固定翼無人機(jī)輸電線路巡檢方案

輸電線路固定翼無人機(jī)巡檢

單位巡視工作標(biāo)準(zhǔn)：以一個(gè)飛行隊(duì)伍為單位；以單回路35T000kV電壓等級

桿塔為回路參考標(biāo)準(zhǔn)。

1、飛行隊(duì)伍構(gòu)成

飛行隊(duì)伍由1名飛控手、1名數(shù)據(jù)采集人員、1名飛行監(jiān)理，共3人組成。

（職責(zé)劃分：飛控手：主要控制飛機(jī)飛行、航線規(guī)劃、直接對飛行安全負(fù)責(zé)；數(shù)

據(jù)采集人員：主要控制拍照與攝像，對桿塔信息進(jìn)行數(shù)據(jù)采集工作，配合飛控手

完成飛行工作；監(jiān)理：主要負(fù)責(zé)整體計(jì)劃統(tǒng)籌與相關(guān)本次項(xiàng)目按計(jì)劃正常實(shí)施,

對數(shù)據(jù)成果進(jìn)行審核與相關(guān)質(zhì)量把控。）泰一科技固定翼智能數(shù)智機(jī)只需要1-2

人，單人單機(jī)完成。

2、車輛安排

按照隊(duì)伍構(gòu)成，每個(gè)隊(duì)伍配一臺作業(yè)車輛，方便無人機(jī)及附件的運(yùn)輸。

3、空域申請要求

空域申請、適航認(rèn)證等相關(guān)工作，要與空管或政府管控機(jī)構(gòu)進(jìn)行協(xié)商處理。

巡視過程中，嚴(yán)格按照無人機(jī)空域申請管控規(guī)定執(zhí)行，注意無人機(jī)巡視作業(yè)安全。

禁飛區(qū)不能開展飛行活動。

4、巡視處理效率：按一個(gè)架次30公里往返，巡航速度72km/h計(jì)算，算上準(zhǔn)備

工作一個(gè)架次耗時(shí)1個(gè)多小時(shí)。按一天可以飛行3?5個(gè)架次，每個(gè)工作日可完

成公里線路巡視90km?150km。

5、相關(guān)本次項(xiàng)目項(xiàng)目需求

采取固定翼無人機(jī)巡視方式方式方法，對架空輸電線路開展無人機(jī)巡視，巡

視相關(guān)合適的內(nèi)容為可見光拍照巡視，提供巡視報(bào)告（含圖片、視頻），并且通

過視報(bào)告（含圖片、視頻）清楚標(biāo)注出疑似故障點(diǎn)。

6、無人機(jī)主要先進(jìn)技術(shù)指標(biāo)及要求

固定翼無人機(jī)飛行整體平臺要求：

1）飛行整體平臺能夠可靠、穩(wěn)定飛行，支持低速巡航；

2）無人機(jī)應(yīng)采用電動動力源；

3）無人機(jī)system可支持彈射、手拋等起飛方式方式方法；滑降、傘降等降

落方式方式方法

4）飛行時(shí)間不低于50min,單次飛行距離不低于40km；

5）巡視相關(guān)本次項(xiàng)目包含可見光相機(jī)巡視；

6）飛行海拔高度:0~2000m；

7）能見度230m時(shí)能正常作業(yè)飛行；

8）抗風(fēng)能力體系不低于4級；

9）工作溫度：-20℃—+55℃；

10）安全策略支持自動化返航、應(yīng)急傘降

7、任務(wù)載荷要求

1）可見光傳感器像素不低于2000萬，航片經(jīng)過放大后可清楚識別10cm米大

于以上物體的巡視對象。

2）巡視要求對線路通道重要部位留有圖片影像資料，對于每條巡視線路建

立資料檔案。

8、巡視相關(guān)合適的內(nèi)容

1）固定翼無人機(jī)對架空線路通道環(huán)境巡視應(yīng)對線路通道、周邊環(huán)境、沿線

交跨、施工作業(yè)等情況拍攝高清航片，及時(shí)發(fā)現(xiàn)和掌握線路通道環(huán)境的動態(tài)變化

情況。

2）固定翼無人機(jī)可對重點(diǎn)線路、運(yùn)行情況不佳的老舊線路、缺陷頻發(fā)線路、

易受外力破壞區(qū)線路、樹竹易長區(qū)線路、偷到多發(fā)區(qū)線路、采動影響線路、易建

房區(qū)線線路加強(qiáng)巡視力度，或建立無人機(jī)常態(tài)化巡視機(jī)制。

3）固定翼無人機(jī)獲取高清圖像后，通過專業(yè)圖像后期處理人員對圖像拼接，

進(jìn)行疑似缺陷尋，然后進(jìn)行標(biāo)注，然后進(jìn)行標(biāo)注并提交甲方。

4）固定翼無人機(jī)對架空線路通道環(huán)境巡視范圍按照表2執(zhí)行。

表2固定翼無人機(jī)架空線路通道巡視相關(guān)合適的內(nèi)容

巡視對象檢查線路通道環(huán)境有無以下缺陷、變化或情況

建（構(gòu)）筑物有違章建筑、導(dǎo)線與建（構(gòu)）筑物安全距離不足等。

樹木（竹林）樹木（竹林）與導(dǎo)線安全距離不足等。

施工作業(yè)線路下方或附近有危及線路安全的施工作業(yè)等。

火災(zāi)線路附近有煙火現(xiàn)象、有易燃易爆物堆積等。

交叉跨越出現(xiàn)新建或改建電力、通信線路、道路、鐵路、索道、管道

等。

防洪、排水、基礎(chǔ)坍塌、淤堵、破損等。

保護(hù)設(shè)施

自然災(zāi)害地震、洪水、泥石流、山體滑坡等引起通道環(huán)境變化。

道路橋梁巡線道、橋梁損壞等。

污染區(qū)出現(xiàn)新的污染源或污染加重等。

采動影響區(qū)出現(xiàn)裂紋、塌陷等情況。

10、采集數(shù)據(jù)要求

對每級桿塔GPS坐標(biāo)點(diǎn)及高程進(jìn)行校準(zhǔn)，通過以校準(zhǔn)GPS坐標(biāo)及高程編輯航

飛路徑與安全高度，采用飛行速度在60公里/小時(shí)的中低速固定翼無人機(jī)對目標(biāo)

