《商用送餐機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范》

ICS25.040.30

J28SZROBOT

深圳市機(jī)器人協(xié)會團(tuán)體標(biāo)準(zhǔn)

T/SZROBOT0002—2023

商用送餐機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范

GeneraltechnicalspecificationforCommercialfooddeliveryrobot

點擊此處添加與國際標(biāo)準(zhǔn)一致性程度的標(biāo)識

在提交反饋意見時，請將相關(guān)專利連同支持性文件一并附上

XXXX-XX-XX發(fā)布XXXX-XX-XX實施

深圳市機(jī)器人協(xié)會發(fā)布

T/SZROBOT0002—2023

前言

本標(biāo)準(zhǔn)按照GB/T1.1-2020《標(biāo)準(zhǔn)化工作導(dǎo)則第1部分：標(biāo)準(zhǔn)化文件的結(jié)構(gòu)和起草規(guī)則》給

出的規(guī)定起草。

請注意本文件的某些內(nèi)容可能涉及專利，本文件的發(fā)布機(jī)構(gòu)不承擔(dān)識別專利的責(zé)任。

本標(biāo)準(zhǔn)由深圳市機(jī)器人協(xié)會提出并歸口。

本標(biāo)準(zhǔn)起草單位：深圳市普渡科技有限公司、深圳優(yōu)地科技有限公司、達(dá)闥機(jī)器人股份有限公

司、奧比中光科技集團(tuán)股份有限公司、深圳中智衛(wèi)安機(jī)器人技術(shù)有限公司、深圳市優(yōu)必選科技股份

有限公司、深圳市銳曼智能裝備有限公司、昆山智能裝備研究院、深圳力策科技有限公司、深圳玩

智商科技有限公司、安捷輪（福州）動力科技有限公司、深圳市飯店業(yè)協(xié)會、廣州大家樂食品實業(yè)

有限公司、湖南徐記酒店管理有限公司、呷哺呷哺餐飲管理有限公司。

本標(biāo)準(zhǔn)主要起草人：XXX。

II

T/SZROBOT0002—2023

商用送餐機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了送餐機(jī)器人的產(chǎn)品分類、一般要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、說明、包裝、

運輸和儲存的要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于各類送餐機(jī)器人。

注：在有相關(guān)的專用產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的情況下，產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用

于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T15706-2012《機(jī)械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估與風(fēng)險減小》

GB/T16855.1《機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計通則》

GB/T191-2008《包裝儲運圖示標(biāo)志》

GB/T2423.1《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫》

GB/T2423.2《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫》

GB/T2423.3《環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗》

GB/T2423.10《環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動(正弦)》

GB/T2423.22《環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗N：溫度變化》

GB/T37283-2019《服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)抗擾度要求和限值》

GB/T37284-2019《服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)發(fā)射要求和限值》

GB/T38124-2019《服務(wù)機(jī)器人性能測試方法》

GB/T39785-2021《服務(wù)機(jī)器人機(jī)械安全評估與測試方法》

GB/T38834.1-2020《機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗方法第1部分：輪式機(jī)器人運動》

GB/T40013-2021《服務(wù)機(jī)器人電氣安全要求及測試方法》

GB31241-2022《便攜式電子產(chǎn)品用鋰離子電池和電池組安全技術(shù)規(guī)范》

GB/T36276-2018《電力儲能用鋰離子電池》

GB7247.1-2012《激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求》

GB/T12350-2022《小功率電動機(jī)的安全要求》

GB/T18029.13-2008《輪椅車第13部分：測試表面摩擦系數(shù)的測定》

GB3096-2008《聲環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)》

GB/T37242-2018《機(jī)器人噪聲試驗方法》

GB4943.1《音視頻、信息技術(shù)和通信技術(shù)設(shè)備第1部分：安全要求》

GB4706.1《家用和類似用途電器的安全第1部分：通用要求》

GB4706.18《家用和類似用途電器的安全電池充電器的特殊要求》

GB/T4857.23《包裝運輸包裝件基本試驗第23部分:隨機(jī)振動試驗方法》

IEC62133.2:2017《Secondarycellsandbatteriescontainingalkalineorothernon-

acidelectrolytes-Safetyrequirementsforportablesealedsecondarycells,andfor

batteriesmadefromthem,foruseinportableapplications–Part1:Nickelsystems》

1

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ISO13482《Robotsandroboticdevices-Safetyrequriermentsforpersonalcare

robots》

ISO18646-1:2016《Robotics–Performancecriteriaandrelatedtestmethodsfor

servicerobots–Part1:Locomotionforwheeledrobots》

ISO7010《Graphicalsymbols-Safetycoloursandsafetysigns-Registeredsafety

signs》

3術(shù)語和定義

下列屬于和定義適用于本文件。

3.1服務(wù)機(jī)器人servicerobot

除工業(yè)自動化應(yīng)用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機(jī)器人。

注1：工業(yè)自動化應(yīng)用包括（但不限于）制造、檢驗、包裝和裝配。

注2：用于生產(chǎn)線的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用于供餐的就是服務(wù)機(jī)器人。

[見GB/T12643-2013,2.10]

3.2送餐機(jī)器人fooddeliveryrobot

可完成餐飲配送任務(wù)的機(jī)器人。

3.3額定速度ratedspeed

機(jī)器人在額定負(fù)載及正常工作狀態(tài)下，允許達(dá)到的最大行進(jìn)速度。

3.4額定負(fù)載ratedload

正常操作條件下作用于機(jī)械接口或移動平臺且不會使機(jī)器人性能降低的最大負(fù)載。。

注：額定負(fù)載包括末端執(zhí)行器、附件、工件的慣性作用力。

[GB/T12643-2013,定義6.2.2]

3.5環(huán)境地圖environmentmap

環(huán)境模型environmentmodel

利用科分辨的環(huán)境特征來描述環(huán)境的地虎或模型。

示例：柵格地圖、幾何地圖、拓?fù)涞貓D和語義地圖。

[GB/T12643-2013,定義7.1]

