

XT2-1Y01主輸送帶啟停

XT2-2Y02填裝旋轉(zhuǎn)氣缸電磁閥

XT2-3Y03填裝升降氣缸電磁閥

XT2-4Y04填裝取料吸盤電磁閥

XT2-5Y05定位氣缸電磁閥

XT2-6Y06推料氣缸A電磁閥

XT2-7Y07推料氣缸B電磁閥

XT1\XT4PS13+(+24V)24V電源正極

XT5PS13-(0V)24V電源負(fù)極

4

3.運(yùn)行功能

初始位置：

上料輸送帶停止，主輸送帶停止，循環(huán)輸送帶機(jī)構(gòu)停止，推料氣缸A縮回,

推料氣缸B縮回,填裝定位氣缸縮回，填裝機(jī)構(gòu)處于物料吸取位置上方。氣源二

聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.4Mpa～0.5Mpa。在上料輸送帶上人工放置6個(gè)空瓶，間距

小于20mm，A料筒內(nèi)放置12顆白色物料，B料筒內(nèi)放置12顆粒藍(lán)色。

控制流程：

（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)。“停止”指示燈亮，“啟動(dòng)”和“復(fù)

位”指示燈滅。

（2）在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，

“復(fù)位”指示燈閃爍，所有機(jī)構(gòu)回到初始位置。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常

亮，“啟動(dòng)”和“停止”指示燈滅?！斑\(yùn)行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動(dòng)”按

鈕無效。

（3）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動(dòng)”按鈕，單元啟動(dòng)，“啟動(dòng)”指

示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅。

（4）推料氣缸A與推料氣缸B同時(shí)推出2顆物料。

（5）循環(huán)選料機(jī)構(gòu)啟動(dòng)高速運(yùn)行，變頻器以50Hz頻率輸出。

（6）當(dāng)循環(huán)選料機(jī)構(gòu)上的顏色確認(rèn)檢測傳感器檢測到有白色物料通過時(shí)，

變頻器反轉(zhuǎn)，并以20Hz頻率輸出，如果超過10秒鐘，仍沒有檢測到白色物料通

過，則重新開始第（4）步。

（7）當(dāng)白色物料到達(dá)取料位后，顆粒到位檢測傳感器動(dòng)作，循環(huán)選料機(jī)構(gòu)

停止。

（8）填裝機(jī)構(gòu)下降。

（9）吸盤打開，吸住物料。

（10）填裝機(jī)構(gòu)上升。

（11）填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向裝料位。

（12）在第（4）步開始的同時(shí)，上料輸送帶與主輸送帶同時(shí)啟動(dòng)，當(dāng)物料

瓶上料檢測傳感器檢測到空瓶時(shí)，上料輸送帶停止，當(dāng)主輸送帶上的空瓶移動(dòng)一

段距離后，上料輸送帶動(dòng)作，繼續(xù)將空瓶以小于20cm的間隔，逐個(gè)輸送到主輸

5

送帶。

（13）當(dāng)顆粒填裝位檢測傳感器檢測到空瓶，并等待空瓶到達(dá)填裝位時(shí)，主

輸送帶停止，填裝定位氣缸伸出，將空瓶固定。

（14）當(dāng)?shù)冢?1）步和第（13）都完成后，填裝機(jī)構(gòu)下降。

（15）填裝機(jī)構(gòu)下降到吸盤填裝限位開關(guān)感應(yīng)到位后，吸盤關(guān)閉，物料順利

放入瓶子，無任何碰撞現(xiàn)象。

（16）填裝機(jī)構(gòu)上升。

（17）填裝機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)向取料位。

（18）當(dāng)瓶子裝滿2顆白色物料后，再進(jìn)行藍(lán)色物料填裝，步驟參考白色物

料填裝。

（19）瓶子裝滿4顆（2顆白色+2顆藍(lán)色）物料，進(jìn)入第（20）步。否則重

新開始第（7）步。

（20）填裝定位氣缸縮回。

（21）主輸送帶啟動(dòng)，將瓶子輸送到下一工位。

（22）循環(huán)進(jìn)入第（6）步，進(jìn)行下一個(gè)瓶子的填裝。

（23）在任何啟動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，若當(dāng)前填裝機(jī)構(gòu)吸有物

料，則應(yīng)在完成第（16）步后停止，否則立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作，“停止”

