《架空輸電線路無人直升機(jī)巡檢系統(tǒng)》

ICS29.240.01

F25

備案號(hào)：

中華人民共和國(guó)電力行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)

DL/T1578—202X

架空輸電線路無人直升機(jī)巡檢系統(tǒng)

（征求意見稿）

202X-XX-XX發(fā)布202X-XX-XX實(shí)施

國(guó)家能源局發(fā)布

DL/T1578—202X

II

DL/T1578—202X

架空輸電線路無人直升機(jī)巡檢系統(tǒng)

1范圍

本文件規(guī)定了架空電力線路多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)的技術(shù)要求、試驗(yàn)方法、檢驗(yàn)規(guī)則及包裝、運(yùn)輸

和貯存要求。

本文件適用于對(duì)交直流架空電力線路進(jìn)行巡視、檢測(cè)和檢修作業(yè)的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)。其他類

型電力巡檢作業(yè)無人機(jī)巡檢系統(tǒng)參照?qǐng)?zhí)行。

2規(guī)范性引用文件

下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，

僅該日期的版本適用于本文件。不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T191包裝儲(chǔ)運(yùn)圖示標(biāo)志

GB/T17626.2電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)靜電放電抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.3電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)輻射電磁場(chǎng)輻射抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.8電磁兼容試驗(yàn)和測(cè)量技術(shù)工頻磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T17626.9電磁兼容試驗(yàn)與測(cè)量技術(shù)脈沖磁場(chǎng)抗擾度試驗(yàn)

GB/T18910.61液晶顯示器件第6-1部分：液晶顯示器件測(cè)試方法光電參數(shù)

GB/T26184絕對(duì)發(fā)光強(qiáng)度分布的測(cè)量方法

DL/TXXXX-202X《架空電力線路多旋翼無人機(jī)飛行控制系統(tǒng)通用技術(shù)規(guī)范》（已報(bào)批）

3術(shù)語和定義

《一般運(yùn)行和飛行規(guī)則》（CCAR-91-R2）界定的以及下列術(shù)語和定義適用于本文件。

3.1

多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)multirotorunmannedaerialvehicleinspectionsystem

利用多旋翼無人機(jī)搭載可見光、紅外等任務(wù)設(shè)備，完成架空電力線路巡檢任務(wù)的作業(yè)裝置。一般包

括多旋翼無人機(jī)、任務(wù)設(shè)備、地面控制模塊及綜合保障模塊等。

3.1.1

多旋翼無人機(jī)multirotorunmannedaerialvehicle

具有多個(gè)旋翼軸的無人飛行器（不包括帶尾槳型式），通常有四旋翼、六旋翼和八旋翼等結(jié)構(gòu)。

3.1.2

任務(wù)設(shè)備missionequipment

搭載在多旋翼無人機(jī)上，用于檢測(cè)、采集和記錄架空電力線路信息的設(shè)備或裝置，可為轉(zhuǎn)塔式光電

吊艙型式，也可為云臺(tái)搭載光電傳感器型式。

3.1.3

地面控制模塊groundcontrolsystem

由地面站、通訊天線以及控制軟件等組成，通過遙控方式對(duì)多旋翼無人機(jī)和任務(wù)設(shè)備進(jìn)行控制的設(shè)

備及工具的集合。

3.1.4

綜合保障模塊comprehensivesupportsystem

保障多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)正常工作的設(shè)備及工具的集合，一般包括供電設(shè)備、專用工具、備品備

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件和儲(chǔ)運(yùn)車輛等。

3.3

全自主飛行模式automaticflight

多旋翼無人機(jī)完全由飛控系統(tǒng)閉環(huán)控制的飛行模式。

3.4

增穩(wěn)飛行模式augmentationflight

導(dǎo)航定位系統(tǒng)不參與控制，由飛控系統(tǒng)控制多旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)，操作人員控制速度、航向、高

度等的飛行模式。

3.5

手動(dòng)飛行模式manualflight

不依賴導(dǎo)航定位系統(tǒng)，多旋翼無人機(jī)飛行姿態(tài)不受飛控系統(tǒng)閉環(huán)控制，由操作人員控制的飛行模式。

3.6

機(jī)頭重定向功能headredirectionfunction

無論機(jī)頭指向何方，多旋翼無人機(jī)均能按照地面控制模塊上按鍵或遙控手柄的操控方向飛行。

3.7

一鍵返航onekeyreturn

在操作人員通過地面控制模塊或遙控手柄上的特定功能鍵啟動(dòng)該功能后，多旋翼無人機(jī)立即按預(yù)先

設(shè)定的策略中止當(dāng)前任務(wù)并返航。

3.8

手動(dòng)拍照takepicturesmanually

由操作人員通過地面控制模塊或遙控手柄上的特定功能鍵進(jìn)行拍照。

3.9

定點(diǎn)自動(dòng)拍照takepicturesautomaticallyatfixedposition

無需操作人員干預(yù)，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)按照預(yù)先設(shè)置的位置坐標(biāo)、時(shí)間間隔等參數(shù)自動(dòng)拍照的

方式。

3.10

動(dòng)力電池powerbattery

為多旋翼無人機(jī)飛行提供動(dòng)力的電池（簡(jiǎn)稱“電池”），可為單體電池（電芯），也可為電池組（含

電池系統(tǒng)）。

3.11

航行燈navigationlight

安裝在多旋翼無人機(jī)上，用以表示其位置和運(yùn)動(dòng)方向的信號(hào)燈。

3.12

歷史航線historicalroute

對(duì)巡檢過程中記錄并存儲(chǔ)的航點(diǎn)信息進(jìn)行編輯、組合所生成的可供調(diào)用的航線。

3.13

定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎fixedturn

多旋翼無人機(jī)在懸停狀態(tài)下進(jìn)行航向調(diào)整，飛向下一個(gè)航點(diǎn)的轉(zhuǎn)彎方式。

3.14

2000國(guó)家大地坐標(biāo)系ChinaGeodeticCoordinateSystem2000；CGCS2000

采用2000參考橢球，以地心為原點(diǎn)O建立的三維正交直角坐標(biāo)系O-XYZ。Z軸為國(guó)際地球旋轉(zhuǎn)局

參考極方向，X軸為國(guó)際地球旋轉(zhuǎn)局的參考子午面與垂直于Z軸的赤道面的交線，Y軸與Z軸和X軸構(gòu)