3.6定位localization

在環(huán)境地圖和環(huán)境地圖決定并控制行走方向。

[見GB/T12643-2013,7.2]

3.7導(dǎo)航navigation

依據(jù)定位和環(huán)境地圖決定并控制行走方向。

注：導(dǎo)航包括了為實現(xiàn)從位姿點到位姿帶的運動和整片區(qū)域的路徑規(guī)劃。

[見GB/T12643-2013,7.6]

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3.8平穩(wěn)性stationarity

指送餐機(jī)器人運行過程中，保障配送物品不受機(jī)器人運動加減速、行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、顛簸、振動

影響的能力。

3.9制動距離stoppingdistance

機(jī)器人從開始制動到完全停止所行進(jìn)的最大距離。

[見ISO18646-1:2016,3.10]

4產(chǎn)品分類

4.1按產(chǎn)品跨越性細(xì)分

a)跨層送餐機(jī)器人：具備跨層配送能力的送餐機(jī)器人，跨層形式不限于乘梯、跨越樓梯；

b)平層送餐機(jī)器人：僅能在同一樓層內(nèi)進(jìn)行餐品配送的送餐機(jī)器人。

4.2按產(chǎn)品應(yīng)用場景劃分

a)餐廳送餐機(jī)器人：應(yīng)用于餐廳、酒樓等餐飲場所的送餐機(jī)器人；

b)通用送餐機(jī)器人：應(yīng)用于酒店、寫字樓等主營非餐飲業(yè)務(wù)場景的而機(jī)器人。

5技術(shù)要求

5.1安全與電磁兼容性

5.1.1整機(jī)安全

5.1.1.1通則

設(shè)計人員應(yīng)根據(jù)GB/T15706-2012中有關(guān)危險的原則來設(shè)計機(jī)器人，應(yīng)進(jìn)行風(fēng)險分析，以便確

定可能出現(xiàn)的任何其他危險。對在危險識別中確定的危險，應(yīng)該進(jìn)行風(fēng)險評估。這種風(fēng)險評估應(yīng)

對

下列情況給予特別關(guān)注：

a)機(jī)器人的例行操作，包括示教、維護(hù)、設(shè)置和清潔；

b)意外啟動；

c)人員進(jìn)入的所有通道及車輛行走通道；

d)可合理預(yù)見的機(jī)器人誤用；

e)控制系統(tǒng)故障的影響；

f)與特定機(jī)器人應(yīng)用有關(guān)的危險；

g)會車。

首先應(yīng)通過本質(zhì)安全設(shè)計措施來減小風(fēng)險，然后再用安全防護(hù)和補(bǔ)充保護(hù)措施（如：警告、

標(biāo)記、培訓(xùn)）來消除或減少風(fēng)險。任何遺留的風(fēng)險應(yīng)采用使用信息的方式來減小。

5.1.1.2通用要求

機(jī)器人應(yīng)符合GB/T40013-2021及GB/T39785-2021的要求。

5.1.1.3安全要求

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5.1.1.3.1安全保護(hù)

機(jī)器人應(yīng)滿足以下要求：

a)機(jī)器人應(yīng)具備緊急停止功能，并符合ISO13482的要求；

b)機(jī)器人制動時，應(yīng)在產(chǎn)品說明書中規(guī)定的制動距離內(nèi)停止；制動性能應(yīng)滿足ISO13482中

要求；

c)機(jī)器人前方有障礙物時，機(jī)器人應(yīng)停止或繞開障礙物，避免與障礙物發(fā)生碰撞；并在產(chǎn)

品說明書中規(guī)定最小安全距離；同時應(yīng)滿足ISO13482中的要求。

5.1.1.3.2防止跌落

機(jī)器人應(yīng)具備防跌落功能。由于各種情況導(dǎo)致機(jī)器人的前進(jìn)方向的路面存在過超過產(chǎn)品設(shè)計

使用的落差高度時，機(jī)器人會改變前進(jìn)方向或制動以避免跌落；且需滿足GB/T37395-2019的要求。

5.1.2零部件安全

5.1.2.1電池

送餐機(jī)器人的電池（組）及其應(yīng)用應(yīng)符合GB31241-2022、GB/T36276-2018、IEC

62133.2:2017等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的要求。

對于電池部件采用UL94-V0阻燃要求，并且要求電池帶金屬外殼處理；

電池管理系統(tǒng)應(yīng)具備充電過壓控制、放電電壓控制、充電電流控制、放電電流控制、充放電

溫度控制等功能

5.1.2.2充電器

送餐機(jī)器人使用可充電電池的，如果電池在機(jī)器人內(nèi)部充電，交流電源適配器應(yīng)符合其適用

的標(biāo)準(zhǔn)，如GB4943.1-2011、GB4706.1-2005或隨整機(jī)測試。如果電池在機(jī)器人外部充電的，交

流電源適配器應(yīng)符合GB4706.18-2014及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求

5.1.2.3電機(jī)

送餐機(jī)器人的電機(jī)應(yīng)符合GB/T12350-2022等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的要求。

