汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法編輯說明

目??次

一、工作簡(jiǎn)況...........................................................................................................................3

二、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容..............................................................5

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析.......................................................................................9

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況.................................................................................................15

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益等情況.........................................................................................16

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的情況........................................................................16

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性................................................16

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)................................................................................16

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明.....................................................................................................16

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議.........................................................................................16

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議.........................................................................................17

十二、其他應(yīng)予說明的事項(xiàng).................................................................................................17

《汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》

（征求意見稿）

編制說明

一、工作簡(jiǎn)況

（一）任務(wù)來源

本項(xiàng)目是根據(jù)國(guó)標(biāo)委發(fā)【2020】48號(hào)文《國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)關(guān)于下達(dá)2020年第三

批推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃的通知》（計(jì)劃編號(hào)為20203958-T-339，標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目名稱《汽車全景影

像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》）進(jìn)行制定。

（二）工作過程

根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)制定工作的要求，汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)分標(biāo)委根據(jù)單位申請(qǐng)情況成立標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)

目組，確定安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司為牽頭單位，明確成員單位的任務(wù)和分工，組織

相關(guān)成員單位，有計(jì)劃、有組織的開展該標(biāo)準(zhǔn)的制定工作。

2017年12月～2018年5月，標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目啟動(dòng)預(yù)研，確定了標(biāo)準(zhǔn)制定的指導(dǎo)思想和原則，

確定了標(biāo)準(zhǔn)草案基本框架和制定計(jì)劃。

2018年5月～2019年1月，收集、整理、并系統(tǒng)地分析了國(guó)內(nèi)外與全景影像系統(tǒng)相關(guān)

的法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)、文獻(xiàn)資料等，討論研究系統(tǒng)的功能定義和測(cè)試方案，起草了標(biāo)準(zhǔn)草案。

2019年1月～2020年4月，標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)目組反復(fù)討論，確認(rèn)了標(biāo)準(zhǔn)草案，開展標(biāo)準(zhǔn)試

驗(yàn)驗(yàn)證工作，并根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù)完善標(biāo)準(zhǔn)文本。

2020年4月~2020年11月，與標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)目組討論確定，標(biāo)準(zhǔn)范圍從適用于M1類、N1

類車輛擴(kuò)大至M類、N類車輛，在標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)加入針對(duì)商用車的技術(shù)要求。

2020年11月，標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目正式獲批立項(xiàng)。

2020年11月～2021年3月，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案組織參與單位進(jìn)行了多次研討和修改，形成工

作組內(nèi)征求意見稿，并面向ADAS工作組內(nèi)各成員單位廣泛征求意見。

2021年3月～4月，根據(jù)工作組內(nèi)征求意見對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行修改，完善標(biāo)準(zhǔn)編制說明。

2021年4月～7月，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求，開展試驗(yàn)驗(yàn)證工作，并組織參與單位研討后，形成

標(biāo)準(zhǔn)公開征求意見稿。

1.項(xiàng)目組第1次會(huì)議

2018年5月8日，在天津召開第1次項(xiàng)目組會(huì)議，明確項(xiàng)目組成員職責(zé)及義務(wù)，確定

項(xiàng)目組整體計(jì)劃及會(huì)議組織形式。對(duì)起草的標(biāo)準(zhǔn)草案框架和重點(diǎn)要素進(jìn)行了介紹，依據(jù)草案

文本對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的基本框架進(jìn)行了充分研討。

2.項(xiàng)目組第2次會(huì)議

2019年1月9日，在蘇州召開第二次項(xiàng)目組會(huì)議。會(huì)議對(duì)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目的目標(biāo)、實(shí)施路徑

和標(biāo)準(zhǔn)定位進(jìn)行了再次明確。按照項(xiàng)目計(jì)劃，對(duì)目前標(biāo)準(zhǔn)制定過程中已完成的第一、二階段

包括標(biāo)準(zhǔn)草案的第一輪編制修改、試驗(yàn)驗(yàn)證和標(biāo)準(zhǔn)的立項(xiàng)申請(qǐng)等工作進(jìn)行了介紹。宣貫包括

工作組單位人員變更、成員加入或退出機(jī)制、工作組成員工作參與度等組織管理要求。對(duì)上

次會(huì)議遺留的問題點(diǎn)和對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)的一些新的認(rèn)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行了充分研討。

3.項(xiàng)目組第3次會(huì)議

2019年9月4日，在北京召開第三次項(xiàng)目組會(huì)議。增加并明確了全影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在掛

倒擋時(shí)強(qiáng)制顯示圖像的意見；靜態(tài)輔助線測(cè)試方法達(dá)成一致意見，采用標(biāo)定布判斷；對(duì)于采

集的信息，增加“實(shí)時(shí)”量化的指標(biāo)；影像顯示中的車身占比要求，按照0＜h/H≤12%定義，

具體數(shù)值待項(xiàng)目組成員提供試驗(yàn)數(shù)據(jù)后，再完善該參數(shù)指標(biāo)；拼接視圖的色彩亮度等圖像畫

面質(zhì)量，考慮測(cè)試的難度和量化指標(biāo)后對(duì)場(chǎng)地的高要求，因此，拼接視圖亮度平衡/色彩平

衡評(píng)價(jià)放到主觀評(píng)價(jià)中；拼接視圖中拼接效果評(píng)價(jià)指標(biāo)及測(cè)試方案達(dá)成一致意見。

4.項(xiàng)目組第4次會(huì)議

2020年4月3日，通過網(wǎng)絡(luò)會(huì)議組織召開第四次項(xiàng)目組會(huì)議。會(huì)議對(duì)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了充分

研討，針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)適用范圍、系統(tǒng)故障提示、引用攝像頭行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、輔助線測(cè)試工具、不規(guī)定

3D拼接視圖技術(shù)要求、增加全景系統(tǒng)狀態(tài)遷移機(jī)制等內(nèi)容達(dá)成統(tǒng)一意見。

5.項(xiàng)目組第5次會(huì)議

2020年10月27日，通過網(wǎng)絡(luò)會(huì)議組織召開第五次項(xiàng)目組會(huì)議，重點(diǎn)針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案在

項(xiàng)目組內(nèi)征集的修改意見，進(jìn)行了回復(fù)與討論，并最終達(dá)成一致意見。主要內(nèi)容有標(biāo)準(zhǔn)范圍

增加M2、M3、N2、N3類車輛；“靜態(tài)輔助線”增加顏色區(qū)分的描述；對(duì)于靜態(tài)輔助線車距線

重點(diǎn)突出近距離的警示，遠(yuǎn)距離顏色改為推薦性要求；單視圖畫面車身占比，顯示車身輪廓

的要求更改為推薦性，增加左右兩側(cè)的占比要求，初步擬定為≤18%；試驗(yàn)車輛載荷狀態(tài)及

測(cè)試環(huán)境達(dá)成一致意見；試驗(yàn)方法盡可能考慮在整車上進(jìn)行；對(duì)動(dòng)態(tài)評(píng)價(jià)項(xiàng)及測(cè)試方法暫不

作要求。

6.項(xiàng)目組第6次會(huì)議

2021年01月29日，通過網(wǎng)絡(luò)會(huì)議組織召開第六次項(xiàng)目組會(huì)議，重點(diǎn)針對(duì)在標(biāo)準(zhǔn)中新

