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文檔簡介
外部啟動(dòng)機(jī)器人
-FANUC重慶藍(lán)姆電氣部By-HaiPeng2024/7/19A一，配置UOP信號1）依次按鍵操作：MENU—SETUP—I/O—UOP，F(xiàn)2切換到CONFIG狀態(tài)（按F3IN/OUT切換輸入輸出信號到UI）#RANGERACKSLOTSTARTSTAT1UI[1-18]8211ACTIV2）依次分配好信號值（RANGE）、機(jī)架（RACK）、插槽（SLOT）、開始點(diǎn)（START）3）切換到UO繼續(xù)分配完畢，重啟機(jī)器人。重啟后狀態(tài)（STAT）為ACTIV則信號正常2024/7/19A信號一覽（允許機(jī)器人移動(dòng)時(shí)為ON）2024/7/19A2024/7/194A二，設(shè)置HOME點(diǎn)，讓PLC知道機(jī)器人準(zhǔn)備好當(dāng)機(jī)器人在原點(diǎn)（安全位置）時(shí)，給PLC發(fā)送UO[7](ATPERCH)信號。設(shè)置步驟：1）設(shè)定參考點(diǎn)(RefPosition)；機(jī)器人在參考點(diǎn)時(shí)UO[7]為ON2）設(shè)定位置寄存器（PR）中的HOME位置；方便在程序中調(diào)用參考點(diǎn)2024/7/195A2024/7/196A2024/7/197A2024/7/198A2024/7/199A2024/7/1910A2024/7/1911A設(shè)定位置寄存器（PR）中的HOME位置RefPosition點(diǎn)記錄后不要移動(dòng)機(jī)器人依次按鍵：DATA—F1—PR進(jìn)入位置寄存器，選擇第一項(xiàng)按SHIFT+F5記錄2024/7/1912A暫停程序：暫停信號(HOLD)中斷時(shí)暫停正在運(yùn)行的程序緊急停止程序：緊急停機(jī)信號(IMSTP)中斷時(shí)緊急停機(jī)允許移動(dòng)機(jī)器人：使能信號(EnaBle)為ON時(shí)允許移動(dòng)三，2024/7/1913A2024/7/1914A專用外部信號開啟Menu-0next-6system-F1type-config-EnableUIsignals再開外部信號開啟Menu-0next-6system-F1type-config-STARTforCONTINUEonly2024/7/1915A四，2024/7/1916A2024/7/1917A2024/7/1918A2024/7/1919A2024/7/1920A2024/7/1921A2024/7/1922A2024/7/1923A202
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