智能網(wǎng)聯(lián)汽車 自動駕駛系統(tǒng)要求及測試方法 第1部分：高速公路及城市快速路

1智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)要求及測試方法第1部分：高速公路及城市快速路本文件規(guī)定了高速公路及城市快速路運行場景下智能網(wǎng)聯(lián)汽車自動駕駛系統(tǒng)的功能和性能要求及GB/TXXXXX道路車輛預(yù)期GBXXXXX汽車軟件升級通用T/CSAEXXX智能網(wǎng)聯(lián)汽車預(yù)andotherobjects,forpedestriantargets（道路車輛主動安全功能評估用目標(biāo)車輛、易受傷害道路使用者和其他目標(biāo)物試andotherobjects,fpassengervehicle3Dtargets（道路車輛主動安全功能評估用目標(biāo)車輛、易受傷害道路使用者和其andotherobjects,fo2b)系統(tǒng)強制車道保持功能暫時中止，但維持單車道的縱向控制；從車輛最接近行車道線標(biāo)記的前輪輪胎胎面外緣越過車輛行駛所接近的行車道線標(biāo)記的外緣到車潛在車輛存在區(qū)域potentialvehiclepra)車輛正前方的一條線：從車輛的最前面點開始測量，在4.5.5.2段規(guī)定的最小跟車距駛c)在車輛側(cè)邊與目標(biāo)車道不相鄰的位置，與行駛方向平與34.2基本安全要求4.2.1功能安全要求系統(tǒng)的設(shè)計、開發(fā)、驗證、確認(rèn)以及在用階段應(yīng)符合GB/T344.2.2預(yù)期功能安全要求4.2.3信息安全要求系統(tǒng)應(yīng)支持軟件升級功能，軟件升級功能應(yīng)滿足GBXXXXX（汽車軟件升4.3一般要求），4.3.3激活的系統(tǒng)應(yīng)在與其他道路使用者互動時表現(xiàn)出預(yù)期的行為以確保在緊急情況（如行人或切4.3.5激活的系統(tǒng)應(yīng)支持駕駛員隨時恢復(fù)人工控制所需的系統(tǒng)（如制動、轉(zhuǎn)向、除霧器、風(fēng)擋玻璃4.3.8系統(tǒng)應(yīng)進行自檢，以檢測故障的發(fā)生，并始終對系統(tǒng)功能和性能進行確認(rèn)。（例如，車輛啟4.3.9車輛制造商應(yīng)采取措施防止駕駛員合4.3.11車輛制造商應(yīng)聲明并實施流程以管理系統(tǒng)在整個生命周期內(nèi)的安全性和持續(xù)合規(guī)性。4.3.12若系統(tǒng)可在車輛組合操作中激4），4.4.2.1系統(tǒng)應(yīng)至少識別高速公路上的ODD邊界（包括但不限角警示牌、高速公路終結(jié)等靜態(tài)實體識別，光照、能見度、降雨量等），4.4.2.2系統(tǒng)應(yīng)至少識別駕駛員和乘客狀態(tài)（包括但不限于駕駛員注意4.4.2.3系統(tǒng)應(yīng)至少識別本車狀態(tài)（包括但不限于車速識別，車輛感知、定位、決策、控制、數(shù)據(jù)記4.5.1.1車輛應(yīng)配備感知系統(tǒng)，應(yīng)至少能夠確定駕駛環(huán)境（如前方道路幾何結(jié)構(gòu)、車道標(biāo)線）和交通），4.5.1.3系統(tǒng)應(yīng)實施策略以應(yīng)對以下情況，相b）無法探測區(qū)域內(nèi)（傳感器布置造成的盲區(qū)、由其他交通參與者或障礙物遮擋造成的盲區(qū)、道路4.5.1.5非失效引起的單一感知故障不激活的系統(tǒng)應(yīng)使車輛保持在其行駛車道內(nèi)，并確保車輛不會無意中越過車道標(biāo)線（前輪胎外緣至5b）按照4.5.3.2，為應(yīng)急車輛和執(zhí)法車輛讓c）按照4.5.3.3，為繞過部分阻塞車道的障礙4.5.3.1.2若系統(tǒng)能夠執(zhí)行4.5.3.24