增評(píng)價(jià)項(xiàng)的意見以及試驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行討論，并最終達(dá)成一致意見。圖像切換延時(shí)不作為系統(tǒng)的

評(píng)價(jià)項(xiàng)，系統(tǒng)的拼接對(duì)稱性、亮度一致性、畫面失真、拼接縫隙等在功能要求中作為主觀評(píng)

價(jià)項(xiàng)增加。安排試驗(yàn)驗(yàn)證，完成工作組征求意見稿。

7.工作組內(nèi)部征求意見及項(xiàng)目組第7次會(huì)議

2021年2月-3月，項(xiàng)目組在ADAS工作組內(nèi)進(jìn)行征求意見工作，19家單位提出了95

條有效意見。2021年3月16日在蘇州召開標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第七次會(huì)議，會(huì)議對(duì)工作組內(nèi)反饋意

見進(jìn)行了研討，針對(duì)拼接效果是否采用客觀評(píng)價(jià)方法做了討論，并明確了系統(tǒng)激活時(shí)間測(cè)試

方法、圖像時(shí)延測(cè)試方法，針對(duì)未達(dá)成一致的，各參與單位對(duì)產(chǎn)品再次進(jìn)行試驗(yàn)，根據(jù)試驗(yàn)

結(jié)果，確認(rèn)是否采納。

8.項(xiàng)目組第8次會(huì)議

2021年4月26日，通過網(wǎng)絡(luò)會(huì)議組織召開第八次項(xiàng)目組會(huì)議，對(duì)平面拼接效果客觀評(píng)

價(jià)試驗(yàn)結(jié)果通報(bào)，討論試驗(yàn)方案以及試驗(yàn)數(shù)據(jù)合理性。確認(rèn)在標(biāo)準(zhǔn)中新增拼接效果客觀評(píng)價(jià)

項(xiàng)，并調(diào)整單視圖視野試驗(yàn)項(xiàng)目的指標(biāo)要求。

9.項(xiàng)目組第9次會(huì)議

2021年7月20日，在湖北襄陽(yáng)召開第九次項(xiàng)目組會(huì)議。會(huì)議對(duì)標(biāo)準(zhǔn)文本進(jìn)行了進(jìn)一步

優(yōu)化，主要考慮到標(biāo)準(zhǔn)文本及標(biāo)準(zhǔn)體系間的協(xié)調(diào)性，刪除了輔助線要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方法、

單視圖車身占比要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方法，圖像質(zhì)量的五級(jí)評(píng)價(jià)體系等標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。另外，重點(diǎn)

討論、確定了平面拼接效果的客觀評(píng)價(jià)方法，采用鋪設(shè)棋盤格的方法，從整體、拼接錯(cuò)位及

拼接無(wú)效區(qū)域三個(gè)維度評(píng)價(jià)平面拼接效果。

（三）主要參加單位和工作組成員及其所做的工作等

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位包括安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司、中國(guó)汽車技術(shù)研究中心等17家

單位共同起草。在本標(biāo)準(zhǔn)的制定過程中，多次組織行業(yè)專家進(jìn)行了研討，得到了相關(guān)單位的

支持、協(xié)助與配合，取得了大量具有建設(shè)性的意見、建議。

二、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

1.標(biāo)準(zhǔn)編制原則

編制原則：

1）項(xiàng)目組內(nèi)成員單位積極參與標(biāo)準(zhǔn)起草與討論工作，在項(xiàng)目組內(nèi)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容多次征求

反饋意見，并在起草過程充分討論并回復(fù)相關(guān)意見；

2）起草過程中充分考慮國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)；

3)充分考慮汽車主機(jī)廠、汽車零部件廠商的現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)和意見，在不偏離國(guó)際和國(guó)內(nèi)當(dāng)

前行業(yè)術(shù)水平的基礎(chǔ)上前瞻性地考慮技術(shù)發(fā)展方向；

4）適當(dāng)考慮標(biāo)準(zhǔn)條款對(duì)全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)軟硬件成本影響。

編寫格式：按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起

草規(guī)則》的規(guī)定進(jìn)行編制。

2.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容說明

本標(biāo)準(zhǔn)主要由范圍、術(shù)語(yǔ)和定義、一般要求、性能要求和試驗(yàn)方法及規(guī)范性附錄等內(nèi)容

組成，具體內(nèi)容如下：

2.1范圍

本文件規(guī)定了汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法。

本文件適用于安裝有全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的M類和N類非鉸接式汽車，其他車輛類型可參

照?qǐng)?zhí)行。

2.2術(shù)語(yǔ)和定義

本文件的術(shù)語(yǔ)和定義參考了GB/T39263-2020《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)

語(yǔ)及定義》，并對(duì)標(biāo)準(zhǔn)最主要的“全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)”、“單視圖”、“系統(tǒng)盲區(qū)”“平面

拼接視圖”“拼接縫隙”、“拼接錯(cuò)位”、“拼接重影”等術(shù)語(yǔ)進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化定義。

2.3技術(shù)要求和試驗(yàn)方法

2.3.1技術(shù)要求

本文件從一般要求和性能要求對(duì)汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)提出了要求。

2.3.1.1一般要求

一般要求涉及對(duì)全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的功能要求及信息提示要求、故障指示和電磁兼容性

要求等。性能要求結(jié)合試驗(yàn)方法對(duì)系統(tǒng)激活時(shí)間、圖像時(shí)延、單視圖視野、平面拼接視圖視

野和平面拼接效果等提出了具體要求。

功能要求：調(diào)研了用戶需求及行業(yè)內(nèi)多數(shù)車輛的現(xiàn)狀，調(diào)研情況如表1。從實(shí)際駕駛員

使用角度出發(fā)，對(duì)單視圖顯示及各單路視圖之間的視圖切換做了定義，并規(guī)定了在駕駛員掛

入倒擋后，應(yīng)能輸出實(shí)時(shí)影像信息，同時(shí)考慮到車輛周圍環(huán)境情況，增加了單視圖視野范圍

要求，確保駕駛區(qū)域內(nèi)可視。同時(shí)，對(duì)牽引車等N2、N3類特殊車輛，受限于車輛本身的狀

態(tài)（掛車車廂不受控），但也能完成270°拼接。因此，對(duì)拼接視圖分車型提出要求。

表1全景影像系統(tǒng)功能調(diào)研情況

車型視圖說明

系統(tǒng)在掛入倒擋后，有拼

接視圖和單路視圖，可以顯示

車型1

實(shí)時(shí)影像信息，并提供足夠的

視野范圍，確保駕駛安全。

車型2同上

車型3同上

車型4同上

車型5同上

有拼接視圖，后單視圖單

車型6

獨(dú)存在，不在拼接范圍。

2.3.1.1性能要求

（1）系統(tǒng)激活時(shí)間

從駕駛員使用角度出發(fā)，在駕駛員開啟系統(tǒng)后，系統(tǒng)應(yīng)能盡快激活，為駕駛員提供有效

視野視圖，提高駕駛員駕駛安全性，因此，系統(tǒng)的激活時(shí)間有必要限定在一定的范圍內(nèi)。

（2）圖像時(shí)延

汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)采用攝像頭采集圖像并處理后顯示，系統(tǒng)的圖像時(shí)延直接影響了

