工業(yè)機(jī)器人技術(shù)及應(yīng)用 課件 任務(wù)6 工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)學(xué)習(xí)任務(wù)LEARNINGTASKS01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)控制系統(tǒng)工業(yè)機(jī)器人控制器的基本功能工業(yè)機(jī)器人控制器的基礎(chǔ)操作機(jī)器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜及連接工業(yè)機(jī)器人控制器分類工業(yè)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

工業(yè)機(jī)器人控制器由計算機(jī)硬件、軟件和一些專用電路構(gòu)成，其軟件包括

控制器系統(tǒng)軟件、機(jī)器人專用語言、機(jī)器人運動學(xué)、動力學(xué)軟件、機(jī)器人控制

軟件、機(jī)器人自診斷、自保護(hù)功能軟件等，它處理機(jī)器人工作過程中的全部信

息和控制其全部動作。

工業(yè)機(jī)器人控制器的功能模塊包括：（1）計算機(jī)模塊；（2）電機(jī)驅(qū)動單元模塊；（3）機(jī)箱控制模塊；（4）分布式輸入/輸出&通訊模塊。(一)工業(yè)機(jī)器人控制器的結(jié)構(gòu)01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)控制器是完成工業(yè)機(jī)器人控制功能的結(jié)構(gòu)實現(xiàn)。依據(jù)控制系統(tǒng)的開放程度，機(jī)器人控制可分為3類：封閉型、開放型和混合型。目前應(yīng)用中的工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)，基本上都是封閉型系統(tǒng)（如日系機(jī)器人）或混合型系統(tǒng)（如歐系機(jī)器人）。按計算機(jī)結(jié)構(gòu)、控制方式和控制算法的處理方法，機(jī)器人控制器又可分為集中式控制和分布式控制兩種方式。1、集中式控制器集中式控制器利用一臺微型計算機(jī)實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能，早期機(jī)器人常采用這種結(jié)構(gòu)。集中式控制器的優(yōu)點是硬件成本較低，便于信息的采集和分析，易于實現(xiàn)系統(tǒng)的最優(yōu)控制，整體性與協(xié)調(diào)性較好?；赑C的系統(tǒng)硬件擴(kuò)展較為方便。(二)工業(yè)機(jī)器人控制器分類01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)集中式控制器但其缺點也顯而易見：系統(tǒng)控制缺乏靈活性，控制危險容易集中，一旦出現(xiàn)故障，其影響面廣，后果嚴(yán)重；由于工業(yè)機(jī)器人的實時性要求很高，當(dāng)系統(tǒng)進(jìn)行大量數(shù)據(jù)計算時，會降低系統(tǒng)實時性，系統(tǒng)對多任務(wù)的響應(yīng)能力也會與系統(tǒng)的實時性相沖突；此外系統(tǒng)連線復(fù)雜，會降低系統(tǒng)的可靠性。2、分布式控制器分布式控制器主要思想是“分散控制，集中管理”，即系統(tǒng)對其總體目標(biāo)和任務(wù)可以進(jìn)行綜合協(xié)調(diào)和分配，并通過子系統(tǒng)的協(xié)調(diào)工作來完成控制任務(wù)，整個系統(tǒng)在功能、邏輯和物理等方面都是分散的。子系統(tǒng)是由控制器和不同被控對象或設(shè)備構(gòu)成的，各個子系統(tǒng)之間通過網(wǎng)絡(luò)等進(jìn)行相互通信。分布式控制結(jié)構(gòu)提供了一個開放、實時、精確的機(jī)器人控制系統(tǒng)。分布式系統(tǒng)中常采用兩級控制方式，由上位機(jī)和下位機(jī)組成。01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)上位機(jī)負(fù)責(zé)整個系統(tǒng)管理以及運動學(xué)計算、軌跡規(guī)劃等，下位機(jī)由多CPU組成，每個CPU控制一個關(guān)節(jié)運動。上、下位機(jī)通過通信總線（如RS-232、RS-485、以太網(wǎng)等）相互協(xié)調(diào)工作。分布式控制系統(tǒng)的優(yōu)點在于系統(tǒng)靈活性好，控制系統(tǒng)的危險性降低，采用多處理器的分散控制，有利于系統(tǒng)功能的并行執(zhí)行，提高系統(tǒng)的處理效率，縮短響應(yīng)時間。01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

1、將標(biāo)注為XP1的動力電纜插頭接入控制柜XS1端口。

2、將SMB電纜（直頭）接頭插入到控制柜XS2端口。3、將示教器電纜（紅色）的接頭插入到控制柜XS4端口。動力電纜接入控制柜SMB電纜接入控制柜示教器電纜接入控制柜(三)機(jī)器人本體與控制柜之間需要連接三條電纜及連接01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)4、工業(yè)機(jī)器人控制器的基礎(chǔ)操作工業(yè)機(jī)器人控制器上下電開關(guān)、急停按鈕、手、自動切換。電源總開關(guān)電機(jī)通電/復(fù)位急停開關(guān)自動/手動切換01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)

1、控制系統(tǒng)上電操作（1）旋鈕轉(zhuǎn)動到ON位置，控制柜上電啟動。（2）將控制柜上機(jī)器人狀態(tài)鑰匙切換到手動限速狀態(tài)（小手標(biāo)志）。（3）在狀態(tài)欄中，確認(rèn)機(jī)器人的狀態(tài)已切換為“手動”，如下圖1所示。（4）單擊左上角主菜單按鈕，如下圖2所示。

圖1圖2(四)工業(yè)機(jī)器人控制器的基本功能01工業(yè)機(jī)器人控制系統(tǒng)2、緊急停止后的恢復(fù)操作機(jī)器人系統(tǒng)在緊急停止后，需要進(jìn)行以下的操作后才可恢復(fù)到正常的狀態(tài)。1）機(jī)器人處于緊急停止?fàn)顟B(tài)，如下圖1所示。2）松開急停按鈕。3）按下電機(jī)通電/復(fù)位按鈕。4）機(jī)器人系統(tǒng)恢復(fù)到正常狀態(tài)，如下圖2所示。