無(wú)人機(jī)實(shí)訓(xùn)手冊(cè)（組裝與調(diào)試）

一.無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試

項(xiàng)目1.無(wú)人機(jī)零硬件認(rèn)識(shí)

依據(jù)《無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試》

課時(shí)安排2課時(shí)

1.深入了解和熟悉無(wú)人機(jī)各部分的理論知識(shí)，為畢業(yè)后勝任專(zhuān)

業(yè)工作打好一定的文化基礎(chǔ)；

實(shí)訓(xùn)目的

2.使學(xué)生進(jìn)一步消化、鞏固已學(xué)過(guò)的理論知識(shí)和技能；

3.培養(yǎng)學(xué)生實(shí)際裝調(diào)無(wú)人機(jī)的能力；

1.尊重管理人員及其他實(shí)訓(xùn)相關(guān)人員，虛心聽(tīng)取講解，認(rèn)真做

好筆記，細(xì)心進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作；

實(shí)訓(xùn)要求

2.實(shí)訓(xùn)單位所提供的資料和器材，必須按照有關(guān)規(guī)定進(jìn)行妥善

保管，完整歸還；

3.遵守實(shí)訓(xùn)單位的勞動(dòng)制度、安全制度和管理紀(jì)律；

4.按時(shí)作息，服從帶隊(duì)老師統(tǒng)一指揮、調(diào)度，不允許隨意消耗

實(shí)訓(xùn)室器材，任何學(xué)生不得擅自主張，私自行動(dòng)，如有特殊情

況，必須報(bào)備帶隊(duì)老師，獲得批準(zhǔn)之后方可進(jìn)行；

5.參與實(shí)訓(xùn)的教師，必須認(rèn)真負(fù)責(zé)，做好實(shí)訓(xùn)的統(tǒng)籌安排，及

時(shí)檢查實(shí)訓(xùn)情況。

實(shí)訓(xùn)工具

L內(nèi)六角螺絲刀2.十字螺絲刀3.泡沫膠4.螺絲膠5.扎帶

組織方式講解+操作+考核

1.實(shí)訓(xùn)工具與設(shè)備使用過(guò)后必須物歸原位。

2.不可暴力拆裝無(wú)人機(jī)，以免設(shè)備損壞。

注意事項(xiàng)

一.了解無(wú)人機(jī)組裝必備零部件

實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

]機(jī)架

機(jī)架是整個(gè)飛行系統(tǒng)的飛行載體。

F450為什么要叫F450呢？是因?yàn)檫@個(gè)機(jī)

架的軸距是450mm,在往上的有F850,

F900等。（可拿尺子實(shí)際測(cè)量）

2.電池

電池是動(dòng)力系統(tǒng)用來(lái)提供電力的電

o觀察電池組情況，記錄基本參

,并在報(bào)告中體現(xiàn)并計(jì)算電池參數(shù)。

3.電機(jī)

電機(jī)是螺旋槳轉(zhuǎn)動(dòng)的動(dòng)力來(lái)源。記

錄電機(jī)的基本參數(shù)，并在報(bào)告中體現(xiàn)該

參數(shù)的含義。

3.電調(diào)

電調(diào)是將電源的直流電轉(zhuǎn)化為交流

電為電機(jī)提供工作動(dòng)力的結(jié)構(gòu)。同時(shí)電調(diào)

還與接收機(jī)/舵機(jī)相連接，為其供電。了

解電調(diào)的型號(hào)，及各條線路連接的結(jié)構(gòu)分

別是什么，并在報(bào)告中畫(huà)出簡(jiǎn)圖體現(xiàn)。

4.螺旋槳

螺旋槳時(shí)提供升力的來(lái)源。判別正槳

和反槳。試著探究電機(jī)的KV值和螺旋槳

/尺寸的關(guān)系。

5.飛控系統(tǒng)

飛控系統(tǒng)按具體功能劃分可分為

飛控子系統(tǒng)和導(dǎo)航子系統(tǒng)兩種。結(jié)合

所學(xué)知識(shí)，探究飛控子系統(tǒng)和導(dǎo)航子

系統(tǒng)的具體功能。

6.遙控系統(tǒng)

遙控器是人機(jī)的溝通媒介。探究通道

的作用。

接收機(jī)是接收遙控器的指令。探究接收

機(jī)與飛控之間的連接方式。

成績(jī)?cè)u(píng)定總成績(jī)=作業(yè)+出勤+考核

項(xiàng)目2.無(wú)人機(jī)組裝準(zhǔn)備步驟

依據(jù)《無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試》

課時(shí)安排4課時(shí)

1.了解無(wú)人機(jī)組裝需要準(zhǔn)備的詳細(xì)零配件。

實(shí)訓(xùn)目的2,學(xué)習(xí)四軸無(wú)人機(jī)硬件組裝與焊接要求。

3.學(xué)會(huì)動(dòng)力系統(tǒng)飛控系統(tǒng)的安裝。

1.尊重管理人員及其他實(shí)訓(xùn)相關(guān)人員，虛心聽(tīng)取講解，認(rèn)真做

好筆記，細(xì)心進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作；

實(shí)訓(xùn)要求

2.實(shí)訓(xùn)單位所提供的資料和器材，必須按照有關(guān)規(guī)定進(jìn)行妥善

保管，完整歸還；

3.遵守實(shí)訓(xùn)單位的勞動(dòng)制度、安全制度和管理紀(jì)律；

4.按時(shí)作息，服從帶隊(duì)老師統(tǒng)一指揮、調(diào)度，不允許隨意消耗

實(shí)訓(xùn)室器材，任何學(xué)生不得擅自主張，私自行動(dòng)，如有特殊情

況，必須報(bào)備帶隊(duì)老師，獲得批準(zhǔn)之后方可進(jìn)行；

5.參與實(shí)訓(xùn)的教師，必須認(rèn)真負(fù)責(zé)，做好實(shí)訓(xùn)的統(tǒng)籌安排，及

時(shí)檢查實(shí)訓(xùn)情況。

組織方式講解+操作+考核

1.實(shí)訓(xùn)工具與設(shè)備使用過(guò)后必須物歸原位。

2.不可暴力拆裝無(wú)人機(jī)，以免設(shè)備損壞。

注意事項(xiàng)3.不可嬉戲打鬧。

一.硬件準(zhǔn)備

實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

F450機(jī)架：1套（含腳架）

AT9s遙控器：1套

樂(lè)迪回傳模塊：1個(gè)