駕駛安全性以及圖像的有效性。QC/T1128-2019《汽車用攝像頭》標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定攝像頭的系

統(tǒng)延時(shí)應(yīng)不大于100ms。本標(biāo)準(zhǔn)參考該標(biāo)準(zhǔn)，并結(jié)合實(shí)際使用場(chǎng)景對(duì)圖像時(shí)延提出要求。

（3）單視圖視野范圍

考慮到系統(tǒng)拼接視圖視野具有一定的局限性，單視圖應(yīng)能夠?yàn)轳{駛員補(bǔ)充車身周圍的環(huán)

境信息，且能更加清晰的觀察到車身周圍障礙物的輪廓。單視圖應(yīng)盡可能覆蓋駕駛員的視野

盲區(qū)，且要覆蓋重點(diǎn)觀測(cè)區(qū)域（如車輛前后方一個(gè)車輛長(zhǎng)度，左右視野能夠看到本車道線）。

使用高度0.8m、直徑0.3m的標(biāo)志物模擬一個(gè)兒童在車身固定位置停留，相應(yīng)單視圖中應(yīng)

能清晰顯示出標(biāo)志物。

（4）平面拼接視圖視野

更大的拼接區(qū)域視野，可以更好的輔助駕駛員直觀地觀察車輛周圍的環(huán)境。考慮到車身

布置結(jié)構(gòu)的限制，結(jié)合行車、泊車等具體使用場(chǎng)景，規(guī)定了拼接視圖的視野范圍，通過視圖

的組合，確保視野能夠覆蓋車輛周圍盲區(qū)、泊車車位、面積，及本車道車道線等要素。

（5）平面拼接視圖效果

全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)有別于傳統(tǒng)意義上的倒車影像的關(guān)鍵技術(shù)就是能夠顯示平面拼接視

圖，平面拼接視圖能夠更加直觀方便的為駕駛員提供更多的車輛周圍環(huán)境信息。但由于拼接

技術(shù)問題，會(huì)使拼接后的圖像存在拼接縫隙、錯(cuò)位、重影、損失等缺陷，降低拼接圖像質(zhì)量，

從而影響駕駛員準(zhǔn)確判斷環(huán)境信息。而在實(shí)際評(píng)測(cè)過程中，拼接重影及拼接損失很難區(qū)分判

定，在本標(biāo)準(zhǔn)中將拼接重影與拼接損失綜合為拼接無(wú)效區(qū)域，進(jìn)而評(píng)價(jià)平面拼接效果。

2.3.2試驗(yàn)方法

為了保證試驗(yàn)的公平性以及試驗(yàn)結(jié)果的一致性，從用戶實(shí)際使用場(chǎng)景出發(fā)，本標(biāo)準(zhǔn)所涉

及試驗(yàn)均在在整車上開展。試驗(yàn)方法分別對(duì)于車輛條件、系統(tǒng)設(shè)置、環(huán)境條件、場(chǎng)地條件以

及試驗(yàn)設(shè)備等方面提出了具體的要求。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

為了驗(yàn)證全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)有關(guān)性能要求，以及試驗(yàn)方法的有效性、可操作性，起草組

對(duì)乘用車和商用車的全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了多次試驗(yàn)驗(yàn)證工作開展，對(duì)試驗(yàn)方法進(jìn)行了調(diào)

整優(yōu)化，確保試驗(yàn)過程的一致性。

3.1試驗(yàn)概況

2020年8月-2021年3月在合肥江汽集團(tuán)技術(shù)中心試驗(yàn)場(chǎng)及多場(chǎng)地進(jìn)行了多次試驗(yàn)驗(yàn)證工

作，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求逐項(xiàng)進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證，并對(duì)試驗(yàn)方法進(jìn)行了驗(yàn)證優(yōu)化。

2021年4月-6月，針對(duì)拼接效果試驗(yàn)，項(xiàng)目組分別在合肥、襄陽(yáng)、武漢、重慶、天津等

地，重點(diǎn)針對(duì)拼接效果測(cè)評(píng)方案開展了測(cè)試驗(yàn)證。

圖1試驗(yàn)驗(yàn)證

3.2試驗(yàn)過程及試驗(yàn)結(jié)果

3.2.1系統(tǒng)激活時(shí)間試驗(yàn)

考慮到正常駕駛習(xí)慣，借鑒國(guó)外法規(guī)，在整車上進(jìn)行系統(tǒng)激活時(shí)間的試驗(yàn)。統(tǒng)計(jì)了不同

測(cè)試人員從解鎖車輛、系安全帶到啟動(dòng)車輛并掛入倒擋這一時(shí)間，覆蓋了不同檔位操作難易

度，測(cè)試時(shí)間在12s~15s之間。

在測(cè)試調(diào)研中，分別對(duì)獨(dú)立式系統(tǒng)和集成式系統(tǒng)進(jìn)行了試驗(yàn)測(cè)試，結(jié)果顯示集成式啟動(dòng)

時(shí)間較長(zhǎng)。冷啟動(dòng)時(shí)間較長(zhǎng)的集成式系統(tǒng)的試驗(yàn)結(jié)果如下表2所示，激活時(shí)間也均在1s左右。

此試驗(yàn)方法過程已屬于特別極限工況下的操作，覆蓋正常駕駛習(xí)慣。因此，該項(xiàng)試驗(yàn)和指標(biāo)

要求的設(shè)定，能夠滿足日常駕駛需求，并達(dá)到了系統(tǒng)的功能使用要求。

表2系統(tǒng)激活試驗(yàn)結(jié)果

試驗(yàn)次數(shù)T0T1T2T

10s10s11s1s

20s12s13s1s

310s23s24s1s

3.2.2圖像時(shí)延試驗(yàn)

目前行業(yè)上圖像時(shí)延試驗(yàn)，基本上采用臺(tái)架測(cè)試，主要考慮到臺(tái)架測(cè)試的操作方便性。

為驗(yàn)證整車環(huán)境影響因素，項(xiàng)目組在臺(tái)架和整車環(huán)境分別進(jìn)行了多輪試驗(yàn)，經(jīng)過試驗(yàn)數(shù)據(jù)分

析，臺(tái)架測(cè)試數(shù)據(jù)較整車環(huán)境下的測(cè)試數(shù)據(jù)偏小，試驗(yàn)結(jié)果不能直接代表整車表現(xiàn)。因此，

經(jīng)項(xiàng)目組討論決定優(yōu)化該項(xiàng)試驗(yàn)方法，在整車上開展試驗(yàn)。且QC/T1128-2019圖像時(shí)延為0.1s

（臺(tái)架測(cè)試方法）。因此，試驗(yàn)采用整車環(huán)境開展，技術(shù)要求根據(jù)安全行車要求及行業(yè)現(xiàn)狀，

相應(yīng)調(diào)整為0.25s。在整車上通過拍攝視頻或采集圖像的方法，得出表3試驗(yàn)結(jié)果：

表3圖像時(shí)延試驗(yàn)結(jié)果

測(cè)試車輛第一次第二次第三次平均時(shí)延

車型11.15s1.15s0.13s0.19s

車型20.2s0.2s0.16s0.187s

3.2.3單視圖視野試驗(yàn)