.5.3.2為應(yīng)急車輛和執(zhí)法車輛讓出通道4.5.3.2.1系統(tǒng)車輛宜根據(jù)交通規(guī)則在需要時離開當(dāng)前行駛車道，為應(yīng)急車輛和執(zhí)法車輛讓出通4.5.3.2.3一旦需要該通道的情況4.5.3.3為繞過障礙物而越過車道線4.5.3.3.1若無法正常變道駛離其當(dāng)前車道（例如由于），4.5.3.3.2一旦需要該操作的情況4.5.3.3.3該操作不應(yīng)危及車內(nèi)a）確保與道路邊界、其他車輛及道路使用者有足夠的橫向和縱b）除車道曲率產(chǎn)生的橫向加速度外，橫向加速度不應(yīng)超過1.0m/sc）越過車道線超過1.0米時，滿足4.5.7.5.4.2中4.5.5.1.2系統(tǒng)激活時應(yīng)根據(jù)基礎(chǔ)設(shè)施和環(huán)境條件（例如較小的彎道半徑、惡劣的天氣）調(diào)整車4.5.5.2.2車輛行駛狀態(tài)下不同車速對應(yīng)的最小跟車距離應(yīng)由車輛制造商聲明。64.5.6.1避免與靜止道路使用者或障礙物相撞系統(tǒng)激活時應(yīng)確保本車在最大運行車速下，避免與靜止車輛、靜止交通參與者4.5.6.2避免與緊急減速的前車相撞系統(tǒng)激活時應(yīng)避免與緊急減速的前車發(fā)生碰撞，前車減速度大小取[4.5.6.3避免與切入車輛相撞a）切入車輛保持其縱向速度低于系統(tǒng)車輛 TTCI——當(dāng)切入車輛前輪最靠近車道標(biāo)線的輪胎外緣穿過切入車輛正在跨越的可見車道標(biāo)線VR——兩車之間的相對速度（若本車比切入車輛快統(tǒng)不應(yīng)停用或不合理地切換控制策略，并應(yīng)確保至少達到熟練且謹(jǐn)慎的人類駕駛員可將b）LCP對其他車輛或其他道路使用者應(yīng)當(dāng)是可預(yù)測和可管理4.5.7.1.4系統(tǒng)應(yīng)產(chǎn)生信號來激活和停用方向指示燈。方向指示燈應(yīng)在7）：在MRM開始后前3秒內(nèi)不應(yīng)啟動MRM變道，除非為了進入最小風(fēng)險目標(biāo)停車區(qū)（如當(dāng)硬路肩在前方結(jié)4.5.7.3變道操作（LCM）一條車道上沒有其他變道軌跡沖突的車輛）時，才可啟4.5.7.3.2.1該車輛不應(yīng)與另一在目標(biāo)車道相鄰車道上與主車靠近的車輛應(yīng)被視為在目標(biāo)車道上與主車靠近的車輛。4.5.7.3.3.2一旦LCM完成應(yīng)及時停用方向指示燈4.5.7.3.3.3當(dāng)車輛要安全?？吭诼放曰蛲Ｔ趯挾炔蛔阋匀菁{整輛車的硬路肩時，車輛可停在車道線84.5.7.4.2應(yīng)考慮系統(tǒng)車輛的任何4.5.7.4.3如果系統(tǒng)車輛變道過程中減速進入常規(guī)的交通車道，在評估與從后面靠近的車輛的距離MRM期間確保到達目標(biāo)停車區(qū)。這些設(shè)計應(yīng)由確保在MRM期間達到目標(biāo)停車區(qū)時為了避免4.6.1.1發(fā)出接管請求4.6.1.1.1對于需要駕駛員執(zhí)行接管的系統(tǒng)，應(yīng)具備明確的接管請求觸發(fā)條件，且系統(tǒng)應(yīng)能識別所4.6.1.1.2接管請求的發(fā)出應(yīng)確保a）當(dāng)計劃事件可能影響系統(tǒng)運行時，應(yīng)盡早發(fā)出接管請求以確保駕駛員無法接管時系統(tǒng)仍能通過MRM使車輛在計劃事件發(fā)生前停止；b）當(dāng)發(fā)生計劃外事件時，系統(tǒng)應(yīng)在檢測到該事件時發(fā)出接管請求；4.6.1.2接管請求過程4.6.1.3終止接管請求4.6.1.3.3在嚴(yán)重的系統(tǒng)或車輛故障情況下，可立即啟94.6.2.1.1系統(tǒng)應(yīng)具備明a）對于需要駕駛員執