JBT 14890-2024 地面軌道穿梭車（正式版）

ICS53.080CCSJ83JB2024-03-29發(fā)布2024-10-01實施中華人民共和國工業(yè)和信息化部發(fā)布IJB/T14890—2024 12規(guī)范性引用文件 13術語和定義 14分類 25穿梭車及系統(tǒng)基本組成和主要尺寸 45.1穿梭車基本組成 45.2穿梭車系統(tǒng)基本組成 45.3主要尺寸 46技術要求 56.1工作環(huán)境 56.2性能指標 66.3總體要求 66.4系統(tǒng)組成部分要求 66.5系統(tǒng)安全要求 76.6控制系統(tǒng)要求 86.7調(diào)度系統(tǒng)要求 86.8空載和負載運行 87試驗方法 97.1試驗用儀器、儀表及精度 97.2電源電壓波動和接地電阻試驗 97.3主要性能試驗 97.4總體要求試驗 7.5系統(tǒng)組成部分試驗 7.6系統(tǒng)安全試驗 7.7控制系統(tǒng)試驗 7.8調(diào)度系統(tǒng)試驗 7.9穿梭車空載和負載運行試驗 8檢驗規(guī)則 8.1出廠檢驗 8.2型式檢驗 9標志、包裝、運輸及貯存 9.1產(chǎn)品標志 9.2安全標志 9.3包裝箱標志 9.4包裝、運輸和貯存 圖1直線型穿梭車系統(tǒng)典型構成圖 3XX/T14890—2024圖2單環(huán)線型穿梭車系統(tǒng)典型構成圖 4圖3多環(huán)線型穿梭車系統(tǒng)典型構成圖 4圖4穿梭車典型結構圖 圖5軌道結構截面圖 圖6軌道對接上表面要求側視圖 7圖7軌道對接側面要求俯視圖 7圖8環(huán)線穿梭車系統(tǒng)典型測量點分布圖 11圖9直線穿梭車系統(tǒng)典型測量點分布圖 12表1主要尺寸 表2修正值 表3控制系統(tǒng)功能試驗 表4調(diào)度系統(tǒng)功能試驗 表5出廠檢驗項目和型式檢驗項目 JB/T14890—2024本文件按照GB/T1.1-2020《標準化工作導則第1部分：標準化文件的結構和起草規(guī)則》的規(guī)定起草。請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利。本文件的發(fā)布機構不承擔識別這些專利的責任。本文件由中國機械工業(yè)聯(lián)合會提出。本文件由全國物流倉儲設備標準化技術委員會（SAC/TC499）歸口。本文件起草單位：昆明船舶設備集團有限公司、昆船智能技術股份有限公司、北京起重運輸機械設計研究院有限公司、上海精星倉儲設備工程有限公司、沈陽飛機工業(yè)集團物流裝備有限公司、北自所（北京）科技發(fā)展股份有限公司、普天物流技術有限公司、深圳市凱東源現(xiàn)代物流股份有限公司、南京音飛儲存設備（集團）股份有限公司、蘇州鴻安機械股份有限公司。本文件主要起草人：鄒海林、鄒朝普、王喬、管樹林、王中軍、馬慧敏、王勇、韓良星、劉遠、張大勇、金躍躍、劉大慶、許華。本文件為首次發(fā)布。1JB/T14890—2024地面軌道穿梭車本文件規(guī)定了地面軌道穿梭車及系統(tǒng)的分類、基本組成、主要參數(shù)和技術要求，描述了對應的試驗方法，規(guī)定了檢驗規(guī)則，標志、包裝、運輸和貯存。本文件適用于由地面軌道穿梭車及其控制系統(tǒng)和調(diào)度系統(tǒng)等組成的運載物料系統(tǒng)裝備的制造。