成右手正交坐標(biāo)系。

3.15

地面坐標(biāo)系earthcoordinatesystem

以地面某一點(diǎn)為原點(diǎn)Oe建立的三維正交直角坐標(biāo)系Oe-XeYeZe。Xe軸在水平面內(nèi)并指向正北方向，

2

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Ye軸在水平面內(nèi)并指向正東方向，Ze軸垂直于水平面并指向地心。

3.16

機(jī)體坐標(biāo)系bodycoordinatesystem

以多旋翼無人機(jī)定位中心為原點(diǎn)Ob建立的三維正交直角坐標(biāo)系Ob-XbYbZb。Xb軸在多旋翼無人機(jī)參

考平面內(nèi)平行于機(jī)身軸線并指向機(jī)頭方向，Zb軸與Xb軸垂直并指向機(jī)身下方，Yb軸與Zb軸和Xb軸構(gòu)成

右手正交坐標(biāo)系。

4分類

4.1根據(jù)功能和性能參數(shù)配置不同，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)分為高配多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱“高

配類”）、中配多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱“中配類”）和標(biāo)配多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)（簡(jiǎn)稱“標(biāo)配

類”）。各配置類別主要技術(shù)條件如下：

a)高配類：用于遠(yuǎn)距離（一般為1000m及以外）巡檢作業(yè)。其懸?？刂凭雀摺o地效懸停時(shí)間

長(zhǎng)、飛行穩(wěn)定性好、抗風(fēng)能力不小于10m/s，抗電磁干擾性能強(qiáng)，測(cè)控距離不小于4km，在距

離不小于20m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)。

b)中配類：用于中近距離（一般為500m~1000m）巡檢作業(yè)。其懸停控制精度高、無地效懸停時(shí)

間較長(zhǎng)、飛行穩(wěn)定性較好、抗風(fēng)能力不小于10m/s，抗電磁干擾性能強(qiáng)，測(cè)控距離不小于2km，

在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)。

c)標(biāo)配類：用于近距離（一般為500m及以內(nèi)）巡檢作業(yè)。其飛行操控性能好，抗風(fēng)能力不小于

8m/s，抗電磁干擾性能強(qiáng)、測(cè)控距離不小于1km，在距離不小于5m處拍攝的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目標(biāo)，整套系統(tǒng)可單人背包或手提攜帶。

4.2根據(jù)作業(yè)地點(diǎn)環(huán)境溫度和海拔高度，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)分為以下型號(hào)，見表1。

表1多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)型號(hào)

型號(hào)說明

對(duì)應(yīng)環(huán)境溫度

型號(hào)對(duì)應(yīng)最高海拔高度

配置類別

最低溫度最高溫度m

℃℃

G-R-20-65-3000高配類-20653000

G-R-40-45-5000高配類-40455000

Z-R-20-65-3000中配類-20653000

Z-R-40-45-5000中配類-40455000

B-R-20-45-3000標(biāo)配類-20453000

B-20-45-3000標(biāo)配類-20453000

注：型號(hào)以字母—數(shù)字形式命名，如下所示：

X—X—XX—XX—XXXX

①②③④⑤

其中：①表示配置類別，G為高配類，Z為中配類，B為標(biāo)配類；②表示是否具備實(shí)時(shí)動(dòng)態(tài)定位（Real-TimeKinematic，

以下簡(jiǎn)稱“RTK”）功能，帶有R表示具備，不帶R表示不具備；③表示最低適用溫度，④表示最高適用

溫度；⑤表示最高海拔高度。

例：G-R-20-65-3000，表示環(huán)境溫度適應(yīng)性為-20℃~65℃、海拔高度適應(yīng)性為3000m、具備“RTK”功能的

高配類型號(hào)。

5技術(shù)要求

5.1一般要求

5.1.1外觀特性

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5.1.1.1無人機(jī)和地面站顯示器尺寸

a）高配類：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)任意兩點(diǎn)（含旋翼）之間距離不大于1.8m；地面站可采

用一個(gè)顯示器，也可采用兩個(gè)顯示器。若采用一個(gè)顯示器，屏幕尺寸不宜小于9inch，能同時(shí)顯

示遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)和回傳影像；若采用兩個(gè)顯示器，每個(gè)顯示器屏幕尺寸不宜小于7inch，可分別

顯示遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)和回傳影像。

b）中配類：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)任意兩點(diǎn)（含旋翼）之間距離不大于1.6m；地面站屏幕

尺寸不宜小于7inch，可同時(shí)顯示遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)和回傳影像。

c）標(biāo)配類：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)任意兩點(diǎn)（含旋翼）之間距離不大于1.2m；地面站屏幕

尺寸不宜小于5.5inch，可同時(shí)顯示遙控遙測(cè)數(shù)據(jù)和回傳影像。

5.1.1.2連接線布局合理，固定牢靠；連接件、緊固件有防松措施；涂鍍層無氣泡、龜裂和脫落；金

屬件無銹蝕和機(jī)械損傷。

5.1.1.3機(jī)頭機(jī)尾應(yīng)有明顯標(biāo)識(shí)予以區(qū)別。

5.1.1.4機(jī)身上應(yīng)有航行燈，航行燈發(fā)光強(qiáng)度不應(yīng)小于25cd。

5.1.1.5旋翼上應(yīng)有明顯標(biāo)識(shí)指示其安裝方向。

5.1.1.6顯示器表面不應(yīng)有明顯凹痕、碰傷、裂痕、變形等現(xiàn)象，開機(jī)后顯示器不應(yīng)出現(xiàn)壞點(diǎn)或條紋。

顯示器最大顯示亮度值不應(yīng)低于800cd/m2，對(duì)比度不應(yīng)低于50：1，上下視角不應(yīng)小于40°，左右視角

不應(yīng)小于60°。

5.1.1.7至少配備一個(gè)單獨(dú)型式的遙控手柄。飛行控制、變焦、拍照等功能應(yīng)通過遙控手柄或地面站

上的專用按鈕實(shí)現(xiàn)。

5.1.2環(huán)境適應(yīng)性

5.1.2.1低溫環(huán)境適應(yīng)性

按6.1.2.1進(jìn)行相應(yīng)等級(jí)試驗(yàn)，各項(xiàng)功能正常。

5.1.2.2高溫環(huán)境適應(yīng)性

按6.1.2.2進(jìn)行相應(yīng)等級(jí)試驗(yàn)，各項(xiàng)功能正常。

5.1.2.3溫度濕度振動(dòng)綜合環(huán)境適應(yīng)性

按6.1.2.3進(jìn)行相應(yīng)等級(jí)試驗(yàn)，結(jié)構(gòu)完好，各項(xiàng)功能正常。

5.1.2.4海拔適應(yīng)性能

在適用的最高海拔高度下能正常工作。搭載可見光任務(wù)設(shè)備時(shí)，G-R-20-65-3000型無地效懸停時(shí)間

不小于40min；G-R-40-45-5000型和Z-R-20-65-3000型無地效懸停時(shí)間不小于35min；Z-R-40-45-5000型

無地效懸停時(shí)間不小于30min；標(biāo)配各型無地效懸停時(shí)間不小于25min。

5.1.2.5抗風(fēng)飛行性能

在瞬時(shí)風(fēng)速不大于以下規(guī)定的風(fēng)速條件下可穩(wěn)定飛行和懸停，各項(xiàng)功能正常。懸停時(shí)水平偏移不大