Pixhawk飛控：1套（含飛控1個(gè)，蜂鳴器1個(gè)，安全開(kāi)關(guān)1個(gè)，電

流計(jì)1個(gè)，內(nèi)存卡1張）

減震板：1個(gè)

M8NGPS+折疊支架：1套

2812無(wú)刷電機(jī)：4個(gè)（含香蕉頭、熱縮管）

20A好盈電調(diào)：4個(gè)

1045碳纖尼龍槳：4套

3S5200mAH30c鋰電池：1個(gè)

BB響低電壓報(bào)警器：1個(gè)

B3平衡充：1個(gè)

裝機(jī)輔件：XT60電源線1根，JST公頭線2根，尼龍?jiān)鷰舾桑?M

膠2塊，魔術(shù)貼2塊，電池扎帶1根，內(nèi)六角工具（1.5,2.0,2.5各

一只）

二.硬件組裝

第一步：底板焊接

將4個(gè)電調(diào)，XT60電源線，和2根JST公頭線如圖所示焊接在底

板上。如下所示：

注意：

1.電調(diào)與底板之間的焊點(diǎn)不能虛焊。飛行器啟動(dòng)后電流比較大，

虛焊會(huì)導(dǎo)致發(fā)熱嚴(yán)重并脫落，造成飛行中的嚴(yán)重事故！

2.前后四個(gè)焊點(diǎn)（上圖）不能太大，否則會(huì)阻擋以后電池的安裝，

3.JST公頭線作為預(yù)留給云臺(tái)和圖傳供電的接口。以往的教程沒(méi)

有提及這點(diǎn)，在后期加裝云臺(tái)圖傳時(shí)稍顯不便，需要重新焊接電

源線比較麻煩。焊點(diǎn)要光滑飽滿，焊錫覆蓋整個(gè)焊點(diǎn)和接線。周

接好以后用手拖拽測(cè)試是否牢固。

第二步：電機(jī)香蕉頭焊接和套上熱縮管

很多電機(jī)出廠都沒(méi)有焊接香蕉頭，需要自己焊接。香蕉頭焊接

也是組裝過(guò)程中一個(gè)重要的地方。香蕉頭焊接不好，通電后會(huì)導(dǎo)

致電機(jī)缺相燒毀。

香蕉頭用紙巾包裹好，夾在老虎鉗上。用紙巾的目的是防止

焊錫里面的松香融化后流到插頭部分，會(huì)造成接觸不好。焊接時(shí)

先將焊錫融入香蕉頭內(nèi)并填滿，然后再插入電機(jī)線。如下圖所示:

焊接好冷卻后，用手拖拽測(cè)試是否牢固。

確認(rèn)沒(méi)有問(wèn)題，就可以將熱宿管套上，用熱風(fēng)槍或則電吹風(fēng)

高溫檔或則打火機(jī)，吹烤包裹部分。使其緊貼。如下所示：

2812電機(jī)焊接好香蕉頭如下:

機(jī)架組裝：

L將電機(jī)固定在機(jī)臂上。注意：用機(jī)架里面配套的銀色大螺絲安

裝電機(jī)。如下所示：

2.用機(jī)架里面的銀色小螺絲將機(jī)臂固定在底板上，螺絲先不用擰

得太緊，方便后面調(diào)節(jié)，如下圖：

注意事項(xiàng)：銀色頭電機(jī)和黑色頭電機(jī)的安裝位置不能裝錯(cuò)?。?！

銀色電機(jī)螺帽是反絲，以后是順時(shí)針旋轉(zhuǎn)；黑色電機(jī)螺帽是正絲,

以后是逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)，這樣安裝以后才不會(huì)射槳！

3.安裝機(jī)架上板

4.上板安裝好以后，再擰緊底板螺絲！緊固所有螺絲。

5.連接電機(jī)與電調(diào)

將電機(jī)焊接好的香蕉頭分別插到電調(diào)的3個(gè)香蕉頭里面

注意：先任意連接。要無(wú)人機(jī)正常飛行對(duì)電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向是有要