指示燈亮，“啟動(dòng)”和“復(fù)位”指示燈滅。

4.PLCI/O功能分配表

表1-6

序號(hào)名稱功能描述備注

1X0上料傳感器感應(yīng)到物料，X0閉合

2X1顆粒填裝位感應(yīng)到物料，X1閉合

3X2檢測到顏色A物料，X2閉合

4X3檢測到顏色B物料，X3閉合

5X4檢測到料筒A有物料，X4閉合

6X5檢測到料筒B有物料，X5閉合

7X6輸送帶取料位檢測到物料，X6閉合

8X7填裝定位氣缸后限位感應(yīng)，X7閉合

9X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合

10X11按下停止按鈕，X11閉合

11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合

12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合

13X14填裝升降氣缸上限位感應(yīng)，X14閉合

6

序號(hào)名稱功能描述備注

14X15填裝升降氣缸下限位感應(yīng)，X15閉合

15X20吸盤填裝限位感應(yīng)，X20閉合

16X21推料氣缸A前限感應(yīng)，X21閉合

17X22推料氣缸B前限感應(yīng)，X22閉合

18X23填裝旋轉(zhuǎn)氣缸左限感應(yīng)，X23閉合

19X24填裝旋轉(zhuǎn)氣缸右限感應(yīng)，X24閉合

20Y0Y0閉合上料輸送帶運(yùn)行

21Y1Y1閉合主輸送帶運(yùn)行

22Y2Y2閉合填裝旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)

23Y3Y3閉合填裝升降氣缸下降

24Y4Y4閉合吸盤拾取

25Y5Y5閉合定位氣缸伸出

26Y6Y6閉合推料氣缸A推料

27Y7Y7閉合推料氣缸B推料

28Y10Y10閉合啟動(dòng)指示燈亮

29Y11Y11閉合停止指示燈亮

30Y12Y12閉合復(fù)位指示燈亮

31Y23Y23閉合變頻電機(jī)正傳

32Y24Y24閉合變頻電機(jī)反轉(zhuǎn)

33Y25Y25閉合變頻電機(jī)高速檔

34Y26Y26閉合變頻電機(jī)中速檔

35Y27Y27閉合變頻電機(jī)低速檔

5.變頻器參數(shù)設(shè)置要求

表1-7

序號(hào)功能設(shè)定值備注

1外部/PU組合模式3

2加速時(shí)間0.5s

3減速時(shí)間0.5s

4變頻電機(jī)高速45HZ

5變頻電機(jī)中速30HZ

6變頻電機(jī)低速20HZ

7變頻器輸出頻率上限值50HZ

8變頻器輸出頻率下限值10HZ

（二）加蓋擰蓋單元的安裝接線與調(diào)試

1.任務(wù)描述

本單元用一臺(tái)H2U-1616MR-XPPLC實(shí)現(xiàn)電氣控制,現(xiàn)在該單元的控制掛板安

裝與接線已經(jīng)完成，本任務(wù)程序已完成并下載到PLC里面。由于該單元模型機(jī)構(gòu)

7

以及電路尚未安裝接線，無法進(jìn)行加蓋擰蓋單元的控制處理，現(xiàn)在需要你對(duì)加蓋

擰蓋單元模型機(jī)構(gòu)進(jìn)行安裝與接線，并完成調(diào)試。

（1）請(qǐng)根據(jù)競賽平臺(tái)提供的參考資料，完成加蓋擰蓋單元機(jī)構(gòu)模型的安裝、

電路接線、氣路連接，將其合理地安裝在加蓋擰蓋單元相應(yīng)的位置上，并進(jìn)行調(diào)

試。

（2）請(qǐng)根據(jù)加蓋擰蓋單元的桌面端子板連接示意圖（見第2點(diǎn)），完成該

單元桌面所有機(jī)構(gòu)模型的電氣接線。

（3）請(qǐng)根據(jù)運(yùn)行功能（見第3點(diǎn)）、PLCI/O功能分配表（見表2-5），

完成本單元調(diào)試，運(yùn)行過程中動(dòng)作順暢，無任何碰撞現(xiàn)象。

2.桌面端子板連接示意圖

傳感器

磁性開關(guān)