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅注日期對應的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB2894安全標志及其使用導則GB/T3768-2017聲學聲壓法測定噪聲源聲功率級和聲能量級采用反射面上方包絡測量面的簡易法GB6388運輸包裝收發(fā)貨標志GB/T13306標牌GB/T14436工業(yè)產(chǎn)品保證文件總則GB/T17888.3機械安全接近機械的固定設施JB/T5947工程機械包裝通用技術條件JB/T5994裝配通用技術要求3術語和定義第3部分：樓梯、階梯和護欄下列術語和定義適用于本文件。3.1地面軌道fixedrail固定在地面上，承載和導向穿梭車運行的軌道。3.2地面軌道穿梭車railguidedvehicle以地面軌道（3.1）為運行軌跡，完成物料站點間搬運的設備。3.3設備維護區(qū)equipmentmaintenancearea用于維護地面軌道穿梭車（3.2）的工作區(qū)域。3.42XX/T14890—2024道岔diversion在地面運行路線交叉路口變換穿梭車運行路線的裝置。3.5單環(huán)型singlelooptype地面軌道（3.1）為單個環(huán)狀的運行路線。3.6多環(huán)型multi-looplinetype地面軌道（3.1）運行路線經(jīng)道岔（3.4）連接路線復雜可變的多環(huán)運行路線。3.7單軌monorail以單根軌道支撐地面軌道穿梭車（3.2）運行的軌道。3.8雙軌dualrail支撐地面軌道穿梭車（3.2）運行的兩根等中心距的軌道。4分類4.1按支撐地面軌道穿梭車（以下簡稱“穿梭車”）的軌道數(shù)量可分為：a)單軌穿梭車；b)雙軌穿梭車。4.2按軌道布置方式可分為：a)直線型穿梭車；b)單環(huán)型穿梭車；c)多環(huán)型穿梭車。4.3按貨位單元數(shù)量可分為：a)單工位穿梭車；b)雙工位穿梭車；c)多工位穿梭車。4.4根據(jù)軌道數(shù)量和軌道布置方式的不同，常見的穿梭車系統(tǒng)形式如下：a）單軌直線型穿梭車系統(tǒng)，見圖1ab）雙軌直線型穿梭車系統(tǒng)，見圖1bc）單軌單環(huán)型穿梭車系統(tǒng)，見圖2ad）雙軌單環(huán)型穿梭車系統(tǒng)，見圖2be）單軌多環(huán)型穿梭車系統(tǒng)，見圖3af）雙軌多環(huán)型穿梭車系統(tǒng)，見圖3b）。3JB/T14890—2024a)單軌b)雙軌圖1直線型穿梭車系統(tǒng)典型構成示意圖a)單軌b)雙軌圖2單環(huán)線型穿梭車系統(tǒng)典型構成示意圖4XX/T14890—2024a)單軌b)雙軌圖3多環(huán)線型穿梭車系統(tǒng)典型構成示意圖5穿梭車及系統(tǒng)基本組成和主要尺寸5.1穿梭車基本組成穿梭車由以下部分組成：a)車架（用于連接走行裝置及移載裝置的結構件，見圖4）；b)走行裝置（由主動輪組件和從動輪組件組成，見圖4）；c)移載裝置（實現(xiàn)物料在站臺與穿梭車之間的轉(zhuǎn)運裝置，有鏈條式、輥道式、貨叉式等多種形式，見圖4）；d)控制系統(tǒng)（用于控制穿梭車完成各種動作的電氣設備和軟件系統(tǒng)，包括通訊裝置、定位裝置、供電裝置、檢測裝置等，見圖4）。5.2穿梭車系統(tǒng)基本組成穿梭車系統(tǒng)由以下部分組成：a）穿梭車；b）地面軌道系統(tǒng)；c）控制系統(tǒng)；d）調(diào)度系統(tǒng)。5.3主要尺寸主要尺寸見表1。