于1.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m，垂直偏移不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于1.5m。

a）高配類和中配類：在瞬時(shí)風(fēng)速不大于10m/s環(huán)境條件下可正常工作。

b）標(biāo)配類：在瞬時(shí)風(fēng)速不大于8m/s環(huán)境條件下可正常工作。

5.1.2.6抗雨飛行性能

在小雨環(huán)境條件下（雨強(qiáng)不大于5mm/h）可穩(wěn)定飛行，飛行時(shí)間不小于5min。飛行后靜置30min，

各電氣接口不存在明顯短路風(fēng)險(xiǎn)，各項(xiàng)功能正常。

5.1.2.7防護(hù)等級(jí)

地面站和遙控手柄防護(hù)等級(jí)不低于IP54，多旋翼無人機(jī)防護(hù)等級(jí)不低于IPX3。

5.2功能要求

5.2.1巡航功能

5.2.1.1自檢功能

5.2.1.1.1自檢項(xiàng)目至少包括動(dòng)力電池電壓、遙測(cè)遙控、導(dǎo)航定位和磁羅盤預(yù)警功能。以上任一項(xiàng)不

滿足要求，均能在地面站或遙控手柄上以明顯的聲（或光）信號(hào)或其他方式進(jìn)行報(bào)警提示，且飛控系統(tǒng)

鎖死。

5.2.1.1.2宜具有根據(jù)報(bào)警提示直接確定故障部位或原因的功能。

5.2.1.2飛行功能

5.2.1.2.1具備任務(wù)規(guī)劃功能?？蓪?duì)起降方式、飛行速度以及航點(diǎn)信息等進(jìn)行設(shè)置，可設(shè)置航點(diǎn)數(shù)量

不少于99個(gè)。在飛行過程中可實(shí)時(shí)修改航點(diǎn)。

4

DL/T1578—202X

5.2.1.2.2具有手動(dòng)、增穩(wěn)和全自主三種飛行模式。三種飛行模式可相互切換，切換過程中飛行狀態(tài)

應(yīng)保持平穩(wěn)。

5.2.1.2.3導(dǎo)航定位系統(tǒng)應(yīng)至少支持北斗衛(wèi)星導(dǎo)航系統(tǒng)和全球定位系統(tǒng)（GlobalPositioningSystem，以

下簡(jiǎn)稱“GPS”）。

5.2.1.2.4宜具備“RTK”功能，定位精度水平方向不低于10cm、垂直方向不低于20cm。若不具備“RTK”

功能，水平方向不低于1.5m、垂直方向不低于3m。

5.2.1.2.5距地面2m高的環(huán)境瞬時(shí)風(fēng)速不大于3m/s時(shí)，飛行控制偏差應(yīng)滿足以下要求：

a）若具備“RTK”功能，與給定航線的飛行控制偏差水平方向不大于1m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.5m，垂

直方向不大于1m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.5m；按給定航線記錄航點(diǎn)信息生成歷史航線，在調(diào)用歷史

航線飛行過程中，與歷史航線的飛行控制偏差水平方向不大于1m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.5m，垂直

方向不大于1m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.5m，且對(duì)同一目標(biāo)物拍攝的可見光照片中，圖像中心點(diǎn)位置

偏移不大于1.5m，目標(biāo)物中心點(diǎn)像素偏移水平方向不大于10%、垂直方向不大于10%。

b）若不具備“RTK”功能，與給定航線的飛行控制偏差水平方向不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于2m，

垂直方向不大于3m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于2m。

5.2.1.2.6具備定點(diǎn)懸停功能。通過全自主飛行模式到達(dá)預(yù)設(shè)的懸停點(diǎn)后，無需操作人員干預(yù)，可穩(wěn)

定懸停。懸?？刂破钏椒较虿淮笥?.5m、標(biāo)準(zhǔn)差不大于0.75m；垂直方向不大于2m、標(biāo)準(zhǔn)差不大

于1m。

5.2.1.2.7具備機(jī)頭重定向功能，在轉(zhuǎn)彎時(shí)應(yīng)采用定點(diǎn)轉(zhuǎn)彎方式。在相鄰航點(diǎn)間飛行時(shí)，速度調(diào)整應(yīng)

平穩(wěn)；飛行過程中姿態(tài)應(yīng)保持穩(wěn)定。

5.2.1.2.8應(yīng)至少具備前向自動(dòng)避障功能，宜具備多向自動(dòng)避障功能?？筛兄w行路徑上距離不大于

10m的導(dǎo)線（110kV導(dǎo)線）等障礙物，報(bào)警距離宜不大于3m，且有防止與障礙物碰撞的措施。

5.2.1.2.9距地面2m高的環(huán)境瞬時(shí)風(fēng)速不大于1m/s時(shí)，多旋翼無人機(jī)在水平速度2m/s條件下的無

指令慣性飛行距離不大于0.5m。

5.2.1.3測(cè)控距離

5.2.1.3.1具備多旋翼無人機(jī)平臺(tái)和任務(wù)設(shè)備的測(cè)控?cái)?shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)實(shí)時(shí)傳輸功能。

5.2.1.3.2宜具有自動(dòng)跳頻抗干擾功能。在同一區(qū)域（目視范圍內(nèi)）可容納至少兩套同型多旋翼無人

機(jī)巡檢系統(tǒng)同時(shí)工作，且相互無干擾。

5.2.1.3.3在通視環(huán)境條件下，飛行高度40m時(shí)，測(cè)控?cái)?shù)據(jù)和影像數(shù)據(jù)的全向傳輸距離滿足以下要求：

a）高配類不小于4km。

b）中配類不小于2km。

c）標(biāo)配類不小于1km。

5.2.1.3.4測(cè)控?cái)?shù)據(jù)傳輸時(shí)延不大于20ms，誤碼率不大于10-6。

5.2.1.3.5影像數(shù)據(jù)傳輸時(shí)延不大于300ms。

5.2.1.4安全策略

5.2.1.4.1具備一鍵返航功能。在啟動(dòng)該功能后，多旋翼無人機(jī)應(yīng)立即中止當(dāng)前任務(wù)并返航。高配類

和中配類的返航航點(diǎn)、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點(diǎn)個(gè)數(shù)不少于10個(gè)。