按照標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)要求，分別在車輛相應(yīng)位置放置高度0.8m，直徑0.3m的標(biāo)志物，觀察單

視圖畫面中該標(biāo)志物是否完全顯示，試驗(yàn)結(jié)果見表4：

表4單視圖視野試驗(yàn)結(jié)果

測(cè)試車輛前單視圖后單視圖左單視圖右單視圖

車型1四個(gè)點(diǎn)位均可見四個(gè)點(diǎn)位均可見兩個(gè)點(diǎn)位均可見兩個(gè)點(diǎn)位均可見

車型2四個(gè)點(diǎn)位均可見四個(gè)點(diǎn)位均可見兩個(gè)點(diǎn)位均可見兩個(gè)點(diǎn)位均可見

車型3四個(gè)點(diǎn)位均可見四個(gè)點(diǎn)位均可見兩個(gè)點(diǎn)位均可見兩個(gè)點(diǎn)位均可見

車型4四個(gè)點(diǎn)位均可見四個(gè)點(diǎn)位均可見兩個(gè)點(diǎn)位均可見兩個(gè)點(diǎn)位均可見

.2.4拼接視圖視野測(cè)試

拼接視圖視野測(cè)試開展過程中，對(duì)選取的標(biāo)示線進(jìn)行了修正，第一輪測(cè)試時(shí)，采用的是

錐形桶（空間物體）作為標(biāo)志物，但是在實(shí)際測(cè)試中，發(fā)現(xiàn)錐形桶的判別存在較大誤差，因

此，最終項(xiàng)目組討論決定，采用平面標(biāo)志物（寬度15mm~20mm）進(jìn)行測(cè)試。根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)測(cè)試方

法，分別測(cè)試平面拼接視圖中系統(tǒng)盲區(qū)及最遠(yuǎn)視野。結(jié)果如下表5和表6。

表5系統(tǒng)盲區(qū)測(cè)試結(jié)果

車輛前向后向左向右向

車型1250mm300mm40mm100mm

車型2270mm260mm90mm80mm

表6系統(tǒng)最遠(yuǎn)視野測(cè)試結(jié)果

車輛前向后向左向右向

車型12600mm3000mm2350mm2400mm

車型22700mm2700mm2400mm2450mm

3.2.5平面拼接效果測(cè)試

在標(biāo)準(zhǔn)初版，采用拼接損失和拼接重影分別要求。但經(jīng)過測(cè)試論證，拼接重影和拼接損

失會(huì)同時(shí)存在，在測(cè)評(píng)時(shí)兩項(xiàng)指標(biāo)重復(fù)性較大，為提高評(píng)價(jià)效率及有效性，更能貼近實(shí)際客

戶使用需求，引入了無(wú)效拼接區(qū)域（拼接重影和拼接損失產(chǎn)生的面積統(tǒng)計(jì)為無(wú)效拼接區(qū)域），

對(duì)無(wú)效拼接區(qū)域進(jìn)行計(jì)算。

（1）在計(jì)算無(wú)效區(qū)域時(shí)，對(duì)有效區(qū)域的邊界劃分經(jīng)過多輪計(jì)算討論，對(duì)于如何在非理

想情況下計(jì)算有效和無(wú)效面積，說明如下：

由于光照的均勻性、黑白格表面污染等可能的原因，所獲取的圖像通常不會(huì)是絕對(duì)的黑

色和白色網(wǎng)格組成的，甚至同一張圖上不同區(qū)域的黑色塊和白色快的明度也是不一樣的，如

圖2所示。因此無(wú)法按照理想狀況從整張圖像上采用統(tǒng)一的明度值判斷有效和無(wú)效面積。

圖2典型的實(shí)際獲得的黑白格圖像示例

圖3黑色和白色明度區(qū)域的劃分

步驟1：為了獲取某個(gè)區(qū)域的黑塊和白塊的平均明度值，通常的做法是，先人為選擇黑

白格中黑色和白色區(qū)域，如圖3的紅框所示。區(qū)域要求明度盡量均勻，通常位置在每個(gè)格子

的居中區(qū)域。選擇區(qū)域的大小并不重要，該步驟只是為了取得黑色和白色的實(shí)際明度值。

選擇完畢后，分別提取紅框內(nèi)黑色和白色的明度值。

步驟2：分別獲取了黑色和白色的明度平均值后，將整個(gè)圖像中，明度值小于黑色平均

值的像素點(diǎn)置為0，明度值大于白色平均值的像素點(diǎn)置為100。本步驟是讓所有小于黑色明

度平均值的所有點(diǎn)都統(tǒng)一為純黑色，讓所有大于白色平均值的像素點(diǎn)都統(tǒng)一為純白色，從而

方便區(qū)域的選擇，如圖4所示。

圖4圖像的二值化

步驟3：在圖4的基礎(chǔ)上，我們需要選擇封閉的區(qū)域，實(shí)現(xiàn)區(qū)域的選擇進(jìn)而進(jìn)行面積的

計(jì)算。以黑色封閉區(qū)域?yàn)槔?，其判斷依?jù)為：（a）區(qū)域的每條邊界線上，純黑色的像素點(diǎn)占

據(jù)整個(gè)線的像素點(diǎn)比例大于70%，意味著邊界線上純黑色的像素點(diǎn)應(yīng)盡量連續(xù)；（b）封閉

區(qū)域內(nèi)純黑色的像素點(diǎn)占整個(gè)區(qū)域的像素點(diǎn)數(shù)量大于50%，意味著區(qū)域內(nèi)純黑色的像素點(diǎn)

應(yīng)盡量多的占比。

同理劃分白色區(qū)域，通過這種判斷依據(jù)可獲得黑色和白色的有效區(qū)域。有效區(qū)域之外的

即為無(wú)效區(qū)域。如圖5所示，其中藍(lán)色框內(nèi)是黑格的有效區(qū)域，綠色框內(nèi)是白格的有效區(qū)域。

圖5有效區(qū)域的劃分

通過圖5與實(shí)際拼接效果原圖圖2進(jìn)行對(duì)比，能夠很好的還原實(shí)際表現(xiàn)，因此，該方法可

行有效。

（2）黑白棋盤格在不同攝像機(jī)拍攝拼接后，部分圖像有可能直接錯(cuò)位消失，而由其他

相機(jī)填充該位置的現(xiàn)象。此時(shí)可采用棋盤格溯源機(jī)制，通過分別遮擋前、后、左、右攝像頭

的方法，來查看當(dāng)前拼接視圖內(nèi)，棋盤格是否有缺失，結(jié)合遮擋攝像頭定位，可對(duì)融合后的

所有黑白格進(jìn)行圖像和實(shí)際位置溯源。

（3）錯(cuò)位、損失、重影可能會(huì)同時(shí)存在，導(dǎo)致黑白格的端點(diǎn)不清晰甚至消失。這種情

況下對(duì)拼接錯(cuò)位的選擇，主要存在如下三種特殊情況如圖6、圖7和圖8所示。黑色單元格A

會(huì)根據(jù)黑色單元格B和C，或者更多無(wú)損的黑格進(jìn)行位置判定，分析單元格A的左下端點(diǎn)位置，

進(jìn)而分析單元格A和a之間的錯(cuò)位，箭頭距離指示拼接錯(cuò)位量。

圖6不規(guī)則形狀的錯(cuò)位示意圖（左）和實(shí)物圖（右），

圖7重影與錯(cuò)位并存的示意圖（左）和實(shí)物圖（右）

圖8損失與錯(cuò)位并存的示意圖（左）和實(shí)物圖（右）

（4）試驗(yàn)測(cè)試數(shù)據(jù)

