工業(yè)機器人編程與操作（ABB）課件 6.1 常用功能函數(shù)_第1頁
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工業(yè)機器人編程與操作（ABB）課件 6.1 常用功能函數(shù)_第3頁
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工業(yè)機器人編程與操作（ABB）6.1常用功能函數(shù)1.RelTool（）用于對工具的位置和姿態(tài)進行偏移。MoveLRelTool(p10，0，0，0\Rx:=0\Ry:=0\Rz:=90)，v150，fine，tool1；表示工具在p10處繞其Z軸旋轉(zhuǎn)90°。6.1常用功能函數(shù)2.CPos（）

用于讀取機器人當前位置的x，y，z值賦給對應數(shù)據(jù)。如圖表示讀取p10的x,y,z值賦給pos1，pos1數(shù)據(jù)類型是pos。6.1常用功能函數(shù)3.CRobT（）用于讀取機器人當前的robtarget數(shù)據(jù)賦值給對應數(shù)據(jù)。如圖所示，表示讀取p10的數(shù)據(jù)值賦給robt30，robt30數(shù)據(jù)類型是robtarget。6.1常用功能函數(shù)4.CalcRobT（）用于將jointtargrt數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換成robtarget數(shù)據(jù)。如圖所示，將jointtargrt數(shù)據(jù)jpos10轉(zhuǎn)換成robtarget數(shù)據(jù)賦給robt1。6.1常用功能函數(shù)5.Offs（）對機器人位置的偏移，用于在一個機械臂位置的工件坐標系中添加一個偏移量。如圖所示，表示將機械臂移動至距位置P10（沿z方向）10mm

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