求的。但做到這步電機(jī)還無(wú)法啟動(dòng)，等后面飛控調(diào)試好以后，我

們?cè)賮?lái)調(diào)整電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向。

備注：四個(gè)電機(jī)和電調(diào)都要分別接好。

飛控及配件的安裝和接線：

1.安裝減震板

先把減震板和減震球組裝好，小技巧：先將減震球安裝于小板上,

然后再連接大板。注意：減震球不可用尖銳的工具安裝，減震球

破損后就沒(méi)有減震的功能了。

取一塊3M膠，將減震板粘在機(jī)架上板中心。可在四個(gè)角用尼龍?jiān)?/p>

帶綁扎一下，進(jìn)一步加固減震板。

2.用減震板里面的3M膠將飛控粘貼在減震板上。注意：飛控的箭

頭前向就是無(wú)人機(jī)的機(jī)頭前向。明確機(jī)頭前向很重要！涉及到后

面電機(jī)的旋轉(zhuǎn)方向，GPS安裝方向和飛行時(shí)的前向的確定。我們

以紅色機(jī)臂方向?yàn)闄C(jī)頭方向。

飛控要安裝內(nèi)存卡（PIX2.4.8發(fā)貨前已經(jīng)安裝好內(nèi)存卡）、

蜂鳴器、安全開(kāi)關(guān)（內(nèi)存卡用于記錄飛行時(shí)的數(shù)據(jù)。蜂鳴器會(huì)根

據(jù)飛控輸出不同提示音。安全開(kāi)關(guān)是一個(gè)硬件保護(hù)措施，防止意

外解鎖電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)造成傷害）

3.安裝電流計(jì)（電流計(jì)的作用是給飛控提供穩(wěn)定的5V電源，并且

測(cè)量電池電壓和電流）

4.GPS模塊的安裝（注意：GPS的箭頭前向一定要和機(jī)頭前向一致,

因?yàn)橥庵昧_盤(pán)是集成在GPS模塊里面的，如果安裝方向不對(duì)，會(huì)

出現(xiàn)羅盤(pán)不一致警報(bào)無(wú)法解鎖。）

5.電調(diào)接線。按照下圖上面的電機(jī)標(biāo)識(shí)，將電機(jī)對(duì)應(yīng)的電調(diào)連接

到飛控主要輸出口（mainout）「4通道。電調(diào)線從機(jī)臂之間穿

過(guò)到飛控后方。注意：mainout接口是從右邊開(kāi)始第7針腳開(kāi)始

（前面是AUX1~AUX6輔助接口）

電調(diào)連接飛控的順序不能接錯(cuò)。否則會(huì)導(dǎo)致飛機(jī)解鎖推油門(mén)就翻

跟斗。

斕6

和S500機(jī)架的接線一樣，注意黑色負(fù)極在上，白色信號(hào)在下:

接MAIN?yn

飛機(jī)左方

逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)

接MAIN0接MAINOUT4

6.接收機(jī)的接線

接收機(jī)與飛控的接線：接收機(jī)端白色在左，黑色在右。飛控端接

RCIN端口，黑色在上，白色在下。

成績(jī)?cè)u(píng)定總成績(jī)=作業(yè)+出勤+考核

項(xiàng)目3.無(wú)人機(jī)飛控調(diào)試

依據(jù)《無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試》

課時(shí)安排4課時(shí)

1.深入了解和熟悉無(wú)人機(jī)各部分的理論知識(shí)，為畢業(yè)后勝任專(zhuān)

業(yè)工作打好一定的文化基礎(chǔ)；

實(shí)訓(xùn)目的

2.使學(xué)生進(jìn)一步消化、鞏固已學(xué)過(guò)的理論知識(shí)和技能；

3.培養(yǎng)學(xué)生實(shí)際裝調(diào)無(wú)人機(jī)的能力；

1.尊重管理人員及其他實(shí)訓(xùn)相關(guān)人員，虛心聽(tīng)取講解，認(rèn)真做

好筆記，細(xì)心進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作；

實(shí)訓(xùn)要求

2.實(shí)訓(xùn)單位所提供的資料和器材，必須按照有關(guān)規(guī)定進(jìn)行妥善

保管，完整歸還；

3.遵守實(shí)訓(xùn)單位的勞動(dòng)制度、安全制度和管理紀(jì)律；

4.按時(shí)作息，服從帶隊(duì)老師統(tǒng)一指揮、調(diào)度，不允許隨意消耗

實(shí)訓(xùn)室器材，任何學(xué)生不得擅自主張，私自行動(dòng)，如有特殊情

況，必須報(bào)備帶隊(duì)老師，獲得批準(zhǔn)之后方可進(jìn)行；

5.參與實(shí)訓(xùn)的教師，必須認(rèn)真負(fù)責(zé)，做好實(shí)訓(xùn)的統(tǒng)籌安排，及

時(shí)檢查實(shí)訓(xùn)情況。

組織方式講解+操作+考核

1.實(shí)訓(xùn)工具與設(shè)備使用過(guò)后必須物歸原位。

2.不可暴力拆裝無(wú)人機(jī)，以免設(shè)備損壞。

注意事項(xiàng)

實(shí)訓(xùn)內(nèi)容

飛控的調(diào)試

以上教程詳細(xì)介紹了S500硬件的組裝過(guò)程，接下來(lái)重點(diǎn)實(shí)訓(xùn)飛

控的調(diào)試部分。

開(kāi)源飛控因?yàn)槠渥陨碛布膹?fù)雜性，固件的多樣化，并不是

一下就能搞懂的。需要逐步學(xué)習(xí)，才能理解其中的使用方法。所

以在進(jìn)行飛控的調(diào)試前，請(qǐng)大家先仔細(xì)看下圖了解飛控的接口。

在不熟悉的情況下，千萬(wàn)不要想當(dāng)然的接線。錯(cuò)誤的接線會(huì)導(dǎo)致

飛控工作不正常甚至燒毀。

安全開(kāi)矢ate

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調(diào)試前的準(zhǔn)備：

1.飛控連接電腦

飛控連接電腦需要一根安卓手機(jī)數(shù)據(jù)線(需要自備)。當(dāng)飛控

連接電腦后，會(huì)有聲音提示，并且右下角會(huì)有提示發(fā)現(xiàn)新硬件，

系統(tǒng)會(huì)自動(dòng)安裝驅(qū)動(dòng)。特別提醒：有些精簡(jiǎn)版GHOST系統(tǒng)和64

位WIN7系統(tǒng)因缺少相關(guān)文件會(huì)提示驅(qū)動(dòng)不成功，請(qǐng)下載驅(qū)動(dòng)