5JB/T14890—2024表1主要尺寸總長度L彎曲半徑R輸送面高度h1前后輪中心距p1左右輪中心距p2寬度b1圖4穿梭車典型結構示意圖6技術要求6.1工作環(huán)境穿梭車在以下環(huán)境條件下應能正常工作：a)海拔高度：≤2000m；6XX/T14890—2024b)環(huán)境溫度：-5℃~40℃;c)相對濕度：≤80無凝結；d)電源：3/N～50Hz/TN-S，380V±38V,50Hz±1Hz；e)接地電阻：交流供電接地電阻和安全保護接地電阻均不大于4Ω,控制室（柜）直流接地電阻f)整個運行區(qū)域每50m的地面平整度誤差為±10mm（軌道長度方向）；g)單軌穿梭車運行區(qū)域每3m的地面平整度誤差為±2mm（軌道長度方向）。6.2性能指標6.2.1穿梭車主要性能指標如下：a)直段走行速度V1；b)彎段走行速度V2；c)移載速度V3；d)道岔換軌時間T；e)走行定位精度E；f)穿梭車噪聲N；g)可用度。6.2.2穿梭車的可用度不小于97%。注：穿梭車的可用度是指穿梭車在運行期間中的任意給定時間點處于正常操作并6.3總體要求6.3.1外觀表面不應有凸起、凹陷、翹曲、歪斜、錘痕等缺陷。6.3.2涂漆表面應完整均勻，色澤一致，不應有粗糙不平、漏漆、皺紋、流掛等缺陷。6.3.3物料應能平穩(wěn)輸入到穿梭車及平穩(wěn)輸出到站臺，不應有夾卡等現(xiàn)象。6.3.4物料在穿梭車上的位置應準確可靠，運行過程中不應有明顯滑移或掉落等現(xiàn)象。6.3.5穿梭車系統(tǒng)應具有調(diào)度系統(tǒng)，包括任務管理、狀態(tài)監(jiān)控等。6.4系統(tǒng)組成部分要求6.4.1穿梭車6.4.1.1穿梭車的裝配應符合JB/T5994的規(guī)定。6.4.1.2穿梭車標牌及各類標志（如警示標志）應齊全，并安裝在醒目位置。6.4.1.3穿梭車轉(zhuǎn)動部件應轉(zhuǎn)動自如，無卡滯、異響現(xiàn)象。6.4.1.4穿梭車應啟?？煽?，運行平穩(wěn)，無卡滯、干涉和異常聲響。6.4.1.5穿梭車連續(xù)運行16h后，電機最高溫度不應超過110℃、減速機最高溫度不應超過80℃。6.4.1.6穿梭車宜具有獨立的控制系統(tǒng)。6.4.2地面軌道6.4.2.1雙軌穿梭車兩軌道中心距誤差范圍應為±2mm。6.4.2.2雙軌穿梭車兩軌道平行度，在任意20m范圍內(nèi)應為2mm。7JB/T14890—20246.4.2.3穿梭車兩軌道上表面整體平面度應為2mm。6.4.2.4直段軌道在全長范圍內(nèi)直線度不應大于5mm，且任意2m范圍內(nèi)直線度不應大于1mm，見圖5。圖5軌道結構截面示意圖6.4.2.5軌道對接處上表面高度差不應大于0.5mm，見圖6。圖6軌道對接上表面要求側視示意圖6.4.2.6軌道對接處側面左右差不應大于0.5mm，見圖7。圖7軌道對接側面要求俯視示意圖6.4.2.7道岔與地面軌道應準確對接，對接處軌道上表面高度差不宜大于0.5mm。6.4.2.8地面軌道對接處宜留一定間隙。6.4.3設備維護區(qū)6.4.3.1維修裝置應定位準確，維修裝置移動過程不應與地面其他零部件有碰撞現(xiàn)象。6.4.3.2道岔裝配完后道岔應運動靈活、無卡滯現(xiàn)象，道岔運動過程不應與地面其他零部件有碰撞現(xiàn)6.5系統(tǒng)安全要求6.5.1穿梭車操作位置應有充分的活動空間且無危險源，操作、維護位置的結構設計應符合人類工效學原則。6.5.2凡對人身易造成傷害的運動部位應設置安全警示標志，并應符合GB2894的規(guī)定。8XX/T14890—20246.5.3穿梭車應有漏電、過載、短路、缺相等保護措施。6.5.4穿梭車應有聲、光報警功能。6.5.5穿梭車應有抗電磁干擾和抗光干涉性能。6.5.6穿梭車應有狀態(tài)顯示功能，如：正常運行、維護、故障、急停等狀態(tài)。6.5.7穿梭車運行區(qū)域應設置安全護欄，防止人員觸碰到穿梭車，并應符合GB/T17888.3的規(guī)定。