電磁閥

控制板PLC37針端子板CN31015針端子板執(zhí)行機(jī)構(gòu)電氣元件

圖2-1端子板連接示意圖

（1）桌面37針端子板CN310端子分配表

表2-1

端子板CN310地址線號(hào)功能描述

XT3-0X00瓶蓋料筒檢測傳感器

XT3-1X01加蓋位檢測傳感器

XT3-2X02擰蓋位檢測傳感器

XT3-3X03加蓋伸縮氣缸前限

XT3-4X04加蓋伸縮氣缸后限

XT3-5X05加蓋升降氣缸上限

XT3-6X06加蓋升降氣缸下限

XT3-7X07加蓋定位氣缸后限

8

端子板CN310地址線號(hào)功能描述

XT3-12X14擰蓋升降氣缸上限

XT3-13X15擰蓋定位氣缸后限

XT2-0Y00輸送帶啟停

XT2-1Y01擰蓋電機(jī)啟停

XT2-2Y02加蓋伸縮氣缸電磁閥

XT2-3Y03加蓋升降氣缸電磁閥

XT2-4Y04加蓋定位氣缸電磁閥

XT2-5Y05擰蓋升降氣缸電磁閥

XT2-6Y06擰蓋定位氣缸電磁閥

XT1\XT4PS13+(+24V)24V電源正極

XT5PS13-(0V)24V電源負(fù)極

（2）加蓋模塊端子板CN300（15針端子板）端子分配表

表2-2

端子板CN300地址線號(hào)功能描述

XT3-0X00瓶蓋料筒檢測傳感器

XT3-1X03加蓋伸縮氣缸前限

XT3-2X04加蓋伸縮氣缸后限

XT3-3X05加蓋升降氣缸上限

XT3-4X06加蓋升降氣缸下限

XT3-5Y02加蓋伸縮氣缸電磁閥

XT3-6Y03加蓋升降氣缸電磁閥

XT2PS13+(+24V)24V電源正極

XT1PS13-(0V)24V電源負(fù)極

（3）輸送帶模塊端子板CN301（15針端子板）端子分配表

表2-3

端子板CN301地址線號(hào)功能描述

XT3-0X01加蓋位檢測傳感器

XT3-1X02擰蓋位檢測傳感器

XT3-2X07加蓋定位氣缸后限

XT3-3X15擰蓋定位氣缸后限

XT3-5Y04加蓋定位氣缸電磁閥

XT3-6Y06擰蓋定位氣缸電磁閥

XT2PS13+(+24V)24V電源正極

XT1PS13-(0V)24V電源負(fù)極

（4）擰蓋模塊端子板CN302（15針端子板）端子分配表

表2-4

端子板CN302地址線號(hào)功能描述

9

端子板CN302地址線號(hào)功能描述

XT3-0X14擰蓋升降氣缸上限

XT3-5Y05擰蓋升降氣缸電磁閥

XT2PS13+(+24V)24V電源正極

XT1PS13-(0V)24V電源負(fù)極

3.運(yùn)行功能

初始狀態(tài)：主輸送帶停止、加蓋定位氣缸縮回、加蓋伸縮氣缸縮回、加蓋升

降氣缸縮回、擰蓋定位氣缸縮回、擰蓋電機(jī)停、擰蓋升降氣缸縮回,氣源二聯(lián)件

壓力表調(diào)節(jié)到0.4Mpa～0.5Mpa。

單元復(fù)位控制：

（1）上電，設(shè)備任一部件不在初始位置，系統(tǒng)自動(dòng)復(fù)位；

（2）或者系統(tǒng)處于停止?fàn)顟B(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕系統(tǒng)自動(dòng)復(fù)位。其它運(yùn)

行狀態(tài)下按此按鈕無效；

（3）“復(fù)位”燈（黃色燈，下同）閃亮顯示；

（4）“停止”（紅色燈，下同）燈滅；

（5）“啟動(dòng)”（綠色燈，下同）燈滅；

（6）所有部件回到初始位置；

（7）“復(fù)位”燈常亮，系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)。

單元啟動(dòng)控制：

（1）系統(tǒng)在就緒狀態(tài)按啟動(dòng)按鈕，單元進(jìn)入運(yùn)行狀態(tài)，而停止?fàn)顟B(tài)下按此

按鈕無效；

（2）“啟動(dòng)”指示燈亮；

（3）“復(fù)位”指示燈滅；

（4）主輸送帶啟動(dòng)運(yùn)行；

（5）手動(dòng)將無蓋物料瓶放置到該單元起始端；

（6）當(dāng)加蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運(yùn)行到加蓋工位

下方時(shí)，輸送帶停止；

（7）加蓋定位氣缸推出，將物料瓶準(zhǔn)確固定；

（8）如果加蓋機(jī)構(gòu)內(nèi)無瓶蓋，即瓶蓋料筒檢測傳感器無動(dòng)作，加蓋機(jī)構(gòu)不

動(dòng)作；

①手動(dòng)將蓋子放入后，瓶蓋料筒檢測傳感器感應(yīng)到瓶蓋；

10

②瓶蓋料筒檢測傳感器動(dòng)作；

③加蓋機(jī)構(gòu)開始運(yùn)行，繼續(xù)第（9）步動(dòng)作；

（9）如果加蓋機(jī)構(gòu)有瓶蓋，瓶蓋料筒檢測傳感器得電，加蓋伸縮氣缸推出，

將瓶蓋推到落料口；

（10）加蓋升降氣缸伸出，將瓶蓋壓下；

（11）瓶蓋準(zhǔn)確落在物料瓶上，無偏斜；

（12）加蓋伸縮氣缸縮回；

（13）加蓋升降氣缸縮回；

（14）加蓋定位氣缸縮回；

（15）主輸送帶啟動(dòng)；

（16）當(dāng)擰蓋位檢測傳感器檢測到有物料瓶，并等待物料瓶運(yùn)行到擰蓋工位

下方時(shí)，輸送帶停止；

（17）擰蓋定位氣缸推出，將物料瓶準(zhǔn)確固定；

（18）擰蓋電機(jī)開始旋轉(zhuǎn)；

（19）擰蓋升降氣缸下降；

（20）瓶蓋完全被擰緊；

（21）擰蓋電機(jī)停止運(yùn)行；

（22）擰蓋升降氣缸縮回；

（23）擰蓋定位氣缸縮回；

（24）主輸送帶啟動(dòng)；

（25）當(dāng)物料瓶輸送到主輸送帶末端后，人工拿走物料瓶。重復(fù)第（5）到

（25）步，直到4個(gè)物料瓶與4個(gè)瓶蓋用完為止，每次循環(huán)內(nèi)，任何一步動(dòng)作失

誤，該步都不得分。

單元停止控制：

（1）系統(tǒng)在運(yùn)行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元立即停止，所有機(jī)構(gòu)不工作；

