課件：ROS概述講解

ROS概述主講人：吳航智能網(wǎng)聯(lián)汽車技術(shù)汽車制造與裝配技術(shù)專業(yè)資源庫汽車制造與裝配技術(shù)專業(yè)資源庫

導(dǎo)入1了解Linux操作系統(tǒng)的特點(diǎn)及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用2了解ROS的特性及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用3了解Gazebo的特點(diǎn)及其在智能網(wǎng)聯(lián)汽車中的應(yīng)用ROS是Robot（機(jī)器人）+Operating（操作）+System（系統(tǒng)）的簡稱，即為機(jī)器人操作系統(tǒng)。ROS主要組件包括ROSMaster、ROSNode和ROSService三種?，F(xiàn)代智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自主駕駛系統(tǒng)整合了路徑規(guī)劃、避障、導(dǎo)航、交通信號監(jiān)測等多個軟件模塊和計算、控制、傳感器模塊等多個硬件模塊，如何有效調(diào)配軟硬件資源也是一個挑戰(zhàn)。簡單的嵌入式系統(tǒng)并不能滿足無人駕駛系統(tǒng)的上述需求，我們需要一個成熟、穩(wěn)定、高性能的操作系統(tǒng)去管理各個模塊。汽車制造與裝配技術(shù)專業(yè)資源庫ROS概述ROS從嚴(yán)格意義上來講并不是一個真正的操作系統(tǒng)，而是一款用于機(jī)器人或人工智能的應(yīng)用軟件開發(fā)平臺。要保證一個復(fù)雜的系統(tǒng)穩(wěn)定、高效地運(yùn)行，每個模塊都能發(fā)揮出最大的潛能，ROS提供了一個成熟有效的管理機(jī)制，使得系統(tǒng)中的每個軟硬件模塊都能有效地進(jìn)行互動。它提供了大量的程序庫和工具，從而使得開發(fā)人員能夠更好地在機(jī)器人或人工智能領(lǐng)域中進(jìn)行學(xué)習(xí)與研究。而且ROS本身還具有許多功能，如硬件設(shè)備驅(qū)動、可視化工具、消息傳遞等。汽車制造與裝配技術(shù)專業(yè)資源庫ROS概述ROS的主要設(shè)計目標(biāo)是為了盡可能地避免或減少重復(fù)造車輪的現(xiàn)象出現(xiàn)。共享大量可復(fù)用的程序及源代碼，便于更多的相關(guān)領(lǐng)域人才參與到機(jī)器人和人工智能兩大領(lǐng)域的學(xué)習(xí)和研究中。目前，ROS的應(yīng)用領(lǐng)域除了無人駕駛和智能網(wǎng)聯(lián)汽車領(lǐng)域外，還包括物流倉儲領(lǐng)域、工業(yè)生產(chǎn)領(lǐng)域和交通管理領(lǐng)域等。汽車制造與裝配技術(shù)專業(yè)資源庫ROS概述ROS的特性，包括以下幾點(diǎn)：1）點(diǎn)對點(diǎn)設(shè)計。ROS在處理進(jìn)程之間的通信時，采用了耦合度相對較低的點(diǎn)對點(diǎn)設(shè)計。2）分布式設(shè)計。ROS是一個分布式設(shè)計的框架，不僅可以實(shí)現(xiàn)ROS工程之間的集成和發(fā)布，還能夠移植到其它機(jī)器人軟件平臺上使用。3）支持多種語言。ROS可支持多種編程語言，如C++、Java、Python、Lisp、Lua、Ruby等。4）豐富的功能軟件包。目前ROS已經(jīng)可以支持使用的第三方軟件包數(shù)量達(dá)到數(shù)千個，從而大大提高了開發(fā)與測試的工作效率。5）免費(fèi)且開源性。ROS是一款免費(fèi)且開源的操作系統(tǒng)。ROS中的所有源代碼都是公開發(fā)布的，因此有利于人們對ROS進(jìn)一步的學(xué)習(xí)、研究與完善。汽車制造與裝配技術(shù)專業(yè)資源庫ROS概述課堂小結(jié)汽車制造與裝配技術(shù)專業(yè)資源庫ROS是指什么?ROS是Robot（機(jī)器人）+Operating（操作）+System（系統(tǒng)）的簡稱，即為機(jī)器人操作系統(tǒng)。ROS主要組件包括ROSMaster、ROSNode和ROSService三種?，F(xiàn)代智能網(wǎng)聯(lián)汽車的自主駕駛系統(tǒng)整合了路徑規(guī)劃、避障、導(dǎo)航、交通信號監(jiān)測等多個軟件模塊和計算、控制、傳感器模塊等多個硬件模塊，如何有效調(diào)配軟硬件資源也是一個挑戰(zhàn)。簡單的嵌入式系統(tǒng)并不