6.5.8安全護欄的安全門應設置安全門鎖開關，穿梭車應實現(xiàn)安全聯(lián)鎖。6.5.9穿梭車運行區(qū)域護欄外應設置帶有明顯標識的急停開關。6.5.10穿梭車系統(tǒng)存在多輛穿梭車時，前后車應配置防撞檢測和機械防撞裝置。6.6控制系統(tǒng)要求6.6.1控制系統(tǒng)應具有聲、光報警功能。6.6.2控制系統(tǒng)應具有緊急停機功能。6.6.3控制系統(tǒng)應具有穿梭車手動和自動的禁用/啟用功能。6.6.4控制系統(tǒng)應具有斷電保持功能，供電中斷時，系統(tǒng)應能保存過程控制信息，供電恢復后，應能實現(xiàn)正常搬運。6.6.5控制系統(tǒng)應具有與外圍設備的安全聯(lián)鎖功能。6.6.6控制系統(tǒng)應具有護欄外的獨立手動/自動切換功能。6.6.7控制系統(tǒng)應具有配置人機界面，用于狀態(tài)監(jiān)控及參數(shù)設置。6.7調(diào)度系統(tǒng)要求6.7.1調(diào)度系統(tǒng)應具有任務管理、穿梭車狀態(tài)監(jiān)控、數(shù)據(jù)查詢維護及權限管理等功能。6.7.2任務管理應具有以下功能：a)根據(jù)生產(chǎn)數(shù)據(jù)，形成搬運任務指令；b)搬運任務狀態(tài)反饋功能，包含反饋物料分配信息、目標地址、完成情況等；c)任務計劃管理、修改、操作等功能。6.7.3穿梭車狀態(tài)監(jiān)控應具有以下功能：a)根據(jù)生產(chǎn)數(shù)據(jù)，形成搬運任務指令，合理高效調(diào)度穿梭車完成搬運任務；b)監(jiān)控及顯示穿梭車的當前位置、目標位置、任務類型、載貨狀態(tài)、接口狀態(tài)、故障信息、報警信息等功能；c)控制啟動/停止、啟用/禁用、復位等功能；d)穿梭車檢測未達到標準狀態(tài)，應能及時報警。6.7.4數(shù)據(jù)查詢維護及權限管理應具有以下功能：a)對系統(tǒng)運行、設備操作、用戶指令形成日志并可查詢的功能；b)進行備份、恢復等操作的數(shù)據(jù)庫維護功能；c)用戶權限管理功能。6.8空載和負載運行6.8.1穿梭車總裝、調(diào)試完成后，空載運行不小于4h，應達到以下要求：a)穿梭車運行平穩(wěn)，無明顯晃動，無卡滯和異響；b)操作裝置、檢測裝置及聯(lián)鎖裝置動作靈敏、準確、可靠。6.8.2穿梭車負載運行累計不少于12h，其中至少包含4h以上連續(xù)運行，應達到以下要求：a)站臺能準確將物料輸入穿梭車，每臺測試不少于10次；b)當預定目標站臺被禁用時，系統(tǒng)能重新分配站臺并完成搬運。9JB/T14890—20247試驗方法7.1試驗用儀器、儀表及精度試驗用儀器、儀表及精度要求如下：a)聲級計：Ⅱ型A計權；b)萬用表（帶Hz檔）：2.5級；c)兆歐表：500V0.5級；d)秒表：±0.01s；e)測速表：準確度為滿量程的±0.015%±1位；f)鉗式接地電阻測試儀：分辨率0.01Ω;g)測溫儀：測溫范圍為-20℃~500℃,重復性為±1℃,允差為1％或±1℃;h)水準儀：DS3；i)皮尺：50m。7.2電源電壓波動和接地電阻試驗7.2.1電源電壓、頻率試驗7.2.1.1穿梭車在6.1規(guī)定的環(huán)境條件下工作15min以上，觀察地面軌道穿梭車能否正常工作。7.2.1.2電源電壓試驗：將萬用表旋于交流電壓檔V~，對穿梭車電源輸入端的AB、BC、AC三相分別進行測量。7.2.1.3電源頻率試驗：將萬用表旋于Hz檔，對穿梭車電源輸入端的AB相進行測量。7.2.2接地電阻試驗7.2.2.1用鉗式接地電阻測試儀的電壓鉗和電流鉗同時夾著交流供電接地導體，并讀出其電阻值。