5.1.2.4激光類傳感器

若機(jī)器人端零部件具備激光發(fā)射源，應(yīng)符合GB7247.1-2012中1類激光產(chǎn)品的輻射限值和標(biāo)識

要求。

5.1.3電磁兼容性

送餐機(jī)器人的發(fā)射及抗擾度應(yīng)符合GB/T37283-2019及GB/T37284-2019的要求。

5.2運動性能

5.2.1額定速度

機(jī)器人在不同路面下，裝載額定負(fù)載，行駛速度可達(dá)到廠家標(biāo)稱的最大允許行進(jìn)速度。按照

6.2.1中的方法進(jìn)行試驗。需要滿足的路面如下：

a)一般路面：摩擦系數(shù)0.75~1.0的平整路面；

b)光滑路面：摩擦系數(shù)0.6的瓷磚路面；

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c)地毯路面:厚度為5mm的亞麻質(zhì)地毯。

5.2.2越溝能力

對于具有跨層能力的機(jī)器人，需要機(jī)器人能夠跨越寬度35mm的溝。對于平層配送機(jī)器人，不

做要求。按照6.2.2進(jìn)行試驗。

5.2.3越檻能力

對于具有跨層能力的機(jī)器人，需要機(jī)器人能夠跨越高度為10mm的門檻。對于非跨層機(jī)器人，

不做要求。按照6.2.3進(jìn)行試驗。

5.2.4爬坡能力

機(jī)器人爬坡最大坡度不低于5°。按照6.2.4進(jìn)行試驗。

5.2.5最小轉(zhuǎn)彎半徑

機(jī)器人行駛過程中的最小轉(zhuǎn)彎半徑，應(yīng)當(dāng)不大于制造商規(guī)定的通過最小通過寬度。按照6.2.5

進(jìn)行試驗。

5.2.6平穩(wěn)性

將杯口直徑5cm、高度10cm的圓柱體容器，盛入容積80%的純凈水，并置于機(jī)器人配送承載區(qū)

域。機(jī)器人在高低差1mm以內(nèi)的路面以0.8m/s的速度運行，杯內(nèi)液體不外灑。按照6.2.6進(jìn)行試驗。

5.2.7噪聲

機(jī)器人執(zhí)行配送任務(wù)時噪音應(yīng)小于等于60dB，即滿足GB3096-2008中，2類聲環(huán)境功能區(qū)要求。

按照6.2.7進(jìn)行試驗。

5.2.8運行精度

在目標(biāo)點無障礙物干擾的情況下，在餐廳場景配送的機(jī)器人運行到相同位置的?？课恢闷?/p>

應(yīng)不小于200mm，角度偏差不應(yīng)大于15°；在寫字樓、酒店等其它場景進(jìn)行餐飲配送的機(jī)器人重復(fù)

定位精度要求應(yīng)不小于300mm，角度偏差不應(yīng)大于15°。按照6.2.8進(jìn)行試驗。

5.2.9制動距離

在機(jī)器人額定載重狀態(tài)下，機(jī)器以0.8m/s直線行駛的狀態(tài)下啊，制動剎車距離不大于80cm，

剎車時間不大于1s。按照6.2.9進(jìn)行試驗。

5.3智能化能力

5.3.1建圖能力

機(jī)器人的建圖面積應(yīng)支持大于等于8000㎡。按照6.3.1進(jìn)行試驗。

5.3.2避障能力

機(jī)器人應(yīng)至少能識別前方300mm處的高度在1500mm以下各類障礙物（如人、桌椅、餐車、垃圾

桶等）并進(jìn)行避障。按照6.3.2進(jìn)行試驗。

5.3.3協(xié)調(diào)調(diào)度能力

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送餐機(jī)器人應(yīng)具有與多臺機(jī)器人在同一區(qū)域共同作業(yè)時，發(fā)生?？课恢没蚵窓?quán)沖突時會通過

調(diào)度算法進(jìn)行自動協(xié)調(diào)確保機(jī)器人的任務(wù)均可以繼續(xù)進(jìn)行：基于路徑規(guī)劃避免機(jī)器人的碰撞，同

時設(shè)計出最合理的線路來避免重復(fù)任務(wù)，提升機(jī)器的配送效率。

5.4可靠性

5.4.1高溫運行

機(jī)器人應(yīng)能在最高40℃的環(huán)境下運行，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、

性能異常。按照6.4.1進(jìn)行試驗。

5.4.2低溫運行

機(jī)器人應(yīng)能在最低0℃的環(huán)境下運行，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、性

能異常。按照6.4.2進(jìn)行試驗。

5.4.3高溫存儲

機(jī)器人應(yīng)能在最高45℃的環(huán)境下存儲，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、

性能異常。按照6.4.3進(jìn)行試驗。

5.4.4低溫存儲

機(jī)器人應(yīng)能在最低-20℃的環(huán)境下存儲，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、

性能異常。按照6.4.4進(jìn)行試驗。

5.4.5振動

機(jī)器人應(yīng)能承受位移峰峰值為0.35mm、頻率為10Hz~55Hz~10Hz、時間為30min的垂直方向

的振動，且結(jié)構(gòu)及其零件無損傷，無彎曲變形，緊固件無松動，并能正常運行。按照6.4.5進(jìn)行試

驗。

5.4.6溫度沖擊

對于需要進(jìn)入到廚房取餐的機(jī)器人應(yīng)能在0℃~40℃溫度下且溫變速率小于等于3min的環(huán)境下

運行，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、性能異常。按照6.4.6進(jìn)行試驗。

5.4.7高溫高濕

機(jī)器人應(yīng)能在溫度高于等于40℃且濕度高于等于85%RH的環(huán)境下運行，且不產(chǎn)生材料老化、器

件失效等引起的外觀、功能、性能異常。按照6.4.7進(jìn)行試驗。

5.5功能要求

5.5.1一般功能要求

a)機(jī)器人的開關(guān)、按鈕、顯示、緊急制動功能應(yīng)正常；

b)機(jī)器人運行的各軸運動應(yīng)平穩(wěn)、正常；

c)機(jī)器人在完成部署后，可自主定位導(dǎo)航運行；

d)各功能中，指令與動作應(yīng)協(xié)調(diào)一致。

5.5.2配送功能

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可進(jìn)行餐品配送、餐具回收等物品配送功能，即通過人工下發(fā)任務(wù)目的地，機(jī)器執(zhí)行向指定

目標(biāo)點運行的任務(wù)，機(jī)器人宜具有行駛意圖可視化功能，同時宜具備后向感知及后退避讓行人功

能。并在目標(biāo)點處進(jìn)行抵達(dá)通知。

5.5.3遠(yuǎn)程呼叫功能

機(jī)器人宜具有可通過軟件或配套硬件提供用戶遠(yuǎn)程呼叫機(jī)器人去到任意目標(biāo)點功能，并支持

多人呼叫，以及機(jī)器人群組呼叫調(diào)度，并可展示機(jī)器人響應(yīng)狀態(tài)

