《工業(yè)機(jī)器人與智能制造》課件11-1.4 工業(yè)機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)方式2

《先進(jìn)制造技術(shù)》單元1工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)認(rèn)知延時(shí)符單元1工業(yè)機(jī)器人的基本認(rèn)知1.1工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)知識(shí)1.2工業(yè)機(jī)器人常用機(jī)械傳動(dòng)部件1.3工業(yè)機(jī)器人常用傳感器1.4工業(yè)機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)方式1.5機(jī)器人安全操作規(guī)程1.4

工業(yè)機(jī)器人常用驅(qū)動(dòng)方式1.4.1電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)及其制動(dòng)器1.4.2液壓驅(qū)動(dòng)1.4.3氣壓驅(qū)動(dòng)1.4.2液壓驅(qū)動(dòng)在機(jī)器人的發(fā)展過程中，液壓驅(qū)動(dòng)是較早被采用的驅(qū)動(dòng)方式，世界上首先問世的商品化工業(yè)機(jī)器人就是液壓機(jī)器人。1962年，Unimation公司的第一臺(tái)機(jī)器人尤尼梅特（Unimate）問世，如圖所示。它是由計(jì)算機(jī)控制手臂動(dòng)作的液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)器人。1.4.2液壓驅(qū)動(dòng)1-油箱2-液壓泵3-單向閥4-溢流閥5-流量閥6-方向閥7-壓力表8-液壓①油源：通常把油箱、濾油器、壓力表等構(gòu)成單元稱為油源。通過電動(dòng)機(jī)帶動(dòng)油泵，把油箱中的低壓油變成高壓油，供給液壓執(zhí)行機(jī)構(gòu)。機(jī)器人液壓系統(tǒng)的油液工作壓力一般是7-14MPa。1.4.2液壓驅(qū)動(dòng)②執(zhí)行機(jī)構(gòu)：液壓系統(tǒng)的執(zhí)行機(jī)構(gòu)分為直線油缸和回轉(zhuǎn)油缸。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)部件的直線運(yùn)動(dòng)和回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)絕大多數(shù)都是直接用直線運(yùn)動(dòng)的液壓缸和液壓馬達(dá)驅(qū)動(dòng)產(chǎn)生，叫作直接驅(qū)動(dòng)方式；有時(shí)由于結(jié)構(gòu)安排的需要也可以用轉(zhuǎn)換產(chǎn)生回轉(zhuǎn)或直線運(yùn)動(dòng)。1-油箱2-液壓泵3-單向閥4-溢流閥5-流量閥6-方向閥7-壓力表8-液壓1.4.2液壓驅(qū)動(dòng)③控制調(diào)節(jié)元件：溢流閥、方向閥、流量閥等。④輔助元件：管件、蓄能器等。1-油箱2-液壓泵3-單向閥4-溢流閥5-流量閥6-方向閥7-壓力表8-液壓1.4.2液壓驅(qū)動(dòng)1-油箱2-液壓泵3-單向閥4-溢流閥5-流量閥6-方向閥7-壓力表8-液壓缸

液壓驅(qū)動(dòng)基本回路1.4.3氣壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的組成與液壓系統(tǒng)有許多相似之處，在工業(yè)機(jī)器人中，氣壓驅(qū)動(dòng)在機(jī)器人的氣動(dòng)夾具方面用得特別廣泛。1.4.3氣壓驅(qū)動(dòng)壓縮空氣由空氣壓縮機(jī)產(chǎn)生，其壓力約為0.4～10MPa，并經(jīng)氣源三聯(lián)件（過濾器、調(diào)壓閥、油霧器）由管道接入驅(qū)動(dòng)回路。在過濾器內(nèi)除去灰塵和水分后，由調(diào)壓閥調(diào)壓，在油霧器中壓縮空氣被混入油霧，這些油霧用于潤(rùn)滑系統(tǒng)中的滑閥及氣缸，同時(shí)也起一定的防銹作用。1.4.3氣壓驅(qū)動(dòng)從油霧出來的壓縮空氣接著進(jìn)入電磁換向閥，電磁換向閥根據(jù)電信號(hào)，改變閥芯的位置使壓縮空氣進(jìn)入氣缸左腔或者右腔，驅(qū)動(dòng)活塞向右或者向左運(yùn)動(dòng)，由活塞桿將動(dòng)力傳出，帶動(dòng)機(jī)器人關(guān)節(jié)做功。當(dāng)壓縮空氣從左端進(jìn)氣、從右端排氣時(shí)，左邊單向節(jié)流閥的單向閥封閉，向氣缸無桿腔充氣，充氣速度由節(jié)流閥調(diào)節(jié)；由于右邊單向節(jié)流閥的單向閥開啟，有桿腔的氣體經(jīng)節(jié)流閥中的單向閥快速排氣，調(diào)節(jié)節(jié)流閥的開度，便可改變氣缸伸出或縮進(jìn)時(shí)的運(yùn)動(dòng)速度。1.4.3氣壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要組成部分：1、空氣壓縮機(jī)

2、氣源三聯(lián)件（過濾器、調(diào)壓閥、油霧器）1.4.3氣壓驅(qū)動(dòng)氣壓驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的主要組