5.2.1.4.2具備鏈路中斷返航功能。在鏈路中斷后，多旋翼無人機(jī)應(yīng)懸停等待通訊信號(hào)恢復(fù)，且等待

時(shí)間可預(yù)先設(shè)置。在等待時(shí)間內(nèi)若通訊信號(hào)恢復(fù)，多旋翼無人機(jī)可繼續(xù)執(zhí)行任務(wù)，否則按預(yù)設(shè)航線返航。

高配類和中配類的返航航點(diǎn)、速度等參數(shù)可預(yù)先設(shè)置，可設(shè)置的航點(diǎn)個(gè)數(shù)不少于10個(gè)。

5.2.1.4.3具備飛行區(qū)域限制功能。可設(shè)置允許多旋翼無人機(jī)飛行的區(qū)域范圍，在航線規(guī)劃時(shí)，可對(duì)

超出范圍的飛行航線進(jìn)行報(bào)警提示，且飛控系統(tǒng)鎖死；在飛行過程中，當(dāng)多

5.2.1.4.4具備低電壓報(bào)警功能。在飛行過程中，當(dāng)電池電壓低于預(yù)設(shè)告警旋翼無人機(jī)接近區(qū)域范圍

時(shí)可在地面站或遙控手柄上報(bào)警提示，且有防止飛越措施。電壓時(shí)，可在地面站或遙控手柄上報(bào)警提示。

5.2.1.4.5具備位置追蹤功能。可不依賴于機(jī)載電源和數(shù)傳電臺(tái)，以定時(shí)自動(dòng)或受控應(yīng)答方式向工作

人員發(fā)送多旋翼無人機(jī)位置信息；且定位偏差水平方向不大于5m，垂直方向不大于10m。

5.2.1.4.6具備通訊狀態(tài)、電機(jī)狀態(tài)等參數(shù)越限告警功能。報(bào)警方式應(yīng)為聲、光報(bào)警，可在地面站或

遙控手柄上報(bào)警提示。

5.2.1.4.7具備電池實(shí)時(shí)監(jiān)控管理功能?？蓪?duì)電池電壓、充放電次數(shù)等進(jìn)行實(shí)時(shí)查詢和管理。

5.2.2巡檢功能

5.2.2.1具備手動(dòng)拍照功能，宜具備定點(diǎn)自動(dòng)拍照功能。

5

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5.2.2.2應(yīng)至少具備水平和俯仰兩個(gè)方向的轉(zhuǎn)動(dòng)性能，各方向轉(zhuǎn)動(dòng)最大角速度不小于30°/s。水平轉(zhuǎn)動(dòng)

范圍宜為n×360°，也可為-180°~+180°；俯仰轉(zhuǎn)動(dòng)范圍至少為-60°~+30°。

5.2.2.3高配類和中配類的穩(wěn)像精度不低于1.0mrad；標(biāo)配類的穩(wěn)像精度不低于2.0mrad。

5.2.2.4可見光傳感器應(yīng)滿足以下要求：

a）高配類：可見光傳感器有效像素?cái)?shù)不低于2000萬，具備變焦功能和自動(dòng)對(duì)焦功能，變焦范圍不

小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)。在距離不小于20m處拍攝的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。

b）中配類：可見光傳感器有效像素?cái)?shù)不低于1400萬，具備變焦功能和自動(dòng)對(duì)焦功能，變焦范圍不

小于35mm~80mm（等效焦距），且連續(xù)可調(diào)。在距離不小于10m處拍攝的影像中可清晰分辨

Φ1.4mm目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。

c）標(biāo)配類：可見光傳感器有效像素?cái)?shù)不低于1200萬，宜具備變焦功能和自動(dòng)對(duì)焦功能。在距離不

小于5m處拍攝的影像中可清晰分辨Φ1.4mm目標(biāo)，目標(biāo)輪廓清晰可辨。

5.2.2.5可選擇搭載紅外傳感器，紅外傳感器可為單獨(dú)型式或與可見光傳感器一體化型式。紅外傳感

器的有效像素?cái)?shù)不低于30萬；具備自動(dòng)對(duì)焦功能；測(cè)溫范圍不小于-20℃~+150℃、精度不低于±2℃或

測(cè)量值乘以±2%（取絕對(duì)值大者）；環(huán)境溫度23℃±5℃、焦距50mm、相對(duì)孔徑為1時(shí)，熱靈敏度小于

0.05K。在距離不小于10m處拍攝的影像可清晰識(shí)別故障發(fā)熱點(diǎn)，影像為偽彩顯示，具備熱圖數(shù)據(jù)，可

實(shí)時(shí)顯示影像中溫度最高點(diǎn)位置及溫度值。

5.2.2.6宜具備跟蹤功能，跟蹤精度不低于4.0mrad。

5.2.2.7具備斷點(diǎn)續(xù)飛功能。

5.3性能要求

5.3.1抗電磁干擾性能

5.3.1.1射頻電磁場(chǎng)輻射抗擾度

按6.3.1.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于B級(jí)。

5.3.1.2靜電放電抗擾度

按6.3.1.3進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于A級(jí)。

5.3.1.3脈沖磁場(chǎng)抗擾度

按6.3.1.4進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于A級(jí)。

5.3.1.4工頻磁場(chǎng)抗擾度

按6.3.1.5進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于A級(jí)。

5.3.1.5阻尼振蕩磁場(chǎng)抗擾度

按6.3.1.6進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)結(jié)果不低于A級(jí)。

5.3.2地面站軟件性能

5.3.2.1可通過手動(dòng)方式記錄當(dāng)前航點(diǎn)信息，航點(diǎn)信息內(nèi)容和格式要求見附錄A。

5.3.2.2航線文件應(yīng)采用JSON格式。地面站中可存儲(chǔ)的歷史航線數(shù)量不少于500條，每條歷史航線

可容納的航點(diǎn)數(shù)量不少于99個(gè)；歷史航線中序號(hào)為0的航點(diǎn)為航線起點(diǎn)，序號(hào)為n的航點(diǎn)為航線終點(diǎn)，