5.5.4遠(yuǎn)程管理功能

機(jī)器人應(yīng)當(dāng)帶有配套的數(shù)據(jù)后臺，可統(tǒng)計查看機(jī)器的運行數(shù)據(jù)。遠(yuǎn)程軟件升級、遠(yuǎn)程業(yè)務(wù)支

持。提供遠(yuǎn)程應(yīng)急處理能力，如輔助脫困，輔助定位。

5.5.5維護(hù)、清潔提示功能

機(jī)器人應(yīng)具備清潔提示設(shè)置功能，在運行設(shè)置的時間后自動給出清潔、維護(hù)保養(yǎng)提示

5.6通訊要求

送餐機(jī)器人的通信模塊宜以無線通信為主，有線通信為輔。遠(yuǎn)距離無線通信宜選擇4G/5G等移

動通信技術(shù)，近距離通信宜選擇Bluetooth、WiFi、Lora等移動通信技術(shù)；有線通信宜在機(jī)器機(jī)身

上保留相應(yīng)的接口，接口協(xié)議宜為RS-485、以太網(wǎng)、USB等通用接口，能夠提供網(wǎng)絡(luò)安全（專網(wǎng)）。

6試驗方法

6.1試驗一般條件

6.1.1試驗樣品

送餐機(jī)器人應(yīng)按照制造商的說明進(jìn)行組裝和操作，所有必要的準(zhǔn)備工作（如功能測試等）應(yīng)

在試驗前完成。試驗前應(yīng)記錄被測樣品的條件信息和使用歷史。

注：條件信息可包括型號/名稱、軟件版本和附件（如果有的話）。

所有的試驗應(yīng)在同一服務(wù)機(jī)器人及其附件（如果有的話）上進(jìn)行。為了模擬服務(wù)機(jī)器人在正

常使用過程中可能受到的應(yīng)力而進(jìn)行的試驗，可能對服務(wù)機(jī)器人造成損害，而需要額外的可更換

部件，并對更換的部件進(jìn)行記錄。

6.1.2試驗用工作條件

6.1.2.1操作條件

安裝的軟件不應(yīng)在一組測試期間被修改或改變。

測試操作等外部因素應(yīng)在一組測試期間盡量保持一致。

試驗場地上的安全設(shè)施應(yīng)處于正常工作狀態(tài)。

6.1.2.2環(huán)境條件

除非另有規(guī)定，試驗均在下述條件下進(jìn)行：

a)溫度：15℃~35℃；

b)相對濕度：0%~80%；

7

T/SZROBOT0002—2023

c)大氣壓：86kPa~106kPa。

6.1.2.3照明條件

除另有規(guī)定外，試驗應(yīng)在下列照明條件下進(jìn)行：

a)測試操作區(qū)域應(yīng)提供充分照明，照度應(yīng)不低于100Lux，當(dāng)某一測試易受照度的影響時

（如外觀檢查），則該測試區(qū)域的照度應(yīng)大于250Lux；

b)色溫：3300K至5300K。

6.1.2.4地面條件

本標(biāo)準(zhǔn)中所有的試驗，若無特殊規(guī)定，應(yīng)在平整的地板上進(jìn)行。地面應(yīng)包括光滑的未處理的

層壓板或相當(dāng)?shù)陌?，至?5mm厚，且尺寸適合測試。地面或坡面：摩擦因數(shù)在0.75~1.0，依據(jù)

GB/T18029.13測量。

若試驗項目對地面有特殊要求，則根據(jù)試驗項目的要求描述進(jìn)行測試。

6.2運動性能試驗

6.2.1額定速度

按照GB/T38124-2019中5.1.1規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行測試。

6.2.2越溝能力

6.2.2.1測試目的

本測試是通過模擬越溝場景來評測機(jī)器人的最大可跨越的溝。

6.2.2.2測試設(shè)備

測試環(huán)境宜為高度和相對距離可調(diào)的2個平臺，用以模擬溝的寬度，平臺的高度需大于35mm，

平臺寬度宜比機(jī)器人寬度大。平臺表面材質(zhì)為木板，邊緣無倒角，長度滿足機(jī)器人加速至額定速

度。

說明：

H——木板高度；

L——木板厚度；

W——木板寬度。

6.2.2.3測試方法

測試步驟如下：

a)調(diào)整2個平臺的相對距離，即溝的深度及溝的寬度，平臺相對距離為35mm；

b)控制機(jī)器人在額定速度及負(fù)載情況下直行越溝；

8

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c)共測試3次，觀察機(jī)器人是否可越溝，且不出現(xiàn)傾翻、卡住等現(xiàn)象。

6.2.2.4測試結(jié)果

每次測試時，若機(jī)器人在越溝測試任意過程中出現(xiàn)傾倒、報錯或卡住等異常情況時，則認(rèn)為

此過程機(jī)器人測試失敗，機(jī)器人無法越過次寬度的溝。測試結(jié)果應(yīng)遵循：

a)包含機(jī)器人額定負(fù)載、額定速度，以及具體測試環(huán)境等；

b)取連續(xù)3次測試成功的最小溝寬度值；

c)如在6.2.2.3測試方法中有失敗情形需在報告中說明。

6.2.3越檻能力

按照GB/T38834.1-2020中9.1~9.4規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行測試。

6.2.4爬坡能力

按照GB/T38124-2019中5.1.3規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行測試。

6.2.5最小轉(zhuǎn)彎半徑

應(yīng)按照GB/T38834.1-2020中10.1~10.4中規(guī)定的方法進(jìn)行試驗。

6.2.6平穩(wěn)性

6.2.6.1測試目的

本測試是為了機(jī)器人運送湯菜、飲料時的平穩(wěn)能力。

6.2.6.2測試設(shè)備

杯口直徑5cm、高度為10cm的杯子三只，并對其進(jìn)行編號。

6.2.6.3測試方法

測試步驟如下：

a)杯口直徑不小于5cm、高度不低于10cm杯子中盛入杯體容積80%的水，并將杯子放置于機(jī)