精靈，從驅(qū)動(dòng)精靈來(lái)安裝驅(qū)動(dòng)程序。驅(qū)動(dòng)是否成功安裝的標(biāo)志就

是在設(shè)備管理器中正確識(shí)別了標(biāo)識(shí)為PX4FMU的端口號(hào)。

如果飛控連接電腦沒(méi)有反應(yīng)，也有可能是數(shù)據(jù)線的問(wèn)題。有些數(shù)

據(jù)線只能供電，沒(méi)有數(shù)據(jù)傳輸功能，請(qǐng)換一根數(shù)據(jù)線再連接。

最好使用WIN10系統(tǒng)，不會(huì)出現(xiàn)驅(qū)動(dòng)問(wèn)題。

＞領(lǐng)性能G存稀控制器

3設(shè)備苣理器＞K：打印隊(duì)列

▼合存儲(chǔ)＞冷電池

代達(dá)盅告理v?法口(COM和LPT)

＞圍服務(wù)和應(yīng)用程序'7PX4FMU(COM5)

＞0計(jì)算機(jī)

2.認(rèn)識(shí)MissonPlanner的界面

安裝完MissionPlanner和驅(qū)動(dòng)后，啟動(dòng)MissonPlanner主

程序；

主界面左上方為八個(gè)主菜單按鈕：

飛行數(shù)據(jù)：實(shí)時(shí)顯示飛行姿態(tài)與數(shù)據(jù)；

飛行計(jì)劃：是任務(wù)規(guī)劃菜單；

初始設(shè)置：用于固件的安裝與升級(jí)以及一些基本設(shè)置；

配置調(diào)試：包含了詳盡的PID調(diào)節(jié)，參數(shù)調(diào)整等菜單；

模擬：是給PIX刷入特定的模擬器固件后，將PIX作為一個(gè)模

擬器在電腦上模擬飛行使用；

終端：是一個(gè)類(lèi)似DOS環(huán)境的命令行調(diào)試窗口，功能非常強(qiáng)大。

飛控與電腦的連接

第一步：固件的刷寫(xiě)

PIX拿到手后首先要做的就是給它刷入自己需要的固件，所以學(xué)

會(huì)刷新PIX的固件是必修課之一。

固件安裝前請(qǐng)先連接PIX的USB線到電腦，確保電腦已經(jīng)識(shí)別

到PIX的COM口號(hào)后，打開(kāi)MissionPlanner（以下簡(jiǎn)稱(chēng)MP）,

開(kāi)啟后會(huì)有提示是否更新，請(qǐng)點(diǎn)擊NO（我們使用的是1.3.62穩(wěn)定

版，不用升級(jí)。）

1.選端口和波特率

在MP主界面的右上方端口選擇下拉框那里選擇對(duì)應(yīng)的COM

口，一般正確識(shí)別的COM口都有PX4FMU標(biāo)識(shí)，直接選擇帶這

個(gè)標(biāo)識(shí)的COM口，然后波特率選擇115200,注意：請(qǐng)不要點(diǎn)擊

connect連接按鈕，固件安裝過(guò)程中程序會(huì)自行連接。如果之前

已經(jīng)連接了PIX,那么請(qǐng)點(diǎn)擊Disconnect斷開(kāi)連接，否則固件

安裝過(guò)程中彈出錯(cuò)誤提示。

注意：請(qǐng)不要用無(wú)線數(shù)傳安裝固件，雖然無(wú)線數(shù)傳跟USB有

著同樣的通信功能，但它缺少reset信號(hào)，無(wú)法在刷固件的過(guò)

程中給PIX復(fù)位，會(huì)導(dǎo)致安裝失敗。

2.點(diǎn)擊初始設(shè)置，安裝固件，點(diǎn)擊四軸圖標(biāo)，下載最新版四軸

固件

注意：電腦請(qǐng)連接網(wǎng)絡(luò)，點(diǎn)擊安裝固件后，地面站軟件會(huì)自

動(dòng)連接官方服務(wù)器查詢最新固件。沒(méi)有網(wǎng)絡(luò)就無(wú)法下載最新固

件。（固件就相當(dāng)于寫(xiě)入飛控的程序）

因向?qū)Ｊ焦δ懿?/p>

完善，請(qǐng)不要使用向?qū)?/p>

升級(jí)安裝固件，出錯(cuò)

概率比較大。

■2B

■■

選擇正確端口波特率

115200

點(diǎn)擊安裝固件后，窗口右側(cè)會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)下載最新的固件并

以圖形化顯示固件名稱(chēng)以及固件對(duì)應(yīng)的飛機(jī)模式，你只需要在對(duì)

應(yīng)你飛機(jī)模式的圖片上點(diǎn)擊，MP就會(huì)自動(dòng)從網(wǎng)絡(luò)上下載該固件。

點(diǎn)擊四軸圖標(biāo)后，會(huì)彈出以下對(duì)話框，詢問(wèn)是否升級(jí)到最新版本,

點(diǎn)YES。

在連接過(guò)程中會(huì)彈出提示是否下載ChibiOS,請(qǐng)選擇NO

■

WUMMM*

Oubias

舞曲■????。伊

地面站就會(huì)自動(dòng)從官網(wǎng)下載最新版固件，期間會(huì)彈出下面的提

示，請(qǐng)先拔下USB線，點(diǎn)擊0K,再馬上插上USB線，然后自

動(dòng)完成連接PIX寫(xiě)入程序校驗(yàn)程序斷開(kāi)連接等一

系列動(dòng)作，完全無(wú)需人工干預(yù)。

IXI

修拚下隹?收，＜5畬ox后用*人,

“B.IC再j五mg內(nèi)