航線起點(diǎn)和航線終點(diǎn)可為同一航點(diǎn)。

5.3.2.3具備巡檢任務(wù)程序化設(shè)置、航線優(yōu)化和一鍵全自主作業(yè)功能；在調(diào)用歷史航線工作時(shí)，應(yīng)按

航點(diǎn)序號(hào)順序執(zhí)行航點(diǎn)信息中記錄的多旋翼無人機(jī)動(dòng)作和載荷動(dòng)作等指令。

5.3.2.4進(jìn)入航線起點(diǎn)的方式、到達(dá)航線終點(diǎn)后退出歷史航線的方式可設(shè)置。

5.3.2.5飛行速度、飛行高度（相對(duì)高度或絕對(duì)高度，相對(duì)高度可為負(fù)值，絕對(duì)高度采用CGCS2000

坐標(biāo)系高度）、無線電當(dāng)前工作頻率、電池電壓、放電電流、剩余電量、剩余飛行時(shí)間和充放電循環(huán)次

數(shù)等參數(shù)可實(shí)時(shí)顯示和記錄。

5.3.2.6可通過無線網(wǎng)絡(luò)更新地圖，飛行航向和航跡在飛行過程中實(shí)時(shí)顯示。

5.3.2.7可對(duì)任務(wù)設(shè)備拍攝時(shí)的角度和焦距等進(jìn)行設(shè)置，拍攝的可見光影像、紅外影像（含熱圖數(shù)據(jù)）

及飛行日志數(shù)據(jù)可存儲(chǔ)、導(dǎo)出和分析，且多旋翼無人機(jī)位置及偏離角、云臺(tái)俯仰角及偏轉(zhuǎn)角等信息可記

錄至拍攝影像的屬性中。

5.3.2.8地面站軟件UI界面設(shè)計(jì)見附錄B。

6

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5.3.3動(dòng)力電池性能

5.3.3.1外觀特性

電池不應(yīng)變形，表面無針眼、磕碰、裂紋等。電源正負(fù)極標(biāo)識(shí)清晰正確，接頭有防松措施，宜使用

防誤插接頭。

5.3.3.2電性能

5.3.3.2.123℃快速放電容量

按6.3.3.2.2進(jìn)行試驗(yàn)，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值，同時(shí)不高于額定值的110%。

5.3.3.2.2-20℃快速放電容量

按6.3.3.2.3進(jìn)行試驗(yàn)，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值的70%。

5.3.3.2.355℃快速放電容量

按6.3.3.2.4進(jìn)行試驗(yàn)，容量不低于規(guī)格書規(guī)定的額定值的95%。

5.3.3.2.4循環(huán)壽命

按6.3.3.2.5進(jìn)行試驗(yàn)，循環(huán)充放電次數(shù)不小于300次。

5.3.3.3環(huán)境適應(yīng)性

5.3.3.3.1低氣壓

按6.3.3.3.1進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.3.2溫度沖擊

按6.3.3.3.2進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.3.3耐振動(dòng)性

按6.3.3.3.3進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4安全性

5.3.3.4.1過壓充電

按6.3.3.4.1進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.2欠壓放電

按6.3.3.4.2進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.3外部短路

按6.3.3.4.3進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)變形、鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.4擠壓

按6.3.3.4.4進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.5加速度沖擊

按6.3.3.4.5進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.3.4.6跌落

按6.3.3.4.6進(jìn)行試驗(yàn)，電池應(yīng)不出現(xiàn)鼓包、漏液、破裂、起火、爆炸等現(xiàn)象。

5.3.4運(yùn)輸性能

5.3.4.1儲(chǔ)存

任務(wù)設(shè)備、電池及配套使用工具等均應(yīng)裝箱（或背包）儲(chǔ)運(yùn)，箱體（或背包）數(shù)量不宜超過兩個(gè)。

攜帶電池?cái)?shù)量及儲(chǔ)運(yùn)箱（或背包）尺寸和質(zhì)量應(yīng)滿足下列要求：

a）高配類應(yīng)攜帶不少于完成6個(gè)架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池。若采用一個(gè)儲(chǔ)運(yùn)箱，總質(zhì)量不應(yīng)

超過35kg，尺寸不宜大于1000mm×800mm×500mm；若采用兩個(gè)儲(chǔ)運(yùn)箱，單箱質(zhì)量均不應(yīng)超過

20kg。

b）中配類應(yīng)攜帶不少于完成6個(gè)架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池。若采用一個(gè)儲(chǔ)運(yùn)箱，總質(zhì)量不應(yīng)

超過25kg，尺寸不宜大于900mm×700mm×500mm；若采用兩個(gè)儲(chǔ)運(yùn)箱，單箱質(zhì)量均不應(yīng)超過

15kg。

c）標(biāo)配類應(yīng)攜帶不少于完成2個(gè)架次正常作業(yè)任務(wù)的工作電池。應(yīng)采用背包或手提箱儲(chǔ)運(yùn)，背包

或手提箱應(yīng)布局合理、輕便緊湊；若采用一個(gè)背包或手提箱，應(yīng)便于單人攜帶，尺寸不宜大于

600mm×550mm×400mm，總質(zhì)量不應(yīng)超過15kg；若采用兩個(gè)背包或手提箱，每個(gè)背包或手提箱

的質(zhì)量均不應(yīng)超過10kg。

5.3.4.1運(yùn)輸振動(dòng)

按6.3.4.1進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)外觀無變化、結(jié)構(gòu)完好，各項(xiàng)功能正常。

5.3.4.2跌落

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按6.3.4.2進(jìn)行試驗(yàn)，試驗(yàn)后儲(chǔ)運(yùn)包裝無變形、裂縫和破損等現(xiàn)象，多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)外觀無

變化、結(jié)構(gòu)完好，各項(xiàng)功能正常。

6試驗(yàn)方法

6.1一般要求試驗(yàn)

6.1.1外觀特性試驗(yàn)

6.1.1.1檢查多旋翼無人機(jī)平臺(tái)、地面站外觀，測(cè)量其尺寸、質(zhì)量，查看連接件和緊固件等防松措施，

結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。

6.1.1.2按GB/T26184測(cè)量航行燈發(fā)光強(qiáng)度，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。

6.1.1.3按GB/T18910.61測(cè)量顯示器亮度、對(duì)比度及視角，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。