器的配送區(qū)域內(nèi)。

b)控制機(jī)器人在額定速度在平整、不打滑的地面場景下行走10min；

c)檢查并記錄完成行走任務(wù)后，杯子內(nèi)的液體是否發(fā)生外灑。若三杯液體均不發(fā)生外撒，

則測試通過。

6.2.6.4測試結(jié)果

應(yīng)在實驗報告中聲明每次試驗的具體試驗條件，包括機(jī)器人額定速度，配送杯體的杯口直徑、

杯子高度、初始頁面高度。

6.2.7噪聲試驗

按照GB/T37242-2018中8.2.2.2部分所規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行測試。

6.2.8運行精度

按照GB/T38124-2019中5.2規(guī)定的設(shè)備及方法測試。

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6.2.9制動距離

按照GB/T38124-2019中5.1.2規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行測試。

6.3智能化能力評估

6.3.1建圖能力

6.3.1.1測試目的

本測試是通過新建地圖、編輯地圖來評測設(shè)備建圖功能的完整性。

6.3.1.2測試設(shè)備

測試環(huán)境如下圖所示正方形區(qū)域,機(jī)器人可對區(qū)域內(nèi)進(jìn)行建圖并完成閉環(huán)。

6.3.1.3測試方法

測試步驟如下：

a)打開機(jī)器人軟件平臺，新建地圖；

b)操作機(jī)器人以產(chǎn)品推薦的移動速度移動建圖；

c)完成建圖后保存地圖；

d)對地圖進(jìn)行必要性的編輯，并添加A、B、C三個目標(biāo)點；

e)向機(jī)器人發(fā)送任務(wù)指令，依次前往目標(biāo)點A、B、C，記錄機(jī)器是否可成功到預(yù)設(shè)目標(biāo)點。

6.3.1.4測試結(jié)果

如果建圖過程中失敗或建圖不能保存，或是編輯后機(jī)器無法到達(dá)目標(biāo)點A、B、C任意一點，則

視為測試失敗。如果建圖保存成功，且可以到達(dá)目標(biāo)點，則視為成功。測試結(jié)果應(yīng)遵循：

a)需記錄機(jī)器人是否可以到達(dá)A、B、C；

b)如在6.3.1.3測試方法中有失敗情形需在報告中說明。

6.3.2避障能力

按照GB/T38124-2019中5.2.3規(guī)定的設(shè)備及方法進(jìn)行測試。

6.3.3協(xié)調(diào)調(diào)度能力

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6.3.3.1測試目的

本測試是驗證同一場景下，多臺機(jī)器一同使用時，檢查機(jī)器之間協(xié)同運行的能力。

6.3.3.2測試設(shè)備

測試環(huán)境如下圖所示“工”字形區(qū)域,場地通道僅能夠一臺機(jī)器行駛。圖中設(shè)立送餐目標(biāo)點A

和B。

6.3.3.3測試方法

測試步驟如下：

a)如上圖所示位置對機(jī)器人進(jìn)行布局?jǐn)[放，先后為機(jī)器人1發(fā)送前往A點的任務(wù)，向機(jī)器人2

發(fā)送前往B點的任務(wù)；

b)記錄機(jī)器人2是否會在機(jī)器人1實駛出L路段前，進(jìn)L路段；

c)重復(fù)a)和b)3次。

6.3.3.4測試結(jié)果

若機(jī)器人2在機(jī)器人1駛出L路段后，才進(jìn)入L路段，則說明兩臺機(jī)器之間具備調(diào)度能力，測試

成功。否則調(diào)度能力不具備。將結(jié)果記錄于表5。

測試次數(shù)機(jī)器人2是否待機(jī)器人1駛出L路段后，才進(jìn)入L路段

第一次

第二次

第三次

6.4可靠性試驗

6.4.1高溫運行

按GB/T2423.2-2008進(jìn)行試驗，試驗步驟如下：

a)將機(jī)器人放入溫度試驗箱中，試驗箱以不超過1℃/min的速率升溫至40℃或制造商規(guī)定的

最高運行溫度，兩者取溫度較高值，待移動服務(wù)機(jī)器人溫度達(dá)到穩(wěn)定后開機(jī)運行。

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b)機(jī)器人運行2h，然后關(guān)機(jī)2h，然后以同樣的速率降至室溫；

c)從試驗箱中取出試驗樣品后檢查試驗樣品能否正常工作。

6.4.2低溫運行

按GB/T2423.1-2008進(jìn)行試驗，試驗步驟如下：

a)將機(jī)器人放入溫度試驗箱中，試驗箱以不超過1℃/min的速率降溫至0℃或制造商規(guī)定的

最低運行溫度，兩者取溫度較低值。待機(jī)器人溫度達(dá)到穩(wěn)定后開機(jī)運行。

b)機(jī)器人運行2h，然后關(guān)機(jī)2h，然后以同樣的速率升溫至室溫；

c)從試驗箱中取出試驗樣品后檢查試驗樣品能否正常工作。

6.4.3高溫存儲

按GB/T2423.2-2008進(jìn)行試驗，將處于關(guān)機(jī)狀態(tài)的機(jī)器人放入溫度試驗箱中，試驗箱以不超

過1℃/min的速率升溫至45℃，當(dāng)試驗樣品溫度達(dá)到穩(wěn)定后保持24h。然后以同樣的速率降溫至室

溫后，取出樣品后檢查被試樣品能否正常工作。

6.4.4低溫存儲

按GB/T2423.1-2008進(jìn)行試驗，將處于關(guān)機(jī)狀態(tài)的機(jī)器人放入溫度試驗箱中，試驗箱以不超

過1℃/min的速率降溫至-20℃，當(dāng)試驗樣品溫度達(dá)到穩(wěn)定后保持24h。然后以同樣的速率升溫至室

溫后，取出樣品后檢查被試樣品能否正常工作。

6.4.5振動

按GB/T2423.10-2019進(jìn)行試驗，將處于關(guān)機(jī)狀態(tài)的機(jī)器人固定在振動臺上，按照要求參數(shù)進(jìn)