(zhí)行接管的系統(tǒng)，若駕駛員未能及時響應(yīng)接管請求，4.6.2.2.3在任何MRM終止后，僅在車輛重新點火（上電）后，4.7人機交互對于需要駕駛員執(zhí)行接管的系統(tǒng)，應(yīng)具備駕駛員狀態(tài)監(jiān)測系統(tǒng)，監(jiān)測系統(tǒng)至少應(yīng)包括駕駛員在位4.7.1.2駕駛員在位監(jiān)測4.7.1.3.1除非至少有兩個可接管指標(biāo)（例如，輸入駕駛員專用車輛控制、眨眼、閉眼、有意識的4.7.1.3.2系統(tǒng)激活狀態(tài)下，一旦駕駛員被認(rèn)為不具備執(zhí)行D），駕駛員的適當(dāng)動作或啟動接管請求。如果此信號持續(xù)4.7.1.3.3車輛制造商應(yīng)通過書面材料提供可接管指標(biāo)的數(shù)量和組合的合理性，特別是有關(guān)相應(yīng)時4.7.2.2.1對于需要駕駛員執(zhí)行接管的系統(tǒng)，僅當(dāng)駕駛員執(zhí)行4.7.2.3.1根據(jù)4.7.5.2.1.1，應(yīng)可以通過駕駛員的有意操作采用與激活系統(tǒng)相同的方式手動停用（關(guān)閉模式）系統(tǒng)。停用方式應(yīng)提供防止意外手動關(guān)閉的保護，例如要求單次輸入超過一定時a）當(dāng)至少滿足下列條件之一時，通過駕駛控制裝置輸入停B1類功能的ACSF）；系統(tǒng)停用后，校正轉(zhuǎn)向功能（CSF）4.7.3.1橫向控制干預(yù)4.7.3.2.1當(dāng)駕駛員對制動控制的干預(yù)產(chǎn)生比系統(tǒng)引起的減速度更大，或通過制動系統(tǒng)使車輛保持4.7.3.2.3對于需要駕駛員執(zhí)行接管的系統(tǒng)，當(dāng)駕駛員對制動或加速控制的干預(yù)超過為防止誤用而對制動或加速控制的干預(yù)超過為防止誤用而設(shè)計的合理4.7.3.4其他干預(yù)策略4.7.3.4.1在車輛或系統(tǒng)嚴(yán)重故障的情況下，系統(tǒng)可采用不同的系統(tǒng)干預(yù)策略，相應(yīng)策略應(yīng)由車輛4.7.4.1未就緒狀態(tài)提示若由于系統(tǒng)未就緒而導(dǎo)致駕駛員激活系統(tǒng)失敗，則應(yīng)至少通過光學(xué)信號向駕駛員提示系4.7.4.2就緒狀態(tài)提示4.7.4.3激活狀態(tài)提示4.7.4.3.2光學(xué)信號應(yīng)包含明確的指示，并易于察覺，即位于駕駛員與車輛前方外部的直接視線附4.7.4.4停用狀態(tài)提示4.7.4.4.1系統(tǒng)由激活狀態(tài)退出至未激活狀態(tài)時，應(yīng)通過至少一個光學(xué)信號向駕駛員提示系統(tǒng)已停4.7.4.5.1接管請求應(yīng)通過光學(xué)信號并至少附加聲學(xué)或觸覺信號進行傳遞。4.7.4.5.2在接管請求和接管過程期間，光學(xué)信號應(yīng)直觀和明確地提示駕駛員接管請求的響應(yīng)方式4.7.4.6.4對于需要駕駛員執(zhí)行接管的系統(tǒng)，MRM提示信號應(yīng)與4.7.4.9提示優(yōu)先級5.1測試流程圖適用于封閉場地驗證的危險場景和邊緣5.1.1輸入評估是否有健全的流程/機制/策略。