固件安裝提示Done成功后，飛控蜂蜜器會(huì)發(fā)出一連串音樂(lè)，待

音樂(lè)停止，點(diǎn)擊確定。固件刷寫(xiě)就結(jié)束了。點(diǎn)擊右上角的connect

連接按鈕連接PIX,就能查看PIX實(shí)時(shí)運(yùn)行姿態(tài)與數(shù)據(jù)了。

第二步：設(shè)置機(jī)架類(lèi)型

飛控連接地面站以后，初始設(shè)置頁(yè)面會(huì)多出必要硬件，選擇機(jī)

架類(lèi)型，然后分別點(diǎn)擊下圖所示的3、4

注意：新版固件如果不設(shè)置機(jī)架類(lèi)型，就會(huì)警報(bào)：checkfirmware

orFRAME_CLASS

第三步：加速度校準(zhǔn)

初始設(shè)置頁(yè)面，點(diǎn)加速度計(jì)校準(zhǔn)

做加速度計(jì)校準(zhǔn)前，將飛機(jī)水平放置，校準(zhǔn)過(guò)程會(huì)執(zhí)行6個(gè)動(dòng)作，

每次按電腦回車(chē)鍵或則空格鍵確認(rèn)，點(diǎn)擊校準(zhǔn)加速度計(jì)，如下

所示：

3.PlacevehicleonitsRIGHTsideandpressanykey（向

右邊放置）完成后回車(chē)。

4.PlacevehiclenoseDOWNandpressanykey（向下放置）

完成后回車(chē)

11u

5.PlacevehiclenoseUPandpressanykey（向上放置）完

成后回車(chē)

6.PlacevehicleonitsBACKandpressanykey（機(jī)身反過(guò)

來(lái)放置）完成后回車(chē)

校準(zhǔn)完成，會(huì)顯示calibrationSuccessfulo

如果校準(zhǔn)失敗，請(qǐng)重新校準(zhǔn)。

校準(zhǔn)完加速度計(jì)，請(qǐng)斷開(kāi)連接，再斷開(kāi)USB,重新連接。

第四步：指南針校準(zhǔn)

點(diǎn)擊初始設(shè)置下的必要硬件菜單，

選擇指南針菜單，按下圖勾選對(duì)應(yīng)的設(shè)置以后點(diǎn)擊開(kāi)始，如下所

示：

I□PtoAtwr1X622dAzduCoptarVJ.4.10

飛控里面和GPS模塊里分別各有一個(gè)指南針。

GPS里集成的指南針一般叫做外置羅盤(pán)是1#,飛控里面的指南針

叫內(nèi)置羅盤(pán)是2#。

注意：校準(zhǔn)羅盤(pán)請(qǐng)遠(yuǎn)離金屬構(gòu)件、喇叭等強(qiáng)磁性東西。

校準(zhǔn)時(shí)要求將飛機(jī)每個(gè)面都朝上旋轉(zhuǎn)廣2圈（正反均可）。

1.水平放置旋轉(zhuǎn)「2周

旋轉(zhuǎn)的時(shí)候注意USB線打結(jié)，可順時(shí)針旋轉(zhuǎn)一周，逆時(shí)針旋轉(zhuǎn)一

周?；蛴脭?shù)傳模塊代替USB線，就能避免USB線纏繞。

2.左側(cè)朝下旋轉(zhuǎn)「2周

3.右側(cè)朝下旋轉(zhuǎn)「2周

4.機(jī)頭朝下旋轉(zhuǎn)廣2周

5.機(jī)頭朝上旋轉(zhuǎn)廣2周

6.底朝上旋轉(zhuǎn)「2周

校準(zhǔn)過(guò)程會(huì)伴隨著2個(gè)進(jìn)度條的行進(jìn)，當(dāng)進(jìn)度條行進(jìn)完畢，校準(zhǔn)

就完成了。校準(zhǔn)完成后要求重啟飛控。

重新連接USB后，再連接地面站，指南針頁(yè)面就能看到指南針的

數(shù)據(jù)。數(shù)值小于400為綠色代表數(shù)值正?？捎?，當(dāng)大于400黃

色代表警告，當(dāng)超過(guò)600為紅色完全不可用。大于400數(shù)值需要

重新校準(zhǔn)。

成績(jī)?cè)u(píng)定總成績(jī)=作業(yè)+出勤+考核

項(xiàng)目3.無(wú)人機(jī)遙控器調(diào)試

依據(jù)《無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試》

課時(shí)安排4課時(shí)

1.深入了解和熟悉無(wú)人機(jī)各部分的理論知識(shí)，為畢業(yè)后勝任專(zhuān)