行試驗，試后將被試樣品取下振動臺并開機(jī)驗證，檢查樣品能否正常工作。

6.4.6溫度沖擊

參照GB/T2423.22-2012，將機(jī)器人在0℃與40℃之間進(jìn)行溫度交變試驗，2h一個循環(huán)，循環(huán)5

次。完成測試后，檢查機(jī)器能否正常工作。

6.4.7高溫高濕

參照GB/T2423.3-2016，將機(jī)器人置于40℃、相對濕度85%的環(huán)境下，溫變速率1K/min，保持

24h，完成測試后，檢查機(jī)器能否正常工作。

6.5功能試驗

6.5.1一般功能測試試驗

6.5.1.1按鈕功能和顯示功能檢查

按各機(jī)器人的產(chǎn)品設(shè)計，檢查開關(guān)、按鈕、緊急制動和顯示裝置是否正常。

6.5.1.2按鈕功能和顯示功能檢查

人工操作，使每個運動軸往復(fù)運行三次，檢查各軸動作是否正確。

6.5.1.3自主定位導(dǎo)航功能檢查

向機(jī)器人下發(fā)任務(wù)，檢查機(jī)器人是否可以到達(dá)指定目標(biāo)點。

12

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6.5.1.4指令動作檢查

按各機(jī)器人產(chǎn)品的功能設(shè)計，檢查各指令與實際動作的一致性。

6.5.2配送功能檢查

向機(jī)器人下發(fā)任務(wù)，檢查機(jī)器人是否可以按輸入指令抵達(dá)目標(biāo)點，并在到達(dá)目標(biāo)點后，通過

聲音、燈光、圖像等任意一種或多種方式進(jìn)行抵達(dá)通知。

6.5.3遠(yuǎn)程呼叫功能檢查

可通過機(jī)器人廠家的配套硬件、軟件，或是基于廠家提供的開放接口所二次開發(fā)的軟件平臺，

對機(jī)器人進(jìn)行呼叫，檢查機(jī)器人是否可以響應(yīng)并行駛至指定目標(biāo)點。

6.5.4維護(hù)、清潔功能檢查

檢查機(jī)器人是否能夠按照產(chǎn)品設(shè)計，間隔一定時間或是重要傳感器出現(xiàn)臟污時，在機(jī)器人操

作界面上展示維護(hù)、清潔信息。

7檢驗規(guī)則

7.1檢驗分類

產(chǎn)品檢驗分為出廠檢驗和型式檢驗

7.2出廠檢驗

7.2.1產(chǎn)品應(yīng)經(jīng)生產(chǎn)廠家質(zhì)量檢驗部門檢驗合格，并附合格證后方可出廠。

7.2.2出廠檢驗項目為:

本標(biāo)準(zhǔn)條款

檢驗項目樣品數(shù)量

技術(shù)要求試驗方法

整機(jī)安全5.1.1/

安全與電磁

零部件安全5.1.2/1

兼容性

電磁兼容性5.1.3/

額定速度5.2.16.2.1

越溝能力5.2.26.2.2

越檻能力5.2.36.2.3

爬坡能力5.2.46.2.4

運動性能最小轉(zhuǎn)彎半徑5.2.56.2.5

平穩(wěn)性5.2.66.2.6

2

噪聲5.2.76.2.7

運行精度5.2.86.2.8

制動距離5.2.96.2.9

建圖能力5.3.16.3.1

智能化能力避障能力5.3.26.3.2

協(xié)調(diào)調(diào)度能力5.3.36.3.3

可靠性高溫運行5.4.16.4.11

13

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低溫運行5.4.26.4.2

高溫存儲5.4.36.4.3

低溫存儲5.4.46.4.4

振動5.4.56.4.5

溫度沖擊5.4.66.4.6

高溫高濕5.4.76.4.7

一般功能5.5.16.5.1

配送功能5.5.26.5.2

功能要求遠(yuǎn)程呼叫功能5.5.36.5.31

遠(yuǎn)程管理功能5.5.4/

維護(hù)、清潔提示功能5.5.56.5.4

通訊要求通訊方式5.6.1/1

7.3型式檢驗

7.3.1有下列情況之一時，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗:

a)新產(chǎn)品定型鑒定；

b)產(chǎn)品的結(jié)構(gòu)、工藝或主要材料(器部件)以及軟件有重大改變時；

c)正式投產(chǎn)滿5年；

d)產(chǎn)品停產(chǎn)一年以上，恢復(fù)生產(chǎn)；

e)出廠檢驗結(jié)果與上次的型式檢驗結(jié)果差異較大；

f)發(fā)生重大質(zhì)量事故。

7.3.2型式檢驗項目為本標(biāo)準(zhǔn)中的全部項目。

7.3.3型式檢驗的樣本應(yīng)從出廠檢驗合格的樣本中隨機(jī)抽取1臺。

7.3.4型式檢驗中有任一不合格項，可加倍抽樣，對不合格項進(jìn)行復(fù)查，復(fù)查結(jié)果仍不合格，則

判該次型式檢驗不合格。

8標(biāo)志、說明、包裝、運輸和儲存

8.1標(biāo)志和說明

8.1.1總則

機(jī)器人除相關(guān)產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的必要的安全警示標(biāo)識和說明外，還應(yīng)具有本標(biāo)準(zhǔn)所規(guī)定的標(biāo)志