線路進(jìn)行正攝或不小于60°夾角拍攝，按照每30米自動化拍攝一張照片進(jìn)行定

距拍攝。每公里采集照片約33張照片。

11、后期的數(shù)據(jù)處理及報(bào)告

（1）提供輸電線路巡視數(shù)據(jù)，包括：1、無人機(jī)巡檢作業(yè)現(xiàn)場勘察記錄單;

2、無人機(jī)巡檢作業(yè)工作票（單）；3、巡檢航線POS信息；4、桿塔圖片、視頻，

并對缺陷圖像進(jìn)行標(biāo)注；5、巡檢作業(yè)報(bào)告；6線路通道拼圖

（2）固定翼架空線路通道巡視要求對線路桿塔GPS坐標(biāo)與高程進(jìn)行校準(zhǔn)，

通道留有影像資料，原始航拍數(shù)據(jù)畫幅不大于300米，并且線塔主體應(yīng)該在畫幅

中軸線附近。每幅拼接影像圖長度不小于2公里，并且每幅拼接影像圖至少包含

5級桿塔。

（3）搭載可見光成像system,輸出線路通道中每基桿塔重要部位的圖像格

式為JPG,像素不低于2000萬。

（4）文檔交付，每一條線路為一個(gè)一級文件夾，文件夾名稱為該線路名稱；

一級文件中包含三個(gè)二級文件夾，分別為：原始照片文件夾、在原始照片上標(biāo)注

的缺陷照片文件夾、線路通道拼接照片文件夾。

12、安全及責(zé)任

飛行隊(duì)伍對無人機(jī)及機(jī)載設(shè)備負(fù)責(zé)，如出現(xiàn)因飛行操作造成的損失將由我公司承

擔(dān)相關(guān)的維修費(fèi)用；

12、飛行服務(wù)報(bào)價(jià)

固定翼（每一公里報(bào)價(jià)）

相關(guān)本次項(xiàng)目

可見光相機(jī)拍照后期拼圖服務(wù)

平原1200400

丘陵1400400

山區(qū)1600400

13、我公司做過的固定翼巡檢成果展示

1.規(guī)劃航線

2.飛行現(xiàn)場

3.拍攝圖片

4.圖片拼接

6、缺陷圖片

下路下方有塑料薄膜

線路穿越高速公路

線路附近有廣告牌

14、泰一無人機(jī)先進(jìn)技術(shù)參數(shù)

PROPHET（先知標(biāo)準(zhǔn)版）PROPHETS（先知差分版）

機(jī)身長0.7m機(jī)身長0.7m

翼展1.5m翼展1.5m

機(jī)身高度0.13M機(jī)身高度0.13M

包裝尺寸98cm*36cm*46cm包裝尺寸98cm*36cm*46cm

整機(jī)重量2.7kg整機(jī)重量2.8kg

電池14.8v,lOOOOmAh電池14.8v,lOOOOmAh

動力500w電機(jī);12寸折疊型螺旋槳動力500w電機(jī)；12寸折疊型螺旋槳

材質(zhì)航空EPO材質(zhì)航空EPO

續(xù)航時(shí)間85min續(xù)航時(shí)間80min

巡航速度70knVh巡航速度70km/h

最大航程90km最大航程90km

抗風(fēng)能力5級抗風(fēng)能力體系5級

體系

最大飛行4000m最大飛行高度4000m

高度

控制方式全自動化駕駛控制方式方式全自動化駕駛

方式方法方法

起飛/降手拋起飛/自主精準(zhǔn)降落起飛/降落方式手拋起飛/自主精準(zhǔn)降落

落方式方方式方法

式方法

精準(zhǔn)降落10m半徑圈內(nèi)精準(zhǔn)降落范圍3m半徑圈內(nèi)

范圍（典（典型）

型）

精準(zhǔn)降落25m半徑圈內(nèi)精準(zhǔn)降落范圍10m半徑圈內(nèi)

范圍（最（最大）

大）

滑降接近20度滑降接近角20度

角

GMSS接GPS,Gloness,4匕斗GMSS接收機(jī)GPS,Gloness,北斗

收機(jī)

定位精度平面：1.5m定位精度平面:0.8cm+lppm；

高程：2.5m高程：1.5cm+lppm

輸出頻率10hz輸出頻率20hz

信息頻率915M(FHSS)信息頻率915M(FHSS)

最大通信30km最大通信距離30km

距離

發(fā)射功率1W發(fā)射功率1W

差分無差分system可同時(shí)做RTK（實(shí)時(shí)差分）和PPK（后

system差分）

單次最大30平方公里單次最大作業(yè)30平方公里

作業(yè)面積面積

航測精度參數(shù)

標(biāo)配相機(jī)SONYILCE-QX1標(biāo)配相機(jī)SONYILCE-QX1

像素2010萬像素2010萬

標(biāo)配鏡頭福倫達(dá)21mm定焦鏡頭標(biāo)配鏡頭福倫達(dá)21mm定焦鏡頭

最大分辨1.5cm