工業(yè)機器人基礎(chǔ)課程教學大綱

《工業(yè)機器人基礎(chǔ)》課程教學大綱開課學期：第6學期學時/學分：34學時(其中實驗學時：4學時)主要參考書：1.《機器人技術(shù)基礎(chǔ)》熊有倫主編華中理工大學出版社，19962.《工業(yè)機械手設(shè)計》李允文主編機械工業(yè)出版社，1996《工業(yè)機器人基礎(chǔ)》是一門培養(yǎng)學生具有機器人設(shè)計和使用方面基礎(chǔ)知識的專業(yè)選修3、掌握工業(yè)機器人常用的控制理論與方法，具有進行工業(yè)機器人控制系統(tǒng)設(shè)計的能2.本大綱列出的內(nèi)容為達到教學基本要求的課程內(nèi)容，不限制講述的體系、方式和方3.教學中用到很多圖片資料，本課程應(yīng)該在多媒體教教室中教學。4.為了幫助學生掌握課程的基本內(nèi)容，建議布置3～5次作業(yè)。5.實驗是教學的一個主要環(huán)節(jié)，用于基本實驗的時間為4學時。1.緒論(4學時):了解工業(yè)機器人的定義、應(yīng)用與發(fā)展；了解工業(yè)機器人的組成、分類；了解工業(yè)機器人的主要技術(shù)參數(shù)；掌握工業(yè)機器人運動系統(tǒng)設(shè)計方法。3.工業(yè)機器人靜力計算及動力學分析(6學時):掌握工業(yè)機器人速度雅可比與速度分析；掌握工業(yè)機器人力雅可比與靜力計算；掌握工業(yè)機器人動力學分析。4.工業(yè)機器人機械系統(tǒng)設(shè)計(6學時，自學):了解工業(yè)機器人總體、傳動部件、臂部、5.工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃(4學時):掌握工業(yè)機器人軌跡規(guī)劃的主要內(nèi)容和方法。6.工業(yè)機器人控制(6學時):掌握工業(yè)機器人控制的特點及分類、工業(yè)機器人位置控制、通過實驗教學，使學生對工業(yè)機器人整機的組成，各部分的結(jié)構(gòu)特點，自動控制系統(tǒng)的組成與工作原理等有感性認識，了解工業(yè)機器人控制方法。1)了解工業(yè)機器人的組成；2)了解工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)與工作原理；3)了解工業(yè)機器人機械部分的結(jié)構(gòu)特點；4)了解工業(yè)機器人控制系統(tǒng)的組成和工作原理；5)熟悉工業(yè)機器人控制方法和注意問題。3.實驗教材或指導(dǎo)書《工業(yè)機器人基礎(chǔ)》實驗報告，其中包含實驗指導(dǎo)書。4.實驗項目一覽表序號實驗項目內(nèi)容提要實驗類型學時分配主要儀器實驗地點備注1工業(yè)機器人認識1)參觀3自由度搖動裝置；2)參觀6自由度搖動裝置；3)參觀工程機器人綜合試驗臺；4)參觀搬運工業(yè)機器人。綜合性2學時3自由度搖動裝置，6自由度搖動裝置，工程機器人綜合試驗臺，搬運工業(yè)機器人工程機械實驗室，工科基地2工業(yè)機器人自動控制1)對搬運工業(yè)機器人進行幾種點位控制；2)對搬運工業(yè)機器人進行連續(xù)軌跡控制。