評估不同測試方法之間的互補性評估和總體場景覆蓋情仿真測試用例庫中按照模擬仿真測試流程進行5.1.2模擬仿真測試5.1.3封閉場地測試5.1.4道路測試在公共道路上測試和評估系統(tǒng)在實際交通條件下的功能和性5.2測試項目列表測試項目對高速公路自動駕駛系統(tǒng)提出以下測試項目，并與模擬仿真、封閉場地、公開道路等三種測√√√√√√√√√√√√√√√√√√√√○√√√√√√√○√√√√√√○√√√√○○√√√√○√√○√√ -動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)執(zhí)行道路基礎(chǔ)設(shè)施與障礙√√○弱勢交通參與者的識√√-√○○√√√√√√√√○√√○√√√√√○√√○√√-√√ √○○√○○√ ○動態(tài)駕駛?cè)蝿?wù)后援MRM√√-√√-√√√√√√6.1.1.2應(yīng)在多個相同場景下，通過實車測試與模擬仿真測試結(jié)果對比，驗證模擬仿6.1.2.2應(yīng)支持單一測試場景和高速公路里程測試場景6.1.2.7應(yīng)支持對測試對象采用模型在環(huán)、軟件在環(huán)、硬件在環(huán)、整車在環(huán)等不同接b)仿真試驗平臺接口通信方式包括但不限于以太網(wǎng)/CAN總線等。路段設(shè)置快速路車道信實線禁止超車、彎道禁止超塞道路基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識道路基礎(chǔ)設(shè)施識別及響應(yīng)弱勢交通參與者的識別及車輛后方行人靜止，警察識前車切入切出識別及響應(yīng)本車道內(nèi)車輛識別及響應(yīng)前車緊急制動，前車慢速行即將變道時后方有車輛快速擋障MRM自動駕駛過程中駕駛?cè)瞬扔烷T通過對高速公路或城市快速路場景邏輯參數(shù)進行遍歷的方式泛化測試場景，場景參數(shù)應(yīng)該符合以——中間車道線線型，{白虛,白實,黃虛,黃實,雙白虛,雙白實,白色虛實,黃色虛實,雙黃虛,雙黃——緊急停車帶，寬度≥3.5，有效長度≥40，間距≤500，過渡段≥70m；r)不存在“幽靈剎車”“不合理變道”等對周圍交通造成危險的不可預(yù)知行為。a)搭載高速公路自動駕駛系統(tǒng)的汽車按照規(guī)定通過封閉場地測試的所有用例，測試場景包含設(shè)b)各試驗項目應(yīng)根據(jù)試驗方法重復(fù)進行三車輛運動狀態(tài)參數(shù)、駕駛員及人機交互狀態(tài)、行車環(huán)境信息、車輛執(zhí)行c)試驗場地應(yīng)具備高速公路自動駕駛系統(tǒng)功能正常激活的必要數(shù)7.2.2試驗環(huán)境應(yīng)天氣良好且光照正常，無降雪、冰雹、揚塵等惡劣天氣情況~40℃,水平能見度應(yīng)不小于1000m。試驗數(shù)據(jù)記錄應(yīng)滿足GB/T41798中5.2高速公路自動駕駛系統(tǒng)封閉場地測試項目應(yīng)根據(jù)表1的測試項目列表進行細化，測試項目至少包含試驗道路為至少包含一條車道的長直路，根據(jù)表3中的試驗參數(shù)進行測試，標(biāo)志牌之間距離至少為--試驗車輛以不低于初始道路限速數(shù)值0.75倍的速度在長直道內(nèi)駛向限速標(biāo)志。若試驗車輛速度無法達到表3中所要求速度，則按照系統(tǒng)最高設(shè)定——在限速標(biāo)志牌間行駛時，試驗車輛的行駛速度不低于當(dāng)前試驗車輛在不同車道以不低于初始道路限速數(shù)值0.75倍的速度在長直道內(nèi)駛向限速標(biāo)志。若試驗——試驗車輛最前端越過限速標(biāo)志所在平面時，速度不高于限速標(biāo)志數(shù)值。試驗道路為至少包含一條車道的長直道，選取表5中的試驗參數(shù)進行測試。該試驗道路車道線包含），123c）在試驗過程，車輛若向任一側(cè)偏出車道線，或有任何安全風(fēng)險，則由試驗工程師立刻接管車兩組試驗中，試驗車輛軸線與車道中心線的橫向距離均不超過±曲率和變曲率兩部分，定曲率部分的曲率見表6，變曲率部分為直道和定曲率部12345——在彎道中行駛時，試驗車輛的最大側(cè)向加123）；123為實線，其車道線長度至少為200m，測試場12312）～——兩組試驗中，試驗車輛在導(dǎo)流線區(qū)域變道被抑制，沿當(dāng)前匝道繼續(xù)行駛。車輛位于匝道內(nèi)，車速為40km/h，已將自動駕駛系統(tǒng)激活并且系統(tǒng)狀態(tài)正常；b）試驗車輛根據(jù)路徑設(shè)定并從匝道匯入高速公路主路。