業(yè)工作打好一定的文化基礎(chǔ)；

實(shí)訓(xùn)目的

2.使學(xué)生進(jìn)一步消化、鞏固已學(xué)過(guò)的理論知識(shí)和技能；

3.培養(yǎng)學(xué)生實(shí)際裝調(diào)無(wú)人機(jī)的能力；

1.尊重管理人員及其他實(shí)訓(xùn)相關(guān)人員，虛心聽(tīng)取講解，認(rèn)真做

好筆記，細(xì)心進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作；

實(shí)訓(xùn)要求

2.實(shí)訓(xùn)單位所提供的資料和器材，必須按照有關(guān)規(guī)定進(jìn)行妥善

保管，完整歸還；

3.遵守實(shí)訓(xùn)單位的勞動(dòng)制度、安全制度和管理紀(jì)律；

4.按時(shí)作息，服從帶隊(duì)老師統(tǒng)一指揮、調(diào)度，不允許隨意消耗

實(shí)訓(xùn)室器材，任何學(xué)生不得擅自主張，私自行動(dòng)，如有特殊情

況，必須報(bào)備帶隊(duì)老師，獲得批準(zhǔn)之后方可進(jìn)行；

5.參與實(shí)訓(xùn)的教師，必須認(rèn)真負(fù)責(zé)，做好實(shí)訓(xùn)的統(tǒng)籌安排，及

時(shí)檢查實(shí)訓(xùn)情況。

組織方式講解+操作+考核

1.實(shí)訓(xùn)工具與設(shè)備使用過(guò)后必須物歸原位。

2.不可暴力拆裝無(wú)人機(jī)，以免設(shè)備損壞。

注意事項(xiàng)

實(shí)訓(xùn)內(nèi)容遙控器設(shè)置：

1.檢查遙控器是否已刷10通道固件。

富斯16的開(kāi)機(jī)鍵是位于右下角的POWER鍵（遙控器需要4節(jié)5號(hào)

電池供電）。打開(kāi)遙控器，長(zhǎng)按右側(cè)0K鍵，進(jìn)入菜單。選擇扳

手圖標(biāo)（系統(tǒng)設(shè)置），按左側(cè)DOWN鍵，移動(dòng)箭頭到Aux.channels

如果和下圖一致，說(shuō)明遙控器已經(jīng)刷10通道固件。

注：沒(méi)有刷10通道的遙控器不能完全按照本教程進(jìn)行設(shè)置。

2,AUX通道設(shè)置

在AUX選項(xiàng)里面，按照下圖進(jìn)行通道設(shè)置：

5通道用SWC和SWD開(kāi)關(guān)控制，搭配形成6種飛行模式（具體飛布

模式設(shè)置在下面一節(jié)）

6通道用VRA旋鈕控制，用于控制云臺(tái)俯仰角度（預(yù)留）

7通道用SWA開(kāi)關(guān)控制，用于切換有頭模式（1擋）和無(wú)頭模式

（2擋）

8通道用SWB開(kāi)關(guān)控制，用于控制相機(jī)拍照（撥到2擋停留1秒左

右拍一張照片）（預(yù)留）

設(shè)置完以后，長(zhǎng)按CANCEL鍵保存退出。

3.設(shè)置通道2的方向

長(zhǎng)按OK鍵進(jìn)入菜單，選擇扳手圖標(biāo)，選擇Reverse,將2通道設(shè)下

往下。如下所示：

4.設(shè)置遙控器PPM模式輸出

長(zhǎng)按0K鍵，進(jìn)入菜單，選擇遙控器圖標(biāo)（系統(tǒng)設(shè)置），按0K進(jìn)

入。然后選擇RXSetup,進(jìn)入后選擇PPMoutput。將PPM輸出設(shè)置

為ON。長(zhǎng)按CANCEL鍵保存退出，這樣就開(kāi)啟了PPM輸出。如下所

示：

5.遙控器舵量設(shè)置

設(shè)置5通道舵量：

按0K鍵進(jìn)入菜單，進(jìn)入扳手圖標(biāo)，找到Endpoints舵量設(shè)置，將

5通道高低舵量設(shè)置為70%。如下所示：

c1

c21O0Z1

c31OOZ1

c41O0Z1

rc5xGGX;

二-7OZ.

JLWI

注意：箭頭位置是通過(guò)SWC和SWD開(kāi)關(guān)撥動(dòng)高低檔位調(diào)整。

設(shè)置完以后，長(zhǎng)按CANCEL鍵保存退出。

地面站設(shè)置

連接飛控和電腦，運(yùn)行MP軟件。選擇好波特率115200與端口后

點(diǎn)擊connect連接PIX,接著點(diǎn)擊初始設(shè)置----必要硬件----

遙控器校準(zhǔn)一一點(diǎn)擊窗口右邊的校準(zhǔn)遙控按鈕，如下所示：

■1.1A22d1.1M17.1SM1MCopt”VJA,1O(1c0?491?l

］、"??>.->5*，?**v

注意：如果通道里沒(méi)有綠色顯示，說(shuō)明接收機(jī)信號(hào)沒(méi)有傳輸?shù)?/p>

飛控，請(qǐng)檢查飛控與接收機(jī)的接線，或則檢查遙控器是否是PPM

模式輸出。

點(diǎn)擊校準(zhǔn)遙控后會(huì)依次彈出兩個(gè)提醒：分別是確認(rèn)你遙控發(fā)射

端已經(jīng)打開(kāi)and接收機(jī)已經(jīng)連接飛控。

然后點(diǎn)擊0K開(kāi)始。將遙控器左右兩邊搖桿上下左右均推到最

大，使每個(gè)通道的紅色提示條移動(dòng)到上下限的位置。并且四個(gè)通

道的最大值和最小值數(shù)據(jù)都應(yīng)該差不多。

現(xiàn)在使用最多的是左手油門(mén)（也叫美國(guó)手：油門(mén)搖桿在左邊，不

能自動(dòng)回中），搖桿對(duì)應(yīng)通道如下：

通道1：低=roll向左，高=roll向右。（橫滾：控制飛機(jī)

左右運(yùn)動(dòng)）

通道2：低=pitch向前，高=pitch向后。（俯仰：控制飛機(jī)

前后運(yùn)動(dòng)）

通道3：低=throttl減（關(guān)）,i^=throt低加。（油門(mén)：控制

飛機(jī)動(dòng)力及高度）

通道4：低=yaw向左，高=yaw向右（航向：控制飛機(jī)