6.1.1.4檢查單獨(dú)型式遙控手柄的配置數(shù)量，在遙控手柄或地面站上查看飛行控制、變焦、拍照等專

用按鈕，結(jié)果符合5.1.1的規(guī)定。

6.1.2環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

6.1.2.1低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

各型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件見表2。

表2低溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件

試驗(yàn)溫度持續(xù)時(shí)間

類型

℃h

G-R-20-65-3000-202

G-R-40-45-5000-404

Z-R-20-65-3000-202

Z-R-40-45-5000-404

B-R-20-45-3000-202

B-20-45-3000-202

試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：

a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。

b）試驗(yàn)設(shè)備：溫濕度試驗(yàn)箱、三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)。

c）試驗(yàn)布置：將三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)布置在溫濕度試驗(yàn)箱內(nèi)，將搭載了任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)安裝

于三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)上并固定牢靠，多旋翼無人機(jī)任意部位與試驗(yàn)箱壁距離不小于0.5m。將地面

站、遙控手柄等通電，處于待機(jī)工作狀態(tài)，放置在試驗(yàn)箱內(nèi)合適位置，地面站可外接電源以保

證其在試驗(yàn)過程中始終處于待機(jī)工作狀態(tài)。另準(zhǔn)備同型號(hào)地面站和遙控手柄各一套，放置在試

驗(yàn)箱外，使試驗(yàn)人員在箱外可對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行操控。

d）試驗(yàn)步驟：

1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。

2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表2選擇試驗(yàn)溫度和持續(xù)時(shí)間，以不超過1℃/min的變化速率調(diào)節(jié)試驗(yàn)箱

內(nèi)溫度至規(guī)定值。然后保持溫度不變（波動(dòng)范圍不大于0.5℃），放置規(guī)定的持續(xù)時(shí)間。

3）使用試驗(yàn)箱外的同型號(hào)地面站和遙控手柄，分別控制多旋翼無人機(jī)在三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)上飛行

5min（飛行半徑不小于1.5m、高度不低于1.5m），同時(shí)啟動(dòng)任務(wù)設(shè)備進(jìn)行攝像，期間控制

任務(wù)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。

4）以不超過1℃/min的變化速率使試驗(yàn)箱內(nèi)溫度恢復(fù)至與箱外一致，然后放置1h。

5）打開試驗(yàn)箱門，觀察多旋翼無人機(jī)狀態(tài)是否正常，地面站和遙控手柄是否正常待機(jī)。若多旋

翼無人機(jī)狀態(tài)正常、地面站和遙控手柄正常待機(jī)，將地面站和遙控手柄與多旋翼無人機(jī)連

接，通過地面站、遙控手柄分別控制多旋翼無人機(jī)短時(shí)飛行，并進(jìn)行拍攝。

e）試驗(yàn)結(jié)果：樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏無變形、

開裂、花屏等現(xiàn)象，地面站軟件工作正常。飛行過程中，多旋翼無人機(jī)操控響應(yīng)正常，任務(wù)設(shè)

備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍攝等功能正常。

6.1.2.2高溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

各型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)高溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件見表3。

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表3高溫環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件

試驗(yàn)溫度試驗(yàn)相對(duì)濕度持續(xù)時(shí)間

類型

℃%h

G-R-20-65-3000652

G-R-40-45-5000454

Z-R-20-65-3000652

95±3

Z-R-40-45-5000454

B-R-20-45-3000454

B-20-45-3000454

試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：

a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。

b）試驗(yàn)設(shè)備：溫濕度試驗(yàn)箱、三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)。

c）試驗(yàn)布置：同6.1.2.1。

d）試驗(yàn)步驟：

1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。

2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表3選擇試驗(yàn)溫度、相對(duì)濕度和持續(xù)時(shí)間，將溫度和相對(duì)濕度調(diào)至規(guī)定值，

然后保持不變（溫度波動(dòng)范圍不大于0.5℃，相對(duì)濕度波動(dòng)范圍不大于3%），放置規(guī)定的

持續(xù)時(shí)間。調(diào)節(jié)時(shí)，溫度變化速率不超過1℃/min。

3）使用試驗(yàn)箱外的同型號(hào)地面站和遙控手柄，分別控制多旋翼無人機(jī)在三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)上飛行

5min（飛行半徑不小于1.5m、高度不低于1.5m），同時(shí)啟動(dòng)任務(wù)設(shè)備進(jìn)行攝像，期間控制

任務(wù)設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。

4）調(diào)節(jié)試驗(yàn)箱內(nèi)溫度、相對(duì)濕度，使其與箱外一致，然后放置1h?；謴?fù)過程中，溫度變化速

率不超過1℃/min。

5）打開試驗(yàn)箱門，觀察多旋翼無人機(jī)狀態(tài)是否正常，地面站和遙控手柄是否正常待機(jī)。若多旋

翼無人機(jī)狀態(tài)正常、地面站和遙控手柄正常待機(jī)，將地面站和遙控手柄與多旋翼無人機(jī)連

接，分別通過地面站、遙控手柄控制多旋翼無人機(jī)短時(shí)飛行，并進(jìn)行拍攝。

e）試驗(yàn)結(jié)果：樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏無變形、

開裂、花屏等現(xiàn)象，地面站軟件工作正常。飛行過程中，多旋翼無人機(jī)操控響應(yīng)正常，任務(wù)設(shè)

備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍攝等功能正常。

6.1.2.3溫度濕度振動(dòng)綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)

各型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)溫度濕度振動(dòng)綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件見表4。

表4溫度濕度振動(dòng)綜合環(huán)境適應(yīng)性試驗(yàn)條件

試驗(yàn)溫度試驗(yàn)相對(duì)濕度振動(dòng)頻率振動(dòng)加速度振動(dòng)初始振幅

類型

℃%Hzgmm

G-R-20-65-300045

G-R-40-45-500065

Z-R-20-65-300045

95±35~15021

Z-R-40-45-500045

B-R-20-45-300045

B-20-45-300045

試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：

a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。

b）試驗(yàn)設(shè)備：溫度濕度振動(dòng)綜合試驗(yàn)箱。

c）試驗(yàn)布置：將搭載了任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)安裝在溫度濕度振動(dòng)綜合試驗(yàn)箱振動(dòng)臺(tái)上，并固

定牢靠，多旋翼無人機(jī)任意部位與試驗(yàn)箱壁距離不小于0.3m。

d）試驗(yàn)步驟：

1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。

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2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表4選擇試驗(yàn)溫度和相對(duì)濕度，將溫度和相對(duì)濕度調(diào)至規(guī)定值，然后保持