（2）“停止”指示燈亮；“運(yùn)行”指示燈滅。

4.PLCI/O功能分配表

表2-5

序號(hào)名稱功能描述備注

11

序號(hào)名稱功能描述備注

1X0瓶蓋料筒感應(yīng)到瓶蓋，X0閉合

2X1加蓋位傳感器感應(yīng)到物料，X1閉合

3X2擰蓋位傳感器感應(yīng)到物料，X2閉合

4X3加蓋伸縮氣缸伸出前限位感應(yīng)，X3閉合

5X4加蓋伸縮氣缸縮回后限位感應(yīng)，X4閉合

6X5加蓋升降氣缸上限位感應(yīng)，X5閉合

7X6加蓋升降氣缸下限位感應(yīng)，X6閉合

8X7加蓋定位氣缸后限位感應(yīng)，X7閉合

9X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合

10X11按下停止按鈕，X11閉合

11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合

12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合

13X14擰蓋升降氣缸上限位感應(yīng)，X14閉合

14X15擰蓋定位氣缸后限位感應(yīng)，X15閉合

15Y0Y0閉合，主輸送帶運(yùn)行

16Y1Y1閉合，擰蓋電機(jī)運(yùn)行

17Y2Y2閉合，加蓋伸縮氣缸伸出

18Y3Y3閉合，加蓋升降氣缸下降

19Y4Y4閉合，加蓋定位氣缸伸出

20Y5Y5閉合，擰蓋升降氣缸下降

21Y6Y6閉合，擰蓋定位氣缸伸出

22Y10Y10閉合，啟動(dòng)指示燈亮

23Y11Y11閉合，停止指示燈亮

24Y12Y12閉合，復(fù)位指示燈亮

（三）檢測分揀單元的故障排除、編程與調(diào)試

1.任務(wù)描述

該單元用型號(hào)為H2U-3624MR-XP的PLC實(shí)現(xiàn)電氣控制，本單元控制掛板與

桌面機(jī)構(gòu)的安裝與接線已經(jīng)完成。由于設(shè)備剛安裝接線完成，存在故障，現(xiàn)需要

你來完成該設(shè)備故障查找與排除。并對(duì)設(shè)備進(jìn)行編程與調(diào)試，使其運(yùn)行順暢,滿

足第2點(diǎn)所描述的功能要求。

（1）請(qǐng)根據(jù)競賽平臺(tái)提供的參考資料，完成檢測分揀單元的故障查找與排

除，并在《故障排查表》的故障排查表上認(rèn)真記錄故障點(diǎn)與故障現(xiàn)象，寫出故障

原因和解決思路，如果排查表上行數(shù)不足，可自行追加表格行來填寫。

選手可以放棄排查故障，但是放棄故障排查，裁判與技術(shù)保障人員不幫助恢

復(fù)設(shè)備。

12

（2）請(qǐng)根據(jù)運(yùn)行功能（見第2點(diǎn)）、PLCI/O功能分配表（見表3-1），完

成本單元PLC編程，并進(jìn)行調(diào)試。

2.設(shè)備排除故障后，完整的單機(jī)自動(dòng)運(yùn)行功能如下：

初始位置：

主輸送帶停止、輔輸送帶停止、分揀氣缸縮回、檢測裝置燈帶不亮,氣源二

聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.4Mpa～0.5Mpa。

控制流程：

（1）上電，系統(tǒng)處于“停止”狀態(tài)下?！巴Ｖ埂敝甘緹袅?，“啟動(dòng)”和“復(fù)

位”指示燈滅；

（2）在“停止”狀態(tài)下，按下“復(fù)位”按鈕，該單元復(fù)位，復(fù)位過程中，

“復(fù)位”指示燈閃爍，所有機(jī)構(gòu)回到初始位置。復(fù)位完成后，“復(fù)位”指示燈常

亮，“啟動(dòng)”和“停止”指示燈滅?！斑\(yùn)行”或“復(fù)位”狀態(tài)下，按“啟動(dòng)”按

鈕無效；

（3）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動(dòng)”按鈕，單元啟動(dòng)，“啟動(dòng)”指

示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅；

（4）主輸送帶啟動(dòng)運(yùn)行；

（5）手動(dòng)將放有3顆物料并旋緊白色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；

（6）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動(dòng)作，經(jīng)過檢

測裝置時(shí)，龍門燈帶綠色常亮，物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳

感器動(dòng)作，主輸送帶停止，龍門燈帶綠色熄滅，人工拿走物料瓶。

（7）手動(dòng)將放有3顆物料并旋緊藍(lán)色瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；