機(jī)頭方向）

不管是哪個(gè)品牌的遙控器，「4通道都是分配的搖桿的，是固定

不變的。

撥動(dòng)SWC和SWD開(kāi)關(guān)，查看對(duì)應(yīng)5通道是否動(dòng)作；

撥動(dòng)VRA旋鈕開(kāi)關(guān)，查看對(duì)應(yīng)的6通道是否動(dòng)作；

撥動(dòng)SWA開(kāi)關(guān)，查看對(duì)應(yīng)7通道是否動(dòng)作；

撥動(dòng)SWB開(kāi)關(guān)，查看對(duì)應(yīng)8通道是否動(dòng)作。

搖桿行程全部打滿，通道動(dòng)作沒(méi)有問(wèn)題，就可以點(diǎn)擊完成時(shí)

點(diǎn)擊按鈕。會(huì)彈出如下對(duì)話框：

Herearethedetectedradiooptions

MOTEChannelsnotconnected&r?displayedas1500*~2

Kornalvaluesartaround1100|1^)0

Channel：Min|Max

1

c*nam筮

1

cA1

對(duì)頻c1o(?o-

KX*o()o7

ct-200

H1Aol(no-

c200

K2*1a5o-

cH3l)oo166

H4x200

c1o(Kn1第

H54nlo

c?oo(0—

M6￡-

cH7o

c-

K80o-o

cH91o-o

H1

c2o-o

H1-

cH13Oo

c-

H14-o

cH15O

M1

點(diǎn)擊0K,遙控器校準(zhǔn)完成注意：遙控器微調(diào)請(qǐng)勿調(diào)整。

第六步：飛行模式設(shè)置

新手對(duì)飛行模式是沒(méi)有體會(huì)和認(rèn)識(shí)的。這也是導(dǎo)致剛開(kāi)始飛不

好的原因！

新手往往認(rèn)為，只要飛機(jī)組裝調(diào)試好了，推油門(mén)就應(yīng)該平穩(wěn)起來(lái),

自己懸停在空中。其實(shí)不是這樣的。飛機(jī)的飛行姿態(tài)，一方面是

遙控器搖桿人為控制，比如前后，左右運(yùn)動(dòng)。一方面，就是靠選

定的飛行模式控制，保持空中定高，或則定點(diǎn)。切換不同的飛行

模式，飛行器也就執(zhí)行不同的預(yù)設(shè)動(dòng)作。新手還是需要多加練習(xí)，

才能真正體會(huì)飛行模式的作用。

PIX有多種可飛行模式可以選擇，但常用的一般就六種，加上

CH7,CH8的輔助，最多也就八種。一般來(lái)講，要保證熟練了一

種飛行模式再進(jìn)行下一個(gè)練習(xí)。

點(diǎn)擊初始設(shè)置-＞必要硬件-＞飛行模式選擇，就會(huì)彈出如下的飛

行模式配置界面，如下所示：

為保險(xiǎn)起見(jiàn)，新手請(qǐng)按照我們的設(shè)置進(jìn)行，以后熟悉后再根據(jù)

自己的習(xí)慣來(lái)設(shè)置。（飛行模式的具體介紹，請(qǐng)參考公眾號(hào)相關(guān)

文章）

QMissionPlanner13.62build1.3.6917.15581ArduCopterV3.6.10(1c04a91e)

It破公右邙口口X

心婆因件__________________

一^候式k

向?qū)М?dāng)前P*M:5:

日■簡(jiǎn)單區(qū)

行徑式1|Al—old-

?必要硬件/

飛行橫式2〔Loiterg■簡(jiǎn)單模式\

機(jī)架類(lèi)型/.口■簡(jiǎn)單模式\

飛行模式3|KTL-

加速度計(jì)校準(zhǔn)卜

飛行模式4|Land_0■簡(jiǎn)單模式）

指南針\飛行模式5

〔Stabili"

遙控器校準(zhǔn)g

ServoOutputr

ESCCalibration

飛行模式

故障保護(hù)

?可選硬件

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=1SWD=1

此時(shí)地面站飛行模式1會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式1設(shè)置

成:ALTHOLD（定高）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=2SWD=1

此時(shí)地面站飛行模式2會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式2設(shè)置

成：LOITER（留待=懸停=定點(diǎn)）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=3SWD=1

此時(shí)地面站飛行模式3會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式3設(shè)置

成：RTL（返航）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=1SWD=2

此時(shí)地面站飛行模式4會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式4設(shè)置

成：LAND（降落）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=2SWD=2

此時(shí)地面站飛行模式5會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式5設(shè)置

成：CIRCLE（繞圈）

遙控器開(kāi)關(guān)位置：開(kāi)關(guān)組合：SWC=3SWD=2

此時(shí)地面站飛行模式6會(huì)綠色高亮顯示，我們將飛行模式6設(shè)置

成:Stabilite（自穩(wěn)）

簡(jiǎn)單模式和超級(jí)簡(jiǎn)單模式先不勾選，勾選即表示啟用。

開(kāi)關(guān)組合要牢記，飛行時(shí)很重要。必要的話可以在遙控器上貼上

標(biāo)簽注明避免操作失誤。

成績(jī)?cè)u(píng)定總成績(jī)=作業(yè)+出勤+考核

項(xiàng)目4.無(wú)人機(jī)電池的使用

依據(jù)《無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試》

課時(shí)安排4課時(shí)

1.深入了解和熟悉無(wú)人機(jī)各部分的理論知識(shí)，為畢業(yè)后勝任專(zhuān)