拼接無(wú)效區(qū)域面積試驗(yàn)數(shù)據(jù)見表7，每相鄰四個(gè)單元格(矩形排布)的拼接無(wú)效區(qū)域?qū)?yīng)

實(shí)際面積最大值見表8。

表7無(wú)效面積占比

車型占比車型占比

車型12.005%車型111.556%

車型22.521%車型120.804%

車型32.302%車型130.360%

車型42.938%車型140.931%

車型57.391%車型153.345%

車型62.507%車型161.593%

車型74.185%車型170.427%

車型82.919%車型181.059%

車型90.184%車型190.200%

車型100.573%車型200.656%

注：可視面積為車身前后2米，左右1.5米范圍內(nèi)摳掉車模型所占面積

表8每相鄰四個(gè)單元格(矩形排布)的拼接無(wú)效區(qū)域?qū)?yīng)實(shí)際面積

車輛最大無(wú)效區(qū)域（m2）車輛最大無(wú)效區(qū)域（m2）

車型10.036車型120.074

車型20.051車型130.054

車型30.054車型140.142

車型40.124車型150.135

車型50.08車型160.127

車型60.121車型170.127

車型70.098車型180.292

車型80.143車型190.075

車型90.145車型200.104

車型100.149車型210.154

車型110.129車型220.105

3.3試驗(yàn)結(jié)論

本次標(biāo)準(zhǔn)制定過程中，共展開了多輪驗(yàn)證試驗(yàn)，多次調(diào)整試驗(yàn)方法，特別是系統(tǒng)激活時(shí)

間、圖像時(shí)延及拼接效果試驗(yàn)，最終均采用整車測(cè)試方案。經(jīng)過多次試驗(yàn)和系統(tǒng)參數(shù)匹配，

提出的試驗(yàn)方案和試驗(yàn)流程，能夠有效提高試驗(yàn)的成功率。同時(shí)，各個(gè)廠家及檢測(cè)機(jī)構(gòu)提供

的試驗(yàn)場(chǎng)地條件均能滿足標(biāo)準(zhǔn)中對(duì)試驗(yàn)道路條件的要求。在試驗(yàn)過程中，各個(gè)試驗(yàn)機(jī)構(gòu)的人

員對(duì)試驗(yàn)方法的執(zhí)行理解到位，能夠開展相應(yīng)的全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)試驗(yàn)工作。

四、標(biāo)準(zhǔn)中涉及專利的情況

本標(biāo)準(zhǔn)不涉及專利問題。

五、預(yù)期達(dá)到的社會(huì)效益等情況

全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)是一種直觀的輔助駕駛安全系統(tǒng)，它可以以最直觀的圖像顯示，來告

知駕駛員車輛周圍環(huán)境狀態(tài)，輔助駕駛員在低速行駛或泊車時(shí)，提供車輛周圍環(huán)境有效信息，

輔助駕駛員直觀的觀察到車輛周圍視野盲區(qū)，提高行車安全性，有效降低碰撞風(fēng)險(xiǎn)。

全景影像檢測(cè)系統(tǒng)的普及推廣應(yīng)用，可以從產(chǎn)業(yè)鏈端提升行業(yè)車載用攝像頭以及視覺圖

像處理水平，同時(shí)帶動(dòng)圖像處理算法、攝像頭應(yīng)用產(chǎn)業(yè)發(fā)展。

全景影像檢測(cè)系統(tǒng)屬于智能駕駛功能中必備的一項(xiàng)功能，是實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛的基礎(chǔ)，隨著

車輛的搭載普及應(yīng)用，將引導(dǎo)汽車行業(yè)向智能化、自動(dòng)化發(fā)展，并對(duì)擴(kuò)展自動(dòng)泊車系統(tǒng)功能

提供技術(shù)基礎(chǔ)和有效支撐，促進(jìn)整體汽車整體智能化、自動(dòng)化水平提升，將產(chǎn)生巨大的社會(huì)

經(jīng)濟(jì)價(jià)值。

六、采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)和國(guó)外先進(jìn)標(biāo)準(zhǔn)的情況

本標(biāo)準(zhǔn)沒有采用國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)。

本標(biāo)準(zhǔn)水平為國(guó)內(nèi)先進(jìn)水平。

七、與現(xiàn)行相關(guān)法律、法規(guī)、規(guī)章及相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的協(xié)調(diào)性

本標(biāo)準(zhǔn)與我國(guó)現(xiàn)行有關(guān)法律、法規(guī)和強(qiáng)制性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)不矛盾。

八、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

無(wú)。

九、標(biāo)準(zhǔn)性質(zhì)的建議說明

據(jù)標(biāo)準(zhǔn)化法和有關(guān)規(guī)定，建議本標(biāo)準(zhǔn)的性質(zhì)為推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)。

十、貫徹標(biāo)準(zhǔn)的要求和措施建議

1.首先應(yīng)在實(shí)施前保證本標(biāo)準(zhǔn)文本的充足供應(yīng)，使每個(gè)制造廠、設(shè)計(jì)單位以及檢測(cè)

機(jī)構(gòu)等都能及時(shí)獲得本標(biāo)準(zhǔn)文本，這是保證新標(biāo)準(zhǔn)貫徹實(shí)施的基礎(chǔ)。

2.本次指定的《汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求和試驗(yàn)方法》不僅與生產(chǎn)企業(yè)有關(guān)，

而且與設(shè)計(jì)單位、檢測(cè)機(jī)構(gòu)等相關(guān)。對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)使用過程中容易出現(xiàn)的疑問，起草單位有義務(wù)

進(jìn)行必要的解釋

3.可以針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)使用的不同對(duì)象，如制造廠、質(zhì)量監(jiān)管等相關(guān)部門，有側(cè)重點(diǎn)地進(jìn)行

標(biāo)準(zhǔn)的培訓(xùn)和宣貫，以保證標(biāo)準(zhǔn)的貫徹實(shí)施。

4.建議本標(biāo)準(zhǔn)批準(zhǔn)發(fā)布6個(gè)月后實(shí)施。

十一、廢止現(xiàn)行相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的建議

無(wú)。

十二、其他應(yīng)予說明的事項(xiàng)

無(wú)。

推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)

《汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求

及試驗(yàn)方法》

（征求意見稿）

編制說明

《汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》

（征求意見稿）

編制說明

一、工作簡(jiǎn)況

（一）任務(wù)來源

本項(xiàng)目是根據(jù)國(guó)標(biāo)委發(fā)【2020】48號(hào)文《國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)化管理委員會(huì)關(guān)于下達(dá)2020年第三

批推薦性國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)計(jì)劃的通知》（計(jì)劃編號(hào)為20203958-T-339，標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目名稱《汽車全景影

像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)性能要求及試驗(yàn)方法》）進(jìn)行制定。