不變（溫度波動(dòng)范圍不大于0.5℃，相對(duì)濕度波動(dòng)范圍不大于3%），放置規(guī)定的持續(xù)時(shí)間。調(diào)

節(jié)時(shí)，溫度變化速率不超過1℃/min。

3）按表4規(guī)定依次在垂直和水平方向進(jìn)行振動(dòng)試驗(yàn)，觀察多旋翼無人機(jī)狀態(tài)是否正常。試驗(yàn)中，

掃頻速率均為5Hz/min。水平方向振動(dòng)試驗(yàn)包括機(jī)頭方向與振動(dòng)方向平行、機(jī)頭方向與振動(dòng)

方向垂直兩種。

4）調(diào)節(jié)試驗(yàn)箱內(nèi)溫度和相對(duì)濕度，使其與箱外一致，然后放置1h?；謴?fù)過程中，溫度變化率

不超過1℃/min。

5）打開試驗(yàn)箱門，將多旋翼無人機(jī)取出，分別通過地面站、遙控手柄控制多旋翼無人機(jī)短時(shí)飛

行，并進(jìn)行拍攝。

e）試驗(yàn)結(jié)果：試驗(yàn)樣品無變形和裂紋等現(xiàn)象，插接件、緊固件等無開裂、松脫等現(xiàn)象，顯示屏

無變形、開裂、花屏等現(xiàn)象。飛行過程中，多旋翼無人機(jī)操控響應(yīng)正常，任務(wù)設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍

攝等功能正常。

6.1.2.4海拔適應(yīng)性能試驗(yàn)

各型多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)海拔適應(yīng)性能試驗(yàn)條件如表5所示。

表5海拔適應(yīng)性能試驗(yàn)條件

試驗(yàn)氣壓試驗(yàn)溫度

類型

Pa℃

G-R-20-65-3000（0.69±5%）×105-20

G-R-40-45-5000（0.54±5%）×105-40

Z-R-20-65-3000（0.69±5%）×105-20

Z-R-40-45-5000（0.54±5%）×105-40

B-R-20-45-3000（0.69±5%）×105-20

B-20-45-3000（0.69±5%）×105-20

試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：

a）試驗(yàn)樣品：組裝好的多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)1套（按巡檢作業(yè)要求，所有設(shè)備安裝、調(diào)試完畢）。

b）試驗(yàn)設(shè)備：低氣壓試驗(yàn)箱（室）、三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)。

c）試驗(yàn)布置：將三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)布置在低氣壓高低溫試驗(yàn)箱（室）內(nèi)，將搭載了可見光任務(wù)設(shè)備

的多旋翼無人機(jī)安裝于三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)上并固定牢靠，多旋翼無人機(jī)任意部位與周邊其他物體

距離不小于0.5m。將處于待機(jī)工作狀態(tài)的地面站、遙控手柄放置在試驗(yàn)箱（室）內(nèi)合適位置，

地面站可外接電源以保證其在試驗(yàn)過程中始終處于待機(jī)工作狀態(tài)。另準(zhǔn)備同型號(hào)地面站和遙控

手柄各一套，并放置在試驗(yàn)箱（室）外，使試驗(yàn)人員在試驗(yàn)箱（室）外可對(duì)多旋翼無人機(jī)進(jìn)行

操控。

d）試驗(yàn)步驟：

1）將試驗(yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)工作狀態(tài)。

2）關(guān)閉試驗(yàn)箱（室）門，按表5選擇試驗(yàn)氣壓和溫度，調(diào)節(jié)試驗(yàn)箱（室）內(nèi)氣壓和溫度至規(guī)定

值，并保持不變（氣壓波動(dòng)范圍不大于100Pa，溫度波動(dòng)范圍不大于1℃）。

3）使用試驗(yàn)箱（室）外的同型號(hào)地面站和遙控手柄啟動(dòng)任務(wù)設(shè)備進(jìn)行攝像、控制多旋翼無人機(jī)

在三軸運(yùn)動(dòng)測(cè)量臺(tái)上無地效懸停（高度一般不低于1.5m），并開始計(jì)時(shí)。期間適時(shí)控制任務(wù)

設(shè)備進(jìn)行各方向轉(zhuǎn)動(dòng)并拍攝。

4）控制多旋翼無人機(jī)飛行至低電壓報(bào)警，停止飛行，計(jì)時(shí)結(jié)束。

e）試驗(yàn)結(jié)果：無地效懸停時(shí)間符合5.1.2.4的規(guī)定，懸停過程中多旋翼無人機(jī)操控響應(yīng)正常，任務(wù)

設(shè)備轉(zhuǎn)動(dòng)、拍攝等功能正常。

6.1.2.5抗風(fēng)飛行性能試驗(yàn)

試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：

a）試驗(yàn)樣品：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)1套。

b）試驗(yàn)設(shè)備：

1）宜在戶外露天場(chǎng)地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求，對(duì)于小型多旋翼

無人機(jī)巡檢系統(tǒng)試驗(yàn)，面積應(yīng)不小于300m2。若為室內(nèi)場(chǎng)地，還應(yīng)保證凈空高度不低于10m。

10

DL/T1578—202X

2）場(chǎng)地內(nèi)各點(diǎn)瞬時(shí)風(fēng)速和風(fēng)向可調(diào)。當(dāng)周圍環(huán)境瞬時(shí)風(fēng)速不大于3m/s時(shí)，場(chǎng)地內(nèi)各點(diǎn)瞬時(shí)風(fēng)

速可調(diào)范圍為0m/s～15m/s，同時(shí)風(fēng)向可在水平-180°～180°和垂直-30°～30°范圍間進(jìn)行調(diào)整。

風(fēng)速調(diào)整速率不低于2m/s，風(fēng)向調(diào)整速率不低于2°/s。風(fēng)速測(cè)量精度不低于1m/s，風(fēng)向測(cè)

量精度不低于10°。均勻風(fēng)條件下，有效試驗(yàn)區(qū)域不小于3m×3m×3m、風(fēng)速分布均勻性不低

于90%（即最大風(fēng)速值和最小風(fēng)速值相差不大于10%）。

3）布置有數(shù)字化測(cè)量系統(tǒng)，可對(duì)場(chǎng)地內(nèi)多旋翼無人機(jī)空間位置進(jìn)行測(cè)量。測(cè)量精度水平方向不