業(yè)工作打好一定的文化基礎(chǔ)；

實(shí)訓(xùn)目的

2.使學(xué)生進(jìn)一步消化、鞏固已學(xué)過(guò)的理論知識(shí)和技能；

3.培養(yǎng)學(xué)生實(shí)際裝調(diào)無(wú)人機(jī)的能力；

1.尊重管理人員及其他實(shí)訓(xùn)相關(guān)人員，虛心聽(tīng)取講解，認(rèn)真做

好筆記，細(xì)心進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)操作；

實(shí)訓(xùn)要求

2.實(shí)訓(xùn)單位所提供的資料和器材，必須按照有關(guān)規(guī)定進(jìn)行妥善

保管，完整歸還；

3.遵守實(shí)訓(xùn)單位的勞動(dòng)制度、安全制度和管理紀(jì)律；

4.按時(shí)作息，服從帶隊(duì)老師統(tǒng)一指揮、調(diào)度，不允許隨意消耗

實(shí)訓(xùn)室器材，任何學(xué)生不得擅自主張，私自行動(dòng)，如有特殊情

況，必須報(bào)備帶隊(duì)老師，獲得批準(zhǔn)之后方可進(jìn)行；

5.參與實(shí)訓(xùn)的教師，必須認(rèn)真負(fù)責(zé)，做好實(shí)訓(xùn)的統(tǒng)籌安排，及

時(shí)檢查實(shí)訓(xùn)情況。

組織方式講解+操作+考核

1.實(shí)訓(xùn)工具與設(shè)備使用過(guò)后必須物歸原位。

2.不可暴力使用電池，以發(fā)生火災(zāi)或爆炸。

注意事項(xiàng)

實(shí)訓(xùn)內(nèi)容電池使用注意事項(xiàng)：

1.容量：鋰電上標(biāo)的電容量是4.2V放電至2.75V所獲得的電量。

我們平時(shí)使用電池，最低不得低于3.7。因此每次充電2200毫安

的電池只能充1000多毫安進(jìn)去，是正常的。

2.燃燒：使用非鋰電池充用充電器進(jìn)行充電，有可能引起鋰電/

損壞、冒煙、發(fā)熱或燃燒！對(duì)于鋰電池組，我們建議您使用鋰電

池平衡充專(zhuān)用充電器進(jìn)行充電！

3.損壞：過(guò)度放電、過(guò)度充電或反向充電將立即導(dǎo)致鋰電池?fù)p壞

3.充電：充電電流不得大于電池容量的1/2；充電截止電壓為單

顆4.20V±0.05V；

4.放電：初次使用，請(qǐng)先使用標(biāo)準(zhǔn)的平衡充電器進(jìn)行充電；新電

池初次使用切勿過(guò)度放電，初次使用過(guò)后，單片電壓不得低于

3.7VO持續(xù)使用時(shí)，請(qǐng)注意檢查電池電壓，3串電池組總電壓不

得低于11.IV；2串電池組總電壓不得低于7.4V；單顆電壓不得低

于3.6V。低于這些額定電壓將導(dǎo)致電池鼓氣，直至損壞！

5.保存：鋰電池的自放電率高于鑲氫電池，長(zhǎng)期保存，容易過(guò)度

放電，請(qǐng)定期檢查電壓，使之單顆電壓維持在3.8V?3.9V之間；

保存條件：溫度-20℃?+35℃；相對(duì)濕度45%?85%。

6.聚合物鋰電池單體采用鋁塑膜包裝材料，禁止刮擦、碰撞或用

尖銳物刺破電池表面。電池極耳并非十分堅(jiān)固，彎折容易斷裂，

尤其是正極耳。聚合物鋰電池組已經(jīng)過(guò)良好焊接禁止拆分或再蹲

接。聚合物鋰電池鋰論上不存在流動(dòng)的電解液，但萬(wàn)一有電解液

泄露而接觸到皮膚、眼睛或身體其它部位，應(yīng)立即用清水沖洗并

就醫(yī)。禁止使用已經(jīng)損壞的電池單體（封口封邊損壞、外殼破損、

聞到電解液的氣味、電解液泄露等）。如遇電池發(fā)熱劇增，請(qǐng)遠(yuǎn)

離電池以免造成不必要的傷害。

其它注意事項(xiàng)：

1.請(qǐng)確保使用專(zhuān)用鋰電充電器進(jìn)行充電。

2.鋰電請(qǐng)勿滿電長(zhǎng)時(shí)間存放，長(zhǎng)時(shí)間存放后使用容易產(chǎn)生氣脹現(xiàn)

象，影響放電性能，最佳存放電壓是單片3.8V左右，使用前充滿

再使用，可有效避免電池氣脹現(xiàn)象。

3.鋰電請(qǐng)勿超過(guò)其設(shè)計(jì)設(shè)計(jì)最大放電C數(shù)（過(guò)電流放電），過(guò)放

電會(huì)嚴(yán)重影響電池的性能或直接導(dǎo)致電池?fù)p壞。

4.電池一旦氣脹請(qǐng)勿用尖銳金屬物穿透放氣，會(huì)造成電池內(nèi)部短

路導(dǎo)致電池爆炸或燃燒。

成績(jī)?cè)u(píng)定總成績(jī)=作業(yè)+出勤+考核

項(xiàng)目5.無(wú)人機(jī)測(cè)試

依據(jù)《無(wú)人機(jī)組裝與調(diào)試》

課時(shí)安排4課時(shí)

1.深入了解和熟悉無(wú)人機(jī)各部分的理論知識(shí)，為畢業(yè)后勝任專(zhuān)

業(yè)工作