（8）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動(dòng)作，經(jīng)過檢

測裝置時(shí)，龍門燈帶藍(lán)燈常亮，物料瓶即被輸送到主輸送帶的末端，出料檢測傳

感器動(dòng)作，主輸送帶停止，龍門燈帶藍(lán)色熄滅，人工拿走物料瓶。

（9）手動(dòng)將放有2或者4顆物料并旋緊瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；

（10）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器無動(dòng)作，經(jīng)過檢

測裝置時(shí)，龍門燈帶紅色閃爍（f=2Hz），物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時(shí)，

傳感器動(dòng)作，觸發(fā)分揀氣缸電磁閥得電同時(shí)紅色燈停止閃爍，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位

置時(shí)即被推到輔輸送帶上；

13

（11）手動(dòng)將放有3顆物料并未旋緊瓶蓋的物料瓶放置到該單元起始端；

（12）當(dāng)進(jìn)料檢測傳感器檢測到有物料瓶且旋緊檢測傳感器動(dòng)作，經(jīng)過檢測

裝置時(shí)，龍門燈帶紅燈常亮，物料瓶經(jīng)過不合格到位檢測傳感器時(shí)，傳感器動(dòng)作，

觸發(fā)分揀氣缸電磁閥得電同時(shí)紅燈熄滅，當(dāng)?shù)竭_(dá)分揀氣缸位置時(shí)即被推到輔輸送

帶上；

（13）在任何啟動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下，按下“停止”按鈕，該單元停止工作，“停

止”指示燈亮，“啟動(dòng)”和“復(fù)位”指示燈滅。

3.PLCI/O功能分配表

表3-1

序號(hào)名稱功能描述備注

1X00進(jìn)料檢測傳感器感應(yīng)到物料，X00閉合

2X01旋緊檢測傳感器感應(yīng)到瓶蓋，X01閉合

3X03瓶蓋顏色傳感器感應(yīng)到藍(lán)色，X03閉合

4X04瓶蓋顏色傳感器感應(yīng)到白色，X04閉合

5X05不合格到位檢測傳感器感應(yīng)到物料，X05閉合

6X06出料檢測傳感器感應(yīng)到物料，X06閉合

7X07分揀氣缸退回限位感應(yīng)，X07閉合

8X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合

9X11按下停止按鈕，X11閉合

10X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合

11X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合

12X14三顆料位檢測

13X15四顆料位檢測

14Y00Y00閉合，主輸送帶運(yùn)行

15Y01Y01閉合，輔輸送帶運(yùn)行

16Y02Y02閉合，龍門燈帶綠燈常亮

17Y03Y03閉合，龍門燈帶紅燈常亮

18Y04Y04閉合，龍門燈帶藍(lán)燈常亮

19Y05Y05閉合，分揀氣缸伸出

20Y10Y10閉合，啟動(dòng)指示燈亮

21Y11Y11閉合，停止指示燈亮

22Y12Y12閉合，復(fù)位指示燈亮

（四）工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元的機(jī)器人IO配置、程序編寫與調(diào)試

1.任務(wù)描述

本單元機(jī)器人使用ABB的IRB120機(jī)器人，用型號(hào)為H2U-3232MT的PLC實(shí)現(xiàn)

電氣控制，該單元的機(jī)械與電氣安裝接線、PLC的編程已經(jīng)完成，由于客戶新采

購回來的工業(yè)機(jī)器人，你需要完成機(jī)器人相關(guān)設(shè)置及程序編程工作，并進(jìn)行調(diào)試，

14

要求機(jī)器人在運(yùn)行過程中動(dòng)作順暢，機(jī)器人本體及夾具與其它機(jī)構(gòu)無任何碰撞現(xiàn)

象。

（1）請(qǐng)根據(jù)機(jī)器人控制器地址分配表（表4-2）、PLC與機(jī)器人IO功能分

配表（見表4-3），完成本單元的機(jī)器人編程以及相關(guān)的IO設(shè)置。

（2）請(qǐng)根據(jù)運(yùn)行功能（見第2點(diǎn)），完成機(jī)器人程序編寫工作，并進(jìn)行調(diào)

試。（機(jī)器人本體、夾具或夾具上的物料在工作過程中都不得與其它任何物體

發(fā)生摩擦或碰撞，機(jī)器人任何部位不得超出桌面范圍，否則將扣分）

2.運(yùn)行功能要求

初始位置：

盒蓋升降機(jī)構(gòu)處于升降原點(diǎn)傳感器位置，底盒升降機(jī)構(gòu)處于升降原點(diǎn)傳感器

位置，定位氣缸處于縮回狀態(tài)，推料氣缸處于縮回狀態(tài)，機(jī)器人夾具吸盤垂直朝

上（處于關(guān)閉狀態(tài)）、夾爪朝下（處于張開狀態(tài)），氣源二聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到

0.4Mpa～0.5Mpa。

控制流程：

（1）該單元在單機(jī)狀態(tài)，機(jī)器人切換到自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)，按“復(fù)位”按鈕，