——試驗車輛應(yīng)適當(dāng)減速，并等待合適時機從匝道完全變道至高速公路主路，試驗車輛任一行駛輪驗車輛與目標(biāo)車的速度均為60km/h，試驗車——試驗車輛應(yīng)適當(dāng)減速，并等待合適時機從高速公路主路完全變道至匝道，試驗車輛任一行駛））123））試驗車輛以設(shè)定速度在右側(cè)車道行駛，并規(guī)劃向左變道的路徑；目標(biāo)車輛在試驗車輛左后方行1237.5.1.2.11特殊區(qū)域及路段限制（線為實線并且有禁止超車的交通標(biāo)志牌立于車道一側(cè)，其車道線長度至少為312道行駛直至禁止超車取消交通標(biāo)志牌出現(xiàn)或車道線變?yōu)樘摼€時，試驗——當(dāng)進行綠色通行試驗時，試驗車輛應(yīng)于本車道內(nèi)通過交通信號燈且在通過過程中不應(yīng)存在停——當(dāng)進行紅色禁行試驗時,試驗車輛應(yīng)在信號燈前方駛?cè)胂噜徿嚨馈舨痪邆渌淼劳ㄐ泄δ?，試驗車輛應(yīng)在進入隧道前發(fā)出超出設(shè)計運行范圍的提示信息且不進7.5.3.1道路基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物識別及驗場車輛正常行駛。車輛繞過水馬、減速剎停、減速并發(fā)出接管請求或者與擋路的水馬碰撞，則試驗12主車道前方有一個行人目標(biāo)物和一輛靜止假車目標(biāo)物，其中行人目標(biāo)物中心支撐桿與靜止假車1234行人目標(biāo)物和靜止假車目標(biāo)物放置在試驗車行駛車道中央，行人目標(biāo)物中心支撐桿與b）試驗車輛駛向行人目標(biāo)物；——試驗車輛不與行人目標(biāo)物與靜止假車目標(biāo)物發(fā)生碰撞。試驗道路為至少包含單向雙車道的長直道，中間車道線為白色或黃色虛線——試驗車輛應(yīng)采用繞行或跟隨方式通過該場景且不與摩托車發(fā)生碰撞；——若采用跟隨方式通過該場景，試驗車輛b）當(dāng)目標(biāo)車輛在試驗車輛前方給定的測試距離時，沿著換道路徑切入至主車行駛車道（給定的序號主車設(shè)定速度V(km/h)車速度V(km/h)曲線段1曲線段2曲線段3直線段曲線段4曲線段5曲線段6開始半徑R1結(jié)束半徑R2角度α圓弧段半徑R2角度β開始半徑R2結(jié)束半徑R1角度γ直線段長度L開始半徑R1結(jié)束半徑R2角度α圓弧段半徑R2角度β開始半徑R2結(jié)束半徑R1角度γ16015004.0010.0015004.005.215004.0010.0015004.0027015004.0010.0015004.005.215004.0010.0015004.00380201500303.60306.503015003.605.41500303.60306.503015003.60490301500602.50605.006015002.506.61500602.50605.006015002.5054015001.754.0015001.757.215001.754.0015001.7565015002001.202003.6020015001.2012.815002001.202003.6020015001.2076015002800.802803.2028015000.8016.415002800.802803.2028015000.90——若試驗車輛具備方向指示燈識別能力，應(yīng)能正確識別試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。