7.2.2.2用鉗式接地電阻測試儀的電壓鉗和電流鉗同時夾著安全保護接地導體，并讀出其電阻值。7.2.2.3用鉗式接地電阻測試儀的電壓鉗和電流鉗同時夾著控制室（柜）的接地導體，并讀出其電阻值。7.3主要性能試驗7.3.1走行（或移載）速度7.3.1.1走行（或移載）速度優(yōu)先選用測速儀直接測量，如條件不具備，可采用間接測量法，按公式（1）計算走行（或移載）速度。V=×60………………（1）式中：V——走行（或移載）速度，單位為米/分鐘（m/min）；S——走行（或移載）行程，走行（或移載）的距離，單位為米（m）；t——走行（或移載）時間，在設定的行程內(nèi)完成一次走行（或移載）的時間，單位為秒（s）；7.3.1.2重復試驗5次，得到走行（或移載）速度的算術平均值作為走行（或移載）速度的評定依據(jù)，速度誤差控制在±5%。7.3.2道岔換軌時間XX/T14890—2024道岔的軌道從一個位置狀態(tài)自動調(diào)整到另一個位置狀態(tài)所需要的時間為道岔換軌時間，見公式（2）。式中：T——道岔換軌時間，單位為秒（s）；T第1次檢測時間，單位為秒（s）；T2——第2次檢測時間，單位為秒（s）；T3——第3次檢測時間，單位為秒（s）。7.3.3走行定位精度試驗7.3.3.1按設定的路徑和停位點重復停車，空載和負載狀態(tài)各檢測15次。穿梭車固定點與停位點的平均距離的計算方法，見公式（3）。式中：L平均距離，單位為毫米（mm）；L1——第1次檢測距離，單位為毫米（mm）；L2——第2次檢測距離，單位為毫米（mm）；Ln——第n次檢測距離，單位為毫米（mmn——檢測次數(shù)。7.3.3.2穿梭車定位偏差值的計算方法，見公式（4）。ΔLn=LnLa……………（4）式中：△Ln——第n次定位偏差值，單位為毫米（mm）。7.3.3.3定位精度的計算方法，見公式（5）。式中：E——定位精度，單位為毫米（mm）；△Li——第i次定位偏差值，單位為毫米（mm）。7.3.4噪聲試驗7.3.4.1試驗環(huán)境要求如下：a)測量環(huán)境修正值不應大于7dB(A)；b)穿梭車測量表面平均A計權聲壓級應至少比平均背景噪聲A計權聲壓級大3dB(A)。7.3.4.2地面軌道穿梭車測量點設置如下：a)基本測量點設置于穿梭車轉(zhuǎn)彎處（環(huán)線型穿梭車系統(tǒng)）、軌道兩端及軌道中段（直線型穿梭車系統(tǒng)）等區(qū)域；b)在基本測量點進行測量時，取穿梭車經(jīng)過基本測量點的前后10s；JB/TXXXXX—2024c)除基本測量點外，沿測量表面周邊，在可能出現(xiàn)噪聲大的位置（如道岔處）增加一個輔助測量d)測量距離為1m，測量高度為1.5m；e)穿梭車系統(tǒng)典型測量點位置分布圖見圖8和圖9。圖8環(huán)線穿梭車系統(tǒng)典型測量點分布示意圖圖9直線穿梭車系統(tǒng)典型測量點分布示意圖7.3.4.3測量值的讀取要求如下：a)當讀數(shù)變化范圍在3dB(A)以內(nèi)時，取聲級計的上限值（LS）和下限值（LX）的平均值作為該測量點的聲壓級測量值；b)當讀數(shù)變化范圍在3dB(A)～10dB(A)，且變化不均勻，大部分時間波動范圍小于3dB(A)時，取聲級計的上限值（LS）和下限值（LX）的平均值作為該測量點的聲壓級測量值；c)當讀數(shù)變化范圍在3dB(A)～10dB(A)，且沒有明顯的某個示值波動范圍時，則按表2計算取值，并以上限值減去修正值作為該測量點的聲壓級測量值；d)當讀數(shù)變化超過10dB(A)時，應采用脈沖聲級計測量。