單元復(fù)位，機(jī)器人回到安全原點(diǎn)pHome（要求在pHome點(diǎn)時(shí)夾具吸盤垂直朝上，

夾爪朝下）。

（2）“復(fù)位”燈（黃色燈，下同）閃亮顯示；

（3）“停止”（紅色燈，下同）燈滅；

（4）“啟動(dòng)”（綠色燈，下同）燈滅；

（6）所有部件回到初始位置；

（7）“復(fù)位”燈（黃色燈）常亮，系統(tǒng)進(jìn)入就緒狀態(tài)。

（8）第一次按“啟動(dòng)”按鈕，工業(yè)機(jī)器人搬運(yùn)單元底盒升降機(jī)構(gòu)的推料氣

缸將物料底盒推出到包裝工作臺(tái)上；

（9）同時(shí)定位氣缸伸出；

（10）物料臺(tái)檢測傳感器動(dòng)作；

（11）該單元上的機(jī)器人開始執(zhí)行瓶子搬運(yùn)功能：機(jī)器人從檢測分揀單元的

出料位將物料瓶搬運(yùn)到包裝盒中,路徑規(guī)劃合理，瓶子搬運(yùn)到盒蓋上方過程中，

不得與其它設(shè)備物體碰撞（機(jī)器人或夾具無超出桌面范圍，瓶子放到底盒里時(shí)無

與盒邊摩擦碰撞）；

15

（12）包裝盒中裝滿4個(gè)物料瓶后，機(jī)器人回到原點(diǎn)位置pHome，即使檢測

檢測分揀單元的出料位有物料瓶，機(jī)器人也不再進(jìn)行抓取，物料瓶搬運(yùn)順序如圖

3-1所示。

①②

③④

圖3-1物料瓶工位示意圖

（13）底盒升降機(jī)構(gòu)的推料氣缸縮回；

（14）第二次按“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)器人開始自動(dòng)執(zhí)行盒蓋搬運(yùn)功能：機(jī)器人

從pHome點(diǎn)到包裝盒蓋位置，用吸盤將包裝盒蓋吸取并蓋到包裝盒上，路徑規(guī)劃

合理，加蓋過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞（盒蓋被平穩(wěn)取出，不與升降臺(tái)邊沿

發(fā)生碰撞，盒蓋被平衡放到底盒上，不與除底盒以外其它物體發(fā)生碰撞），蓋好

后回到原點(diǎn)位置pHome；

（15）第三次按“啟動(dòng)”按鈕，機(jī)器人開始自動(dòng)執(zhí)行標(biāo)簽搬運(yùn)功能：機(jī)器人

從pHome點(diǎn)到標(biāo)簽臺(tái)位置，用吸盤依次將兩個(gè)白色和兩個(gè)黑色標(biāo)簽吸取并貼到包

裝盒蓋上，路徑規(guī)劃合理，貼標(biāo)過程中不得與任何機(jī)構(gòu)發(fā)生碰撞（機(jī)器人吸住標(biāo)

簽，吸盤圓面中心與標(biāo)簽中心對(duì)齊；機(jī)器人將標(biāo)簽搬運(yùn)到盒蓋側(cè)面標(biāo)簽位置，不

與任務(wù)其它任何物體發(fā)生摩擦或碰撞，機(jī)器人任何部位不超出桌面范圍；標(biāo)簽被

準(zhǔn)確放置到盒蓋標(biāo)簽位置，無偏移。）；標(biāo)簽擺放以及吸取順序如圖3-2所示；

1221

白色標(biāo)3443黑色標(biāo)

簽：吸取簽：吸取

順序如標(biāo)5665順序如標(biāo)

簽上的數(shù)7887簽上的數(shù)

字所示字所示

910109

11121211

11

圖3-2標(biāo)簽擺放示意圖

16

（16）機(jī)器人每貼完一個(gè)標(biāo)簽，無需回到原點(diǎn)位置pHome，貼滿4個(gè)標(biāo)簽后

回到原點(diǎn)位置pHome，機(jī)器人貼標(biāo)順序如圖3-3所示；

①②③④

圖3-3貼標(biāo)工位示意圖

（17）機(jī)器人貼完標(biāo)簽，定位氣缸縮回，等待入庫；

（18）系統(tǒng)在運(yùn)行狀態(tài)按“停止”按鈕，單元進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài)，即機(jī)器人停止