試驗車輛跟隨前方目標(biāo)車輛1-127.5.3.3.6前車壓線行駛（試驗車輛道試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，試驗車輛和目標(biāo)車輛在相同12——試驗車輛軸線與車道中心線的橫向距離均不超過±0.3試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線，目標(biāo)車輛在相鄰車道以與試12——試驗車輛軸線與車道中心線的橫向距離均不超過±0.312試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，中間車道線為白色虛線。內(nèi)側(cè)車道依據(jù)道路施工作業(yè)——若不具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)在行駛過程中或在車輛靜止后發(fā)出超出設(shè)計運行范圍——若具備換道行駛功能，試驗車輛應(yīng)采用變更車道繞行施工區(qū)域。試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，試驗車輛通過位于道路前方的環(huán)境模擬艙（長度至少12試驗道路至少為具備單向雙車道的長直道，試驗車輛通過位于道路前方的環(huán)境模擬艙（長度至少12b）駕駛員解開安全帶。a）試驗車輛掛D檔怠速行駛，點擊方向盤8.1測試流程8.2測試條件表26測試道路要素要求/////////////////////////////////差//////////////b）視頻采集設(shè)備分辨率不小于(1920×1080)像素；c）開展試驗道路要素采集的若干時段彼此——對于M1類汽車，測試車輛質(zhì)量處于整車整備質(zhì)量加上測試人員和——測試車輛應(yīng)安裝具備提醒功能的裝置，當(dāng)遇到自動駕駛系統(tǒng)失效時，該裝置應(yīng)立即提醒測試8.2.3.2測試過程中不應(yīng)變更自動駕駛相關(guān)的硬件配——測試過程中，測試駕駛員應(yīng)對測試車輛進行安全監(jiān)控，并立即響應(yīng)系統(tǒng)的介入請求；——測試過程中，隨車測試人員應(yīng)依據(jù)試驗情況判定車輛是否滿足試驗要求，若不滿足要求則需1121314151617819131架32H_LatitudeH_LongitudeH_Yaw_Angular_Rate8.2.5.3.1測試設(shè)備應(yīng)支持試驗人員記錄測試人員干預(yù)、系統(tǒng)發(fā)出介入請求、系統(tǒng)發(fā)出最小風(fēng)險策8.2.5.3.2測試設(shè)備的安裝、運行不應(yīng)影響測試車輛及其自動駕駛功能的正常運行。1d22n23d2n1n2t測試道路在白天處于表29所示的擁堵時段；t測試道路在白天處于表29所示的低密度時段；t測試道路在夜間處于表29所示的低密度時段。8.2.6.4若測試車輛可在多種環(huán)境下開啟自動駕駛功能，測試車輛應(yīng)在對應(yīng)的全部環(huán)境下完成相應(yīng)試8.3測試方法型交通規(guī)則限速識別及√√交通標(biāo)志線√線”√√√交通信號燈路段設(shè)置快速路車○√√按路徑規(guī)劃計劃變道√√特殊區(qū)域及○√動態(tài)駕駛道路基礎(chǔ)設(shè)施與障礙物○弱勢交通參與者的識別 ○車輛識別及√√○○√本車道前方靜止車輛（有無三角警示○靜止車輛占用部分○ ○測試車輛應(yīng)能檢測到前方存在靜止車輛，并通過借○測試車輛應(yīng)能檢測到前方存在靜止車輛，并通過借○測試車輛應(yīng)能檢測到前方存在靜止車輛，并通過借動態(tài)駕駛MRM 駕駛員無法接管車輛 人機交互√駕駛員狀態(tài)監(jiān)控提示√道路測試可依據(jù)附錄C對道路測試過程記錄并評價，具體測試步驟如下:a）試驗車輛自動駕駛功能應(yīng)處于未激活狀態(tài)；8.3.3.2.2通過設(shè)備采集車輛行駛狀態(tài)，正常行駛時測試車輛應(yīng)滿足h）不違反道路交通標(biāo)志行駛；a）適應(yīng)真實交通流，避免過長時間等待；d）及