（二）工作過程

根據(jù)該標(biāo)準(zhǔn)制定工作的要求，汽標(biāo)委智能網(wǎng)聯(lián)分標(biāo)委根據(jù)單位申請(qǐng)情況成立標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)

目組，確定安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司為牽頭單位，明確成員單位的任務(wù)和分工，組織

相關(guān)成員單位，有計(jì)劃、有組織的開展該標(biāo)準(zhǔn)的制定工作。

2017年12月～2018年5月，標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目啟動(dòng)預(yù)研，確定了標(biāo)準(zhǔn)制定的指導(dǎo)思想和原則，

確定了標(biāo)準(zhǔn)草案基本框架和制定計(jì)劃。

2018年5月～2019年1月，收集、整理、并系統(tǒng)地分析了國(guó)內(nèi)外與全景影像系統(tǒng)相關(guān)

的法規(guī)、標(biāo)準(zhǔn)、文獻(xiàn)資料等，討論研究系統(tǒng)的功能定義和測(cè)試方案，起草了標(biāo)準(zhǔn)草案。

2019年1月～2020年4月，標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)目組反復(fù)討論，確認(rèn)了標(biāo)準(zhǔn)草案，開展標(biāo)準(zhǔn)試

驗(yàn)驗(yàn)證工作，并根據(jù)試驗(yàn)數(shù)據(jù)完善標(biāo)準(zhǔn)文本。

2020年4月~2020年11月，與標(biāo)準(zhǔn)起草項(xiàng)目組討論確定，標(biāo)準(zhǔn)范圍從適用于M1類、N1

類車輛擴(kuò)大至M類、N類車輛，在標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)加入針對(duì)商用車的技術(shù)要求。

2020年11月，標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目正式獲批立項(xiàng)。

2020年11月～2021年3月，對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案組織參與單位進(jìn)行了多次研討和修改，形成工

作組內(nèi)征求意見稿，并面向ADAS工作組內(nèi)各成員單位廣泛征求意見。

2021年3月～4月，根據(jù)工作組內(nèi)征求意見對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案進(jìn)行修改，完善標(biāo)準(zhǔn)編制說明。

2021年4月～7月，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求，開展試驗(yàn)驗(yàn)證工作，并組織參與單位研討后，形成

標(biāo)準(zhǔn)公開征求意見稿。

1.項(xiàng)目組第1次會(huì)議

2018年5月8日，在天津召開第1次項(xiàng)目組會(huì)議，明確項(xiàng)目組成員職責(zé)及義務(wù)，確定

項(xiàng)目組整體計(jì)劃及會(huì)議組織形式。對(duì)起草的標(biāo)準(zhǔn)草案框架和重點(diǎn)要素進(jìn)行了介紹，依據(jù)草案

文本對(duì)標(biāo)準(zhǔn)的基本框架進(jìn)行了充分研討。

2.項(xiàng)目組第2次會(huì)議

2019年1月9日，在蘇州召開第二次項(xiàng)目組會(huì)議。會(huì)議對(duì)標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目的目標(biāo)、實(shí)施路徑

和標(biāo)準(zhǔn)定位進(jìn)行了再次明確。按照項(xiàng)目計(jì)劃，對(duì)目前標(biāo)準(zhǔn)制定過程中已完成的第一、二階段

包括標(biāo)準(zhǔn)草案的第一輪編制修改、試驗(yàn)驗(yàn)證和標(biāo)準(zhǔn)的立項(xiàng)申請(qǐng)等工作進(jìn)行了介紹。宣貫包括

工作組單位人員變更、成員加入或退出機(jī)制、工作組成員工作參與度等組織管理要求。對(duì)上

次會(huì)議遺留的問題點(diǎn)和對(duì)于標(biāo)準(zhǔn)的一些新的認(rèn)識(shí)點(diǎn)進(jìn)行了充分研討。

3.項(xiàng)目組第3次會(huì)議

2019年9月4日，在北京召開第三次項(xiàng)目組會(huì)議。增加并明確了全影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)在掛

倒擋時(shí)強(qiáng)制顯示圖像的意見；靜態(tài)輔助線測(cè)試方法達(dá)成一致意見，采用標(biāo)定布判斷；對(duì)于采

集的信息，增加“實(shí)時(shí)”量化的指標(biāo)；影像顯示中的車身占比要求，按照0＜h/H≤12%定義，

具體數(shù)值待項(xiàng)目組成員提供試驗(yàn)數(shù)據(jù)后，再完善該參數(shù)指標(biāo)；拼接視圖的色彩亮度等圖像畫

面質(zhì)量，考慮測(cè)試的難度和量化指標(biāo)后對(duì)場(chǎng)地的高要求，因此，拼接視圖亮度平衡/色彩平

衡評(píng)價(jià)放到主觀評(píng)價(jià)中；拼接視圖中拼接效果評(píng)價(jià)指標(biāo)及測(cè)試方案達(dá)成一致意見。

4.項(xiàng)目組第4次會(huì)議

2020年4月3日，通過網(wǎng)絡(luò)會(huì)議組織召開第四次項(xiàng)目組會(huì)議。會(huì)議對(duì)標(biāo)準(zhǔn)進(jìn)行了充分

研討，針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)適用范圍、系統(tǒng)故障提示、引用攝像頭行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)、輔助線測(cè)試工具、不規(guī)定

3D拼接視圖技術(shù)要求、增加全景系統(tǒng)狀態(tài)遷移機(jī)制等內(nèi)容達(dá)成統(tǒng)一意見。

5.項(xiàng)目組第5次會(huì)議

2020年10月27日，通過網(wǎng)絡(luò)會(huì)議組織召開第五次項(xiàng)目組會(huì)議，重點(diǎn)針對(duì)標(biāo)準(zhǔn)草案在

項(xiàng)目組內(nèi)征集的修改意見，進(jìn)行了回復(fù)與討論，并最終達(dá)成一致意見。主要內(nèi)容有標(biāo)準(zhǔn)范圍

增加M2、M3、N2、N3類車輛；“靜態(tài)輔助線”增加顏色區(qū)分的描述；對(duì)于靜態(tài)輔助線車距線

重點(diǎn)突出近距離的警示，遠(yuǎn)距離顏色改為推薦性要求；單視圖畫面車身占比，顯示車身輪廓

的要求更改為推薦性，增加左右兩側(cè)的占比要求，初步擬定為≤18%；試驗(yàn)車輛載荷狀態(tài)及

測(cè)試環(huán)境達(dá)成一致意見；試驗(yàn)方法盡可能考慮在整車上進(jìn)行；對(duì)動(dòng)態(tài)評(píng)價(jià)項(xiàng)及測(cè)試方法暫不

作要求。

6.項(xiàng)目組第6次會(huì)議

2021年01月29日，通過網(wǎng)絡(luò)會(huì)議組織召開第六次項(xiàng)目組會(huì)議，重點(diǎn)針對(duì)在標(biāo)準(zhǔn)中新

增評(píng)價(jià)項(xiàng)的意見以及試驗(yàn)項(xiàng)目進(jìn)行討論，并最終達(dá)成一致意見。圖像切換延時(shí)不作為系統(tǒng)的