工作，而就緒狀態(tài)下按此按鈕無效。

3.PLCI/O功能分配表

表4-1

序號(hào)名稱功能描述備注

1X00升降臺(tái)A運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)，X0斷開

2X01升降臺(tái)A碰撞上限，X1斷開

3X02升降臺(tái)A碰撞下限，X2斷開

4X03升降臺(tái)B運(yùn)動(dòng)到原點(diǎn)，X3斷開

5X04升降臺(tái)B碰撞上限，X4斷開

6X05升降臺(tái)B碰撞下限，X5斷開

7X06推料氣缸A伸出，X6閉合

8X07推料氣缸A縮回，X7閉合

9X10按下啟動(dòng)按鈕，X10閉合

10X11按下停止按鈕，X11閉合

11X12按下復(fù)位按鈕，X12閉合

12X13按下聯(lián)機(jī)按鈕，X13閉合

13X14推料氣缸B伸出，X14閉合

14X15推料氣缸B縮回，X15閉合

15X20AutoOn機(jī)器人處于自動(dòng)模式,X20閉合

16X21預(yù)留

17X22EmergencyStop機(jī)器人急停中，X22閉合

18X23ExecutionError機(jī)器人報(bào)警，X23閉合機(jī)器人的

19X24MotorOn機(jī)器人電機(jī)上電，X24閉合輸出點(diǎn)連

20X25CycleOn機(jī)器人程序正在運(yùn)行中，X25閉合接PLC的

21X26回到原點(diǎn)位置，X26閉合輸入點(diǎn)

22X27搬運(yùn)瓶子完成一次，X27閉合

23X30搬運(yùn)蓋完成，X30閉合

24X31搬運(yùn)簽完成一次，X31閉合

17

序號(hào)名稱功能描述備注

25X32運(yùn)行中，X32閉合

26X33預(yù)留

27X34吸盤A有效，X34閉合

28X35吸盤B有效，X35閉合

29X36物料臺(tái)有物料，X36閉合

30X37加蓋定位氣缸縮回，X37閉合

31Y0Y0閉合給升降臺(tái)A發(fā)脈沖

32Y1Y1閉合給升降臺(tái)B發(fā)脈沖

33Y2Y2閉合改變升降臺(tái)A方向

34Y3Y3閉合改變升降臺(tái)B方向

35Y4Y4閉合升降臺(tái)氣缸A伸出

36Y5Y5閉合升降臺(tái)氣缸B伸出

37Y6Y6閉合加蓋定位氣缸伸出

38Y10Y10閉合啟動(dòng)指示燈亮

39Y11Y11閉合停止指示燈亮

40Y12Y12閉合復(fù)位指示燈亮

41Y20Y20閉合Stop機(jī)器人程序停止運(yùn)行

42Y21預(yù)留

43Y22Y22閉合MotorOn機(jī)器人電機(jī)上電

44Y23Y23閉合StartAtMain從機(jī)器人主程序啟動(dòng)

45Y24Y24閉合ResetExecutionError機(jī)器人報(bào)警

復(fù)位PLC的輸

46Y25Y25閉合MotorOff機(jī)器人電機(jī)下電出點(diǎn)連接

47Y26預(yù)留機(jī)器人的

48Y27預(yù)留輸入點(diǎn)

49Y30Y30閉合機(jī)器人開始搬運(yùn)

50Y31Y31閉合機(jī)器人搬運(yùn)瓶子

51Y32Y32閉合機(jī)器人搬運(yùn)盒蓋

52Y33Y33閉合機(jī)器人搬運(yùn)標(biāo)簽

53Y34Y34閉合標(biāo)簽選取白色

4.機(jī)器人控制器地址分配表

（1）機(jī)器人I/O與PLCI/O關(guān)聯(lián)分配表

表4-2

輸入輸出

A端(機(jī)器人端)B端（PLC端）A端（機(jī)器人端）B端（PLC端）

1DI1Y201DO1X20

控制器控制器

2DI2Y212DO2X21

I/O接口I/O接口

3DI3Y223DO3X22

XS12XS14

4DI4Y234DO4X23

18

輸入輸出

A端(機(jī)器人端)B端（PLC端）A端（機(jī)器人端）B端（PLC端）

5DI5Y245DO5X24

6DI6Y256DO6X25

7DI7Y267DO7X26

8DI8Y278DO8X27

1DI9Y301DO9X30

2DI10Y312DO10X31

3DI11Y323DO11X32

控制器控制器

4DI12Y334DO12X33

I/O接口I/O接口

5DI13Y345DO13

XS13XS15

6DI14Y356DO14氣抓

7DI15Y367DO15吸盤A

8DI16Y378DO16吸盤B

（2）機(jī)器人需要配置的系統(tǒng)IO分配表

表4-3機(jī)器人系統(tǒng)IO

序號(hào)機(jī)器人IO系統(tǒng)IO注釋

1DI1Stop機(jī)器人程序停止運(yùn)行

2DI3MotorsOn機(jī)器人電機(jī)上電

3DI4StartAtMain從機(jī)器人主程序啟動(dòng)