和說明內(nèi)容。

8.1.2產(chǎn)品銘牌

機(jī)器人應(yīng)有清晰耐久地標(biāo)記，在服務(wù)機(jī)器人被安裝后使人們清晰可見。銘牌應(yīng)固定在鄰近各

個引入電源的外殼上，并給出下列信息：

a)供方的名稱或商標(biāo)；

b)必要時的認(rèn)證標(biāo)識；

c)序列號；

d)額定電壓或額定電壓范圍、相數(shù)和頻率（如果是交流），每個電源的滿載電流；

e)機(jī)器人的短路額定值（適用時）；

14

T/SZROBOT0002—2023

f)電源性質(zhì)的符號，標(biāo)有額定頻率的除外；

g)額定輸入功率[單位為瓦（W）]或額定電流[單位為安（A）]；

h)服務(wù)機(jī)器人型號或系列號。

i)產(chǎn)品重量。

注1：在不會造成誤解的前提下，允許有另外的標(biāo)志。

注2：如果機(jī)器人標(biāo)有額定壓力，其單位可以是巴（bar），但其只能和帕（Pa）同時標(biāo)示，巴

（bar）標(biāo)在括號中。

8.1.3包裝物流標(biāo)識

機(jī)器人運輸包裝標(biāo)志應(yīng)符合GB/T191-2008的規(guī)定。

必須印刷項：

可選印刷項：

8.1.4其他標(biāo)識

機(jī)器人的各類危險應(yīng)通過風(fēng)險評估確定是否需要使用標(biāo)識黏貼于危險發(fā)生的相應(yīng)位置或附近

顯眼的位置，標(biāo)識的樣式應(yīng)符合ISO7010。

8.1.5說明書

機(jī)器人的說明書應(yīng)包含必要的使用、操作、維護(hù)和拆卸時的相關(guān)說明及使用信息。除產(chǎn)品安

全標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定的相關(guān)內(nèi)容外，應(yīng)在說明書醒目位置標(biāo)明以下內(nèi)容：

15

T/SZROBOT0002—2023

a)售后服務(wù)聯(lián)系方式：服務(wù)電話或電子郵箱等聯(lián)系方式；

b)產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)。

其中允許將售后服務(wù)聯(lián)系方式和產(chǎn)品執(zhí)行標(biāo)準(zhǔn)標(biāo)志在包裝上。

8.2包裝、運輸和儲存

8.2.1運輸

滿足一般交通工具運輸，運輸中應(yīng)防日曬雨淋和劇烈碰撞、傾斜運輸，運輸&裝卸按包裝箱

的標(biāo)識進(jìn)行操作。

8.2.2包裝

a)機(jī)器人的包裝（適用時）應(yīng)符合防塵、防潮、防震等運輸安全規(guī)定；

b)產(chǎn)品包裝材料應(yīng)使用符合環(huán)保的材料；

c)產(chǎn)品包裝內(nèi)部應(yīng)使用具備緩沖效果的材料進(jìn)行保護(hù)，外包裝采用硬紙板或木箱；

d)產(chǎn)品包裝箱內(nèi)應(yīng)包含使用說明書，合格證，保修卡等其他技術(shù)資料；

8.2.3貯存

機(jī)器人應(yīng)儲存于干燥、防潮、防腐、無油污并且通風(fēng)的室內(nèi)。

16

T/SZROBOT0002—2023

目錄

前言.................................................................................II

1范圍................................................................................1

2規(guī)范性引用文件.......................................................................1

3術(shù)語和定義...........................................................................2

4產(chǎn)品分類............................................................................3

5技術(shù)要求............................................................................3

6試驗方法............................................................................7

7檢驗規(guī)則............................................................................13

8標(biāo)志、說明、包裝、運輸和儲存........................................................14

I

T/SZROBOT0002—2023

商用送餐機(jī)器人通用技術(shù)規(guī)范

1范圍

本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了送餐機(jī)器人的產(chǎn)品分類、一般要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、說明、包裝、

運輸和儲存的要求。

本標(biāo)準(zhǔn)適用于各類送餐機(jī)器人。

注：在有相關(guān)的專用產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)的情況下，產(chǎn)品標(biāo)準(zhǔn)優(yōu)先于本標(biāo)準(zhǔn)。

2規(guī)范性引用文件

下列文件對于本文件的應(yīng)用是必不可少的。凡是注日期的引用文件，僅所注日期的版本適用

于本文件。凡是不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。

GB/T15706-2012《機(jī)械安全設(shè)計通則風(fēng)險評估與風(fēng)險減小》

GB/T16855.1《機(jī)械安全控制系統(tǒng)安全相關(guān)部件第1部分：設(shè)計通則》

GB/T191-2008《包裝儲運圖示標(biāo)志》

GB/T2423.1《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗A：低溫》

GB/T2423.2《電工電子產(chǎn)品環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗B：高溫》

GB/T2423.3《環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Cab：恒定濕熱試驗》

GB/T2423.10《環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗Fc：振動(正弦)》

GB/T2423.22《環(huán)境試驗第2部分：試驗方法試驗N：溫度變化》

GB/T37283-2019《服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)抗擾度要求和限值》

GB/T37284-2019《服務(wù)機(jī)器人電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)發(fā)射要求和限值》