表2修正值XX/T14890—2024L－L34567895.25.55.866.26.46.56.67.3.4.4測量方法如下：a)地面軌道穿梭車在負載運行條件下進行噪聲試驗；b)傳聲器應面向噪聲源，并與水平面平行；c)地面軌道穿梭車噪聲按GB/T3768-2017中第8章規(guī)定計算。7.3.5可用度7.3.5.1在2個連續(xù)工作日的操作階段記錄開關機時間和故障停機時間，測量結果后計算可用度數(shù)值，按公式（6）計算穿梭車可用度。A=×100%.........................................................................(6)a式中：A——可用度，數(shù)值以百分比（％）表示；ta——總運行時間，如果連續(xù)多天測量，為每天開機作業(yè)到每天作業(yè)結束（停機）的時長的總和，單位為小時（h）；ty——所有因穿梭車自身原因?qū)е碌耐C時間的總和，單位為小時（h）。7.3.5.2可用度測試前準備工作如下：a)可用度測試開始時穿梭車達到穩(wěn)定的操作狀態(tài)；b)可用度測量期間不對系統(tǒng)做任何更改；c)系統(tǒng)由接受過培訓的操作人員進行操作；d)系統(tǒng)的操作和維修按設備供應商提供的指導和文件依序進行。7.3.5.3由于非穿梭車自身原因的停機時間不包括在可用度計算中。穿梭車供應商責任范圍外的停機清單：a)操作錯誤；b)斷電；c)不穩(wěn)定電源；d)不準許的溫度；e)腐蝕性蒸汽；f)由非承包商責任范圍內(nèi)安裝的設備引起的停機；g)載有松散的液體荷載或物料荷載；h)錯誤荷載或在運輸或存儲途中荷載的變化超過了允許范圍。7.4總體要求試驗總體要求中6.3.1～6.3.5在穿梭車安裝場地進行檢驗，檢驗方式主要采取實際操作測量和耳聽目測檢驗等方法。7.5系統(tǒng)組成部分試驗7.5.1穿梭車整體及穿梭車部件宜在穿梭車制造廠進行檢驗，檢驗方式主要采用查驗相關技術資料、目測檢查和實際操作等方法。JB/T14890—20247.5.2地面軌道、維修裝置、道岔宜在穿梭車安裝場地進行檢驗，檢驗方式主要采取實際操作和耳聽目測檢驗等方法。7.5.3電機溫度試驗在穿梭車啟動前，用測溫儀先測量并記錄電機外表溫度，運行16h記錄運行后的外表溫度，運行后的外表溫度值減去運行前的溫度值為電機溫升。7.6系統(tǒng)安全試驗7.6.1穿梭車的安全要求中6.5.1～6.5.4宜在穿梭車制造廠進行檢驗，檢驗方式主要采取實際操作、測量和耳聽目測檢驗等方法。7.6.2穿梭車正常工作過程中，模擬現(xiàn)場光源頻繁變動，在同一電源回路中，離主控制柜2m處，使用電弧焊機或頻繁啟動手電鉆頭，同時開啟機房內(nèi)所有控制柜，觀察地面軌道穿梭車運行情況。7.6.3穿梭車的安全要求中6.5.6～6.5.10宜在地面軌道穿梭車安裝場地進行檢驗，檢驗方式主要采取實際操作、測量和耳聽目測檢驗等方法。7.7控制系統(tǒng)試驗7.7.1控制系統(tǒng)功能試驗在穿梭車正常工作情況下進行，按功能描述逐項進行測試，具體測試方法見表3控制系統(tǒng)功能試驗1234穿梭車正常工作中，切斷電源30min后，恢復供電，觀察穿梭車是否567.7.2控制系統(tǒng)要求中6.6.1g)在地面軌道穿梭車安裝場地進行檢驗，檢驗方式主要采取實際操作、測量和耳聽目測檢驗等方法。7.8調(diào)度系統(tǒng)試驗調(diào)度系統(tǒng)功能試驗在穿梭車正常工作情況下進行，按功能描述逐項進行測試，具體測試方法見表4。表4調(diào)度系統(tǒng)功能試驗1操作信息管理系統(tǒng)，根據(jù)生產(chǎn)數(shù)據(jù)，形成搬運任務23XX/T14890—2