評(píng)價(jià)項(xiàng)，系統(tǒng)的拼接對(duì)稱性、亮度一致性、畫面失真、拼接縫隙等在功能要求中作為主觀評(píng)

價(jià)項(xiàng)增加。安排試驗(yàn)驗(yàn)證，完成工作組征求意見稿。

7.工作組內(nèi)部征求意見及項(xiàng)目組第7次會(huì)議

2021年2月-3月，項(xiàng)目組在ADAS工作組內(nèi)進(jìn)行征求意見工作，19家單位提出了95

條有效意見。2021年3月16日在蘇州召開標(biāo)準(zhǔn)項(xiàng)目組第七次會(huì)議，會(huì)議對(duì)工作組內(nèi)反饋意

見進(jìn)行了研討，針對(duì)拼接效果是否采用客觀評(píng)價(jià)方法做了討論，并明確了系統(tǒng)激活時(shí)間測(cè)試

方法、圖像時(shí)延測(cè)試方法，針對(duì)未達(dá)成一致的，各參與單位對(duì)產(chǎn)品再次進(jìn)行試驗(yàn)，根據(jù)試驗(yàn)

結(jié)果，確認(rèn)是否采納。

8.項(xiàng)目組第8次會(huì)議

2021年4月26日，通過網(wǎng)絡(luò)會(huì)議組織召開第八次項(xiàng)目組會(huì)議，對(duì)平面拼接效果客觀評(píng)

價(jià)試驗(yàn)結(jié)果通報(bào)，討論試驗(yàn)方案以及試驗(yàn)數(shù)據(jù)合理性。確認(rèn)在標(biāo)準(zhǔn)中新增拼接效果客觀評(píng)價(jià)

項(xiàng)，并調(diào)整單視圖視野試驗(yàn)項(xiàng)目的指標(biāo)要求。

9.項(xiàng)目組第9次會(huì)議

2021年7月20日，在湖北襄陽(yáng)召開第九次項(xiàng)目組會(huì)議。會(huì)議對(duì)標(biāo)準(zhǔn)文本進(jìn)行了進(jìn)一步

優(yōu)化，主要考慮到標(biāo)準(zhǔn)文本及標(biāo)準(zhǔn)體系間的協(xié)調(diào)性，刪除了輔助線要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方法、

單視圖車身占比要求及相應(yīng)的試驗(yàn)方法，圖像質(zhì)量的五級(jí)評(píng)價(jià)體系等標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容。另外，重點(diǎn)

討論、確定了平面拼接效果的客觀評(píng)價(jià)方法，采用鋪設(shè)棋盤格的方法，從整體、拼接錯(cuò)位及

拼接無(wú)效區(qū)域三個(gè)維度評(píng)價(jià)平面拼接效果。

（三）主要參加單位和工作組成員及其所做的工作等

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位包括安徽江淮汽車集團(tuán)股份有限公司、中國(guó)汽車技術(shù)研究中心等17家

單位共同起草。在本標(biāo)準(zhǔn)的制定過程中，多次組織行業(yè)專家進(jìn)行了研討，得到了相關(guān)單位的

支持、協(xié)助與配合，取得了大量具有建設(shè)性的意見、建議。

二、國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)編制原則和確定國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容

1.標(biāo)準(zhǔn)編制原則

編制原則：

1）項(xiàng)目組內(nèi)成員單位積極參與標(biāo)準(zhǔn)起草與討論工作，在項(xiàng)目組內(nèi)對(duì)標(biāo)準(zhǔn)內(nèi)容多次征求

反饋意見，并在起草過程充分討論并回復(fù)相關(guān)意見；

2）起草過程中充分考慮國(guó)內(nèi)外現(xiàn)有標(biāo)準(zhǔn)的統(tǒng)一和協(xié)調(diào)；

3)充分考慮汽車主機(jī)廠、汽車零部件廠商的現(xiàn)行標(biāo)準(zhǔn)和意見，在不偏離國(guó)際和國(guó)內(nèi)當(dāng)

前行業(yè)術(shù)水平的基礎(chǔ)上前瞻性地考慮技術(shù)發(fā)展方向；

4）適當(dāng)考慮標(biāo)準(zhǔn)條款對(duì)全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)軟硬件成本影響。

編寫格式：按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起

草規(guī)則》的規(guī)定進(jìn)行編制。

2.標(biāo)準(zhǔn)主要內(nèi)容說明

本標(biāo)準(zhǔn)主要由范圍、術(shù)語(yǔ)和定義、一般要求、性能要求和試驗(yàn)方法及規(guī)范性附錄等內(nèi)容

組成，具體內(nèi)容如下：

2.1范圍

本文件規(guī)定了汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的性能要求和試驗(yàn)方法。

本文件適用于安裝有全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的M類和N類非鉸接式汽車，其他車輛類型可參

照?qǐng)?zhí)行。

2.2術(shù)語(yǔ)和定義

本文件的術(shù)語(yǔ)和定義參考了GB/T39263-2020《道路車輛先進(jìn)駕駛輔助系統(tǒng)(ADAS)術(shù)

語(yǔ)及定義》，并對(duì)標(biāo)準(zhǔn)最主要的“全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)”、“單視圖”、“系統(tǒng)盲區(qū)”“平面

拼接視圖”“拼接縫隙”、“拼接錯(cuò)位”、“拼接重影”等術(shù)語(yǔ)進(jìn)行了標(biāo)準(zhǔn)化定義。

2.3技術(shù)要求和試驗(yàn)方法

2.3.1技術(shù)要求

本文件從一般要求和性能要求對(duì)汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)提出了要求。

2.3.1.1一般要求

一般要求涉及對(duì)全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)的功能要求及信息提示要求、故障指示和電磁兼容性

要求等。性能要求結(jié)合試驗(yàn)方法對(duì)系統(tǒng)激活時(shí)間、圖像時(shí)延、單視圖視野、平面拼接視圖視

野和平面拼接效果等提出了具體要求。

功能要求：調(diào)研了用戶需求及行業(yè)內(nèi)多數(shù)車輛的現(xiàn)狀，調(diào)研情況如表1。從實(shí)際駕駛員

使用角度出發(fā)，對(duì)單視圖顯示及各單路視圖之間的視圖切換做了定義，并規(guī)定了在駕駛員掛

入倒擋后，應(yīng)能輸出實(shí)時(shí)影像信息，同時(shí)考慮到車輛周圍環(huán)境情況，增加了單視圖視野范圍

要求，確保駕駛區(qū)域內(nèi)可視。同時(shí)，對(duì)牽引車等N2、N3類特殊車輛，受限于車輛本身的狀

態(tài)（掛車車廂不受控），但也能完成270°拼接。因此，對(duì)拼接視圖分車型提出要求。

表1全景影像系統(tǒng)功能調(diào)研情況

車型視圖說明

系統(tǒng)在掛入倒擋后，有拼

接視圖和單路視圖，可以顯示

車型1

實(shí)時(shí)影像信息，并提供足夠的

視野范圍，確保駕駛安全。

車型2同上

車型3同上

車型4同上

車型5同上

有拼接視圖，后單視圖單

車型6

獨(dú)存在，不在拼接范圍。

2.3.1.1性能要求

（1）系統(tǒng)激活時(shí)間

從駕駛員使用角度出發(fā)，在駕駛員開啟系統(tǒng)后，系統(tǒng)應(yīng)能盡快激活，為駕駛員提供有效

視野視圖，提高駕駛員駕駛安全性，因此，系統(tǒng)的激活時(shí)間有必要限定在一定的范圍內(nèi)。

（2）圖像時(shí)延

汽車全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)采用攝像頭采集圖像并處理后顯示，系統(tǒng)的圖像時(shí)延直接影響了