低于10cm，垂直方向不低于15cm，三軸姿態(tài)角（包括偏離角、俯仰角和翻滾角）不低于3°，

測(cè)量間隔時(shí)間不大于0.5s。

c）試驗(yàn)步驟：

1）在試驗(yàn)場(chǎng)地外約20m處對(duì)距地面2m高的環(huán)境風(fēng)速進(jìn)行持續(xù)5min的測(cè)量。若測(cè)量期間最大瞬

時(shí)風(fēng)速始終不大于3m/s，則可按如下步驟開始試驗(yàn)。試驗(yàn)期間應(yīng)始終測(cè)量環(huán)境風(fēng)速，若瞬時(shí)風(fēng)

速大于3m/s，應(yīng)中止試驗(yàn)，重新開始。

2）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，完成自檢，飛至場(chǎng)地內(nèi)合適位置并自主懸停（高度不低于5m）。

3）試驗(yàn)樣品懸停穩(wěn)定后，以0.5s的時(shí)間間隔開始對(duì)其空間位置和三軸姿態(tài)角進(jìn)行持續(xù)測(cè)量和記錄。

試驗(yàn)樣品空間位置坐標(biāo)記為，三軸姿態(tài)坐標(biāo)為，，其中＝時(shí)

(xi,yi,zi)(i,i,i)i=0,1,2,...,ni0

為初始位置。

4）使場(chǎng)地內(nèi)某一方向瞬時(shí)風(fēng)速以2m/s的變化率增加到10m/s，然后保持1min不變（風(fēng)速波動(dòng)范

圍不大于1m/s）。

5）以2m/s的變化率，將當(dāng)前方向瞬時(shí)風(fēng)速降至0m/s，同時(shí)沿順時(shí)針（或逆時(shí)針）將另一方向上

（與原方向夾角不小于90°）的風(fēng)速增加至10m/s，然后保持1min不變（風(fēng)速波動(dòng)范圍不大

于1m/s）。

6）重復(fù)步驟5），直至下次待調(diào)整風(fēng)向與試驗(yàn)開始時(shí)一致，試驗(yàn)結(jié)束。

d）試驗(yàn)結(jié)果：

按式（）和式（）分別計(jì)算試驗(yàn)樣品水平偏移和垂直偏移，同時(shí)記錄偏離角變化、俯

12uaivaiai

仰角變化和翻滾角變化，按式（）和式（）分別計(jì)算水平標(biāo)準(zhǔn)差、垂直標(biāo)準(zhǔn)差、

aiai37uava

偏離角變化標(biāo)準(zhǔn)差、俯仰角變化標(biāo)準(zhǔn)差和翻滾角變化標(biāo)準(zhǔn)差。

aaa

22（）

uai(xix0)(yiy0)(i1,2,,n)1

（）

vaiziz0(i1,2,,n)2

nn

12

(uaiuai)

n

i1i1（3）

uan1

nn

12

(vaivai)

n

i1i1（4）

van1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（5）

an1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（6）

an1

nn

12

(aiai)

n

i1i1（7）

an1

11

DL/T1578—202X

最大不超過，不大于；最大不超過，不大于；、和最

uai1.5mua0.75mvai3mva1.5maiaiai

大均不超過°，、和均不大于°。

30aaa15

6.1.2.6抗雨飛行性能試驗(yàn)

試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：

a）試驗(yàn)樣品：搭載任務(wù)設(shè)備的多旋翼無人機(jī)1套。

b）試驗(yàn)設(shè)備：

1）宜在戶外露天場(chǎng)地進(jìn)行，面積應(yīng)滿足多旋翼無人機(jī)巡檢系統(tǒng)飛行安全要求，對(duì)于小型多旋翼

無人機(jī)巡檢系統(tǒng)試驗(yàn)，面積應(yīng)不小于100m2。若為室內(nèi)場(chǎng)地，還應(yīng)保證凈空高度不低于10m。

2）場(chǎng)地內(nèi)布置有淋雨試驗(yàn)系統(tǒng)，可模擬降雨環(huán)境。

c）試驗(yàn)步驟：

1）在指定起降區(qū)域?qū)⒃囼?yàn)樣品通電，完成自檢，處于待機(jī)狀態(tài)。

2）調(diào)節(jié)淋雨試驗(yàn)系統(tǒng)，使場(chǎng)地內(nèi)降雨強(qiáng)度達(dá)到小雨雨強(qiáng)。

3）以增穩(wěn)飛行模式控制試驗(yàn)樣品以2m/s~5m/s的速度在場(chǎng)地內(nèi)轉(zhuǎn)圈飛行。飛行半徑不小于5m，

飛行高度在5m~10m之間，飛行時(shí)間不小于3min。

4）將試驗(yàn)樣品穩(wěn)定懸停在降雨區(qū)域，懸停高度在5m~10m之間，懸停時(shí)間不小于3min。

5）飛行結(jié)束后，將試驗(yàn)樣品在空曠場(chǎng)地靜置30min。

d）試驗(yàn)結(jié)果：增穩(wěn)飛行模式下，試驗(yàn)樣品飛行狀態(tài)穩(wěn)定、姿態(tài)正常；穩(wěn)定懸停時(shí)，試驗(yàn)樣品操控

響應(yīng)正常；靜置30min后，各電氣接口不存在明顯短路風(fēng)險(xiǎn)，各項(xiàng)功能正常。

6.1.2.7防護(hù)等級(jí)試驗(yàn)

6.1.2.7.1地面站和遙控手柄防雨性能試驗(yàn)

試驗(yàn)樣品、試驗(yàn)設(shè)備、試驗(yàn)布置、試驗(yàn)步驟和試驗(yàn)結(jié)果如下：

a）試驗(yàn)樣品：地面站、遙控手柄。

b）試驗(yàn)設(shè)備：淋雨試驗(yàn)箱（沖水裝置宜為擺管式）。

c）試驗(yàn)布置：將試驗(yàn)樣品放置在淋水試驗(yàn)箱指定區(qū)域，應(yīng)根據(jù)試驗(yàn)樣品選擇擺管半徑，使試驗(yàn)樣

品與擺管內(nèi)側(cè)之間的間隙不超過200mm。

d）試驗(yàn)步驟：

1）將試驗(yàn)樣品按正常工作方式布置、通電，處于待機(jī)狀態(tài)。

2）關(guān)閉試驗(yàn)箱門，按表6規(guī)定調(diào)節(jié)總水流量。

表6滴嘴數(shù)和總水流量與擺管半徑關(guān)系

管半徑滴嘴數(shù)總水流量

mm個(gè)L/min

200120.84±5%

400251.8±5%

600372.6±5%

800503.5±5%

1000624.3±5%

1200755.3±5%

140087