4DI5ResetExecutionError機(jī)器人報(bào)警復(fù)位

5DI6MotorsOff機(jī)器人電機(jī)下電

6DO1AutoOn機(jī)器人處于自動(dòng)模式

7D03EmergencyStop機(jī)器人急停中

8D04ExecutionError機(jī)器人報(bào)警

9D05MotorOn機(jī)器人電機(jī)上電

10DO6CycleOn機(jī)器人程序正在運(yùn)行中

（五）智能倉儲(chǔ)單元的故障排除、編程與調(diào)試

1.任務(wù)描述

該單元用型號(hào)為H2U-2416MT的PLC實(shí)現(xiàn)電氣控制，本單元控制掛板、桌面

模型機(jī)構(gòu)安裝與接線已經(jīng)完成，堆垛機(jī)構(gòu)使用的伺服驅(qū)動(dòng)器為三菱MR-JE-10A，

電機(jī)HF-KN-13J，其技術(shù)參數(shù)詳細(xì)參考技術(shù)手冊(cè)《三菱MR-JE系列》。由于設(shè)備

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剛安裝接線完成，存在故障，現(xiàn)需要你來完成該設(shè)備故障查找與排除，并對(duì)設(shè)

備進(jìn)行編程與調(diào)試，使其運(yùn)行順暢,滿足第3點(diǎn)所描述的功能要求。

（1）請(qǐng)根據(jù)競賽平臺(tái)提供的參考資料，完成智能倉儲(chǔ)單元的故障查找與排

除，并在《故障排查表》的故障排查表上認(rèn)真記錄故障點(diǎn)與故障現(xiàn)象，寫出故障

原因和解決思路，如果排查表上行數(shù)不足，可自行追加表格行來填寫。

選手可以放棄排查故障，但是放棄故障排查，裁判與技術(shù)保障人員不幫助

恢復(fù)設(shè)備。

（2）請(qǐng)根據(jù)運(yùn)行功能（見第3點(diǎn)）、PLCI/O功能分配表（見表5-3），完

成本單元PLC編程，并進(jìn)行調(diào)試。

2.桌面端子板連接示意圖

傳感器

控制器PLC37針端子板CN31015針端子板執(zhí)行機(jī)構(gòu)電氣元件

圖4-1端子板連接示意圖

（1）桌面37針端子板CN310端子分配表

表5-1

端子板CN310地址線號(hào)功能描述

XT3-2X02倉位1檢測傳感器

XT3-3X03倉位2檢測傳感器

XT3-4X04倉位3檢測傳感器

XT3-5X05倉位4檢測傳感器

XT3-6X06倉位5檢測傳感器

XT3-7X07倉位6檢測傳感器

XT1\XT4PS13+(+24V)24V電源正極

XT5PS13-(0V)24V電源負(fù)極

（2）智能倉庫模塊端子板CN302（15針端子板）端子分配表

表5-2

端子板CN302地址線號(hào)功能描述

XT3-0X02倉位1檢測傳感器

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端子板CN302地址線號(hào)功能描述

XT3-1X03倉位2檢測傳感器

XT3-2X04倉位3檢測傳感器

XT3-3X05倉位4檢測傳感器

XT3-4X06倉位5檢測傳感器

XT3-5X07倉位6檢測傳感器

XT2PS13+(+24V)24V電源正極

XT1PS13-(0V)24V電源負(fù)極

3.運(yùn)行功能

初始狀態(tài)：

垛機(jī)旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)處于自定義原點(diǎn)位置（包裝工作臺(tái)水平處），垛機(jī)升降機(jī)構(gòu)處

于自定義原點(diǎn)位置（包裝工作臺(tái)水平處），垛機(jī)拾取機(jī)構(gòu)伸縮氣缸處于縮回狀態(tài)，

垛機(jī)拾取吸盤處于關(guān)閉狀態(tài)。氣源二聯(lián)件壓力表調(diào)節(jié)到0.4-0.5MPa。

控制流程：

（1）上電，系統(tǒng)處于“復(fù)位”狀態(tài)下，“啟動(dòng)”和“停止”指示燈滅，該

單元復(fù)位；復(fù)位過程中，“復(fù)位”指示燈閃爍，所有機(jī)構(gòu)回到初始位置；復(fù)位完

成后，“復(fù)位”指示燈常亮。（“運(yùn)行”狀態(tài)下按“復(fù)位”按鈕無效）。

（2）在“復(fù)位”就緒狀態(tài)下，按下“啟動(dòng)”按鈕，單元啟動(dòng)，“啟動(dòng)”指

示燈亮，“停止”和“復(fù)位”指示燈滅。（“停止”或“復(fù)位未完成”狀態(tài)下，

按“啟動(dòng)”按鈕無效）。

（3）第一次按“啟動(dòng)”按鈕，堆垛機(jī)啟動(dòng)運(yùn)行，運(yùn)行到包裝工作臺(tái)位置等

待。

（4）第二次按“啟動(dòng)”按鈕，堆垛機(jī)拾取氣缸伸出到位。

（5）堆垛機(jī)拾取吸盤打開，吸住包裝盒。

（6）堆垛機(jī)拾取氣缸縮回，將包裝盒完全托到堆垛機(jī)拾取托盤上，包裝盒

與包裝工作臺(tái)無任何接觸。

（7）堆垛機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)到1號(hào)倉儲(chǔ)位，堆垛機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)過程中，包裝盒不允許與

包裝工作臺(tái)