駕駛安全性以及圖像的有效性。QC/T1128-2019《汽車用攝像頭》標(biāo)準(zhǔn)中規(guī)定攝像頭的系

統(tǒng)延時(shí)應(yīng)不大于100ms。本標(biāo)準(zhǔn)參考該標(biāo)準(zhǔn)，并結(jié)合實(shí)際使用場(chǎng)景對(duì)圖像時(shí)延提出要求。

（3）單視圖視野范圍

考慮到系統(tǒng)拼接視圖視野具有一定的局限性，單視圖應(yīng)能夠?yàn)轳{駛員補(bǔ)充車身周圍的環(huán)

境信息，且能更加清晰的觀察到車身周圍障礙物的輪廓。單視圖應(yīng)盡可能覆蓋駕駛員的視野

盲區(qū)，且要覆蓋重點(diǎn)觀測(cè)區(qū)域（如車輛前后方一個(gè)車輛長(zhǎng)度，左右視野能夠看到本車道線）。

使用高度0.8m、直徑0.3m的標(biāo)志物模擬一個(gè)兒童在車身固定位置停留，相應(yīng)單視圖中應(yīng)

能清晰顯示出標(biāo)志物。

（4）平面拼接視圖視野

更大的拼接區(qū)域視野，可以更好的輔助駕駛員直觀地觀察車輛周圍的環(huán)境。考慮到車身

布置結(jié)構(gòu)的限制，結(jié)合行車、泊車等具體使用場(chǎng)景，規(guī)定了拼接視圖的視野范圍，通過視圖

的組合，確保視野能夠覆蓋車輛周圍盲區(qū)、泊車車位、面積，及本車道車道線等要素。

（5）平面拼接視圖效果

全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)有別于傳統(tǒng)意義上的倒車影像的關(guān)鍵技術(shù)就是能夠顯示平面拼接視

圖，平面拼接視圖能夠更加直觀方便的為駕駛員提供更多的車輛周圍環(huán)境信息。但由于拼接

技術(shù)問題，會(huì)使拼接后的圖像存在拼接縫隙、錯(cuò)位、重影、損失等缺陷，降低拼接圖像質(zhì)量，

從而影響駕駛員準(zhǔn)確判斷環(huán)境信息。而在實(shí)際評(píng)測(cè)過程中，拼接重影及拼接損失很難區(qū)分判

定，在本標(biāo)準(zhǔn)中將拼接重影與拼接損失綜合為拼接無(wú)效區(qū)域，進(jìn)而評(píng)價(jià)平面拼接效果。

2.3.2試驗(yàn)方法

為了保證試驗(yàn)的公平性以及試驗(yàn)結(jié)果的一致性，從用戶實(shí)際使用場(chǎng)景出發(fā)，本標(biāo)準(zhǔn)所涉

及試驗(yàn)均在在整車上開展。試驗(yàn)方法分別對(duì)于車輛條件、系統(tǒng)設(shè)置、環(huán)境條件、場(chǎng)地條件以

及試驗(yàn)設(shè)備等方面提出了具體的要求。

三、主要試驗(yàn)（或驗(yàn)證）情況分析

為了驗(yàn)證全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)有關(guān)性能要求，以及試驗(yàn)方法的有效性、可操作性，起草組

對(duì)乘用車和商用車的全景影像監(jiān)測(cè)系統(tǒng)進(jìn)行了多次試驗(yàn)驗(yàn)證工作開展，對(duì)試驗(yàn)方法進(jìn)行了調(diào)

整優(yōu)化，確保試驗(yàn)過程的一致性。

3.1試驗(yàn)概況

2020年8月-2021年3月在合肥江汽集團(tuán)技術(shù)中心試驗(yàn)場(chǎng)及多場(chǎng)地進(jìn)行了多次試驗(yàn)驗(yàn)證工

作，根據(jù)標(biāo)準(zhǔn)要求逐項(xiàng)進(jìn)行測(cè)試驗(yàn)證，并對(duì)試驗(yàn)方法進(jìn)行了驗(yàn)證優(yōu)化。

2021年4月-6月，針對(duì)拼接效果試驗(yàn)，項(xiàng)目組分別在合肥、襄陽(yáng)、武漢、重慶、天津等

地，重點(diǎn)針對(duì)拼接效果測(cè)評(píng)方案開展了測(cè)試驗(yàn)證。

圖1試驗(yàn)驗(yàn)證

3.2試驗(yàn)過程及試驗(yàn)結(jié)果

3.2.1系統(tǒng)激活時(shí)間試驗(yàn)

考慮到正常駕駛習(xí)慣，借鑒國(guó)外法規(guī)，在整車上進(jìn)行系統(tǒng)激活時(shí)間的試驗(yàn)。統(tǒng)計(jì)了不同

測(cè)試人員從解鎖車輛、系安全帶到啟動(dòng)車輛并掛入倒擋這一時(shí)間，覆蓋了不同檔位操作難易

度，測(cè)試時(shí)間在12s~15s之間。

在測(cè)試調(diào)研中，分別對(duì)獨(dú)立式系統(tǒng)和集成式系統(tǒng)進(jìn)行了試驗(yàn)測(cè)試，結(jié)果顯示集成式啟動(dòng)

時(shí)間較長(zhǎng)。冷啟動(dòng)時(shí)間較長(zhǎng)的集成式系統(tǒng)的試驗(yàn)結(jié)果如下表2所示，激活時(shí)間也均在1s左右。

此試驗(yàn)方法過程已屬于特別極限工況下的操作，覆蓋正常駕駛習(xí)慣。因此，該項(xiàng)試驗(yàn)和指標(biāo)

要求的設(shè)定，能夠滿足日常駕駛需求，并達(dá)到了系統(tǒng)的功能使用要求。

表2系統(tǒng)激活試驗(yàn)結(jié)果

試驗(yàn)次數(shù)T0T1T2T

10s10s11s1s

20s12s13s1s

310s23s24s1s

3.2.2圖像時(shí)延試驗(yàn)

目前行業(yè)上圖像時(shí)延試驗(yàn)，基本上采用臺(tái)架測(cè)試，主要考慮到臺(tái)架測(cè)試的操作方便性。

為驗(yàn)證整車環(huán)境影響因素，項(xiàng)目組在臺(tái)架和整車環(huán)境分別進(jìn)行了多輪試驗(yàn)，經(jīng)過試驗(yàn)數(shù)據(jù)分

析，臺(tái)架測(cè)試數(shù)據(jù)較整車環(huán)境下的測(cè)試數(shù)據(jù)偏小，試驗(yàn)結(jié)果不能直接代表整車表現(xiàn)。因此，

經(jīng)項(xiàng)目組討論決定優(yōu)化該項(xiàng)試驗(yàn)方法，在整車上開展試驗(yàn)。且QC/T1128-2019圖像時(shí)延為