GB/T38124-2019《服務(wù)機(jī)器人性能測試方法》

GB/T39785-2021《服務(wù)機(jī)器人機(jī)械安全評估與測試方法》

GB/T38834.1-2020《機(jī)器人服務(wù)機(jī)器人性能規(guī)范及其試驗方法第1部分：輪式機(jī)器人運動》

GB/T40013-2021《服務(wù)機(jī)器人電氣安全要求及測試方法》

GB31241-2022《便攜式電子產(chǎn)品用鋰離子電池和電池組安全技術(shù)規(guī)范》

GB/T36276-2018《電力儲能用鋰離子電池》

GB7247.1-2012《激光產(chǎn)品的安全第1部分：設(shè)備分類、要求》

GB/T12350-2022《小功率電動機(jī)的安全要求》

GB/T18029.13-2008《輪椅車第13部分：測試表面摩擦系數(shù)的測定》

GB3096-2008《聲環(huán)境質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)》

GB/T37242-2018《機(jī)器人噪聲試驗方法》

GB4943.1《音視頻、信息技術(shù)和通信技術(shù)設(shè)備第1部分：安全要求》

GB4706.1《家用和類似用途電器的安全第1部分：通用要求》

GB4706.18《家用和類似用途電器的安全電池充電器的特殊要求》

GB/T4857.23《包裝運輸包裝件基本試驗第23部分:隨機(jī)振動試驗方法》

IEC62133.2:2017《Secondarycellsandbatteriescontainingalkalineorothernon-

acidelectrolytes-Safetyrequirementsforportablesealedsecondarycells,andfor

batteriesmadefromthem,foruseinportableapplications–Part1:Nickelsystems》

1

T/SZROBOT0002—2023

ISO13482《Robotsandroboticdevices-Safetyrequriermentsforpersonalcare

robots》

ISO18646-1:2016《Robotics–Performancecriteriaandrelatedtestmethodsfor

servicerobots–Part1:Locomotionforwheeledrobots》

ISO7010《Graphicalsymbols-Safetycoloursandsafetysigns-Registeredsafety

signs》

3術(shù)語和定義

下列屬于和定義適用于本文件。

3.1服務(wù)機(jī)器人servicerobot

除工業(yè)自動化應(yīng)用外，能為人類或設(shè)備完成有用任務(wù)的機(jī)器人。

注1：工業(yè)自動化應(yīng)用包括（但不限于）制造、檢驗、包裝和裝配。

注2：用于生產(chǎn)線的關(guān)節(jié)機(jī)器人是工業(yè)機(jī)器人，而類似的關(guān)節(jié)機(jī)器人用于供餐的就是服務(wù)機(jī)器人。

[見GB/T12643-2013,2.10]

3.2送餐機(jī)器人fooddeliveryrobot

可完成餐飲配送任務(wù)的機(jī)器人。

3.3額定速度ratedspeed

機(jī)器人在額定負(fù)載及正常工作狀態(tài)下，允許達(dá)到的最大行進(jìn)速度。

3.4額定負(fù)載ratedload

正常操作條件下作用于機(jī)械接口或移動平臺且不會使機(jī)器人性能降低的最大負(fù)載。。

注：額定負(fù)載包括末端執(zhí)行器、附件、工件的慣性作用力。

[GB/T12643-2013,定義6.2.2]

3.5環(huán)境地圖environmentmap

環(huán)境模型environmentmodel

利用科分辨的環(huán)境特征來描述環(huán)境的地虎或模型。

示例：柵格地圖、幾何地圖、拓?fù)涞貓D和語義地圖。

[GB/T12643-2013,定義7.1]

3.6定位localization

在環(huán)境地圖和環(huán)境地圖決定并控制行走方向。

[見GB/T12643-2013,7.2]

3.7導(dǎo)航navigation

依據(jù)定位和環(huán)境地圖決定并控制行走方向。

注：導(dǎo)航包括了為實現(xiàn)從位姿點到位姿帶的運動和整片區(qū)域的路徑規(guī)劃。

[見GB/T12643-2013,7.6]

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3.8平穩(wěn)性stationarity

指送餐機(jī)器人運行過程中，保障配送物品不受機(jī)器人運動加減速、行進(jìn)、轉(zhuǎn)彎、顛簸、振動

影響的能力。

3.9制動距離stoppingdistance

機(jī)器人從開始制動到完全停止所行進(jìn)的最大距離。

[見ISO18646-1:2016,3.10]

4產(chǎn)品分類

4.1按產(chǎn)品跨越性細(xì)分

a)跨層送餐機(jī)器人：具備跨層配送能力的送餐機(jī)器人，跨層形式不限于乘梯、跨越樓梯；

b)平層送餐機(jī)器人：僅能在同一樓層內(nèi)進(jìn)行餐品配送的送餐機(jī)器人。

4.2按產(chǎn)品應(yīng)用場景劃分

a)餐廳送餐機(jī)器人：應(yīng)用于餐廳、酒樓等餐飲場所的送餐機(jī)器人；

b)通用送餐機(jī)器人：應(yīng)用于酒店、寫字樓等主營非餐飲業(yè)務(wù)場景的而機(jī)器人。

5技術(shù)要求

5.1安全與電磁兼容性

5.1.1整機(jī)安全

5.1.1.1通則

設(shè)計人員應(yīng)根據(jù)GB/T15706-2012中有關(guān)危險的原則來設(shè)計機(jī)器人，應(yīng)進(jìn)行風(fēng)險分析，以便確

定可能出現(xiàn)的任何其他危險。對在危險識別中確定的危險，應(yīng)該進(jìn)行風(fēng)險評估。這種風(fēng)險評估應(yīng)

對

下列情況給予特別關(guān)注：

a)機(jī)器人的例行操作，包括示教、維護(hù)、設(shè)置和清潔；

b)意外啟動；

c)人員進(jìn)入的所有通道及車輛行走通道；

d)可合理預(yù)見的機(jī)器人誤用；

e)控制系統(tǒng)故障的影響；

f)與特定機(jī)器人應(yīng)用有關(guān)的危險；

g)會車。

首先應(yīng)通過本質(zhì)安全設(shè)計措施來減小風(fēng)險，然后再用安全防護(hù)和補(bǔ)充保護(hù)措施（如：警告、

標(biāo)記、培訓(xùn)）來消除或減少風(fēng)險。任何遺留的風(fēng)險應(yīng)采用使用信息的方式來減小。

5.1.1.2通用要求

機(jī)器人應(yīng)符合GB/T40013-2021及GB/T39785-2021的要求。

5.1.1.3安全要求

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5.1.1.3.1安全保護(hù)

機(jī)器人應(yīng)滿足以下要求：

a)機(jī)器人應(yīng)具備緊急停止功能，并符合ISO13482的要求；

b)機(jī)器人制動時，應(yīng)在產(chǎn)品說明書中規(guī)定的制動距離內(nèi)停止；制動性能應(yīng)滿足ISO13482中

要求；

c)機(jī)器人前方有障礙物時，機(jī)器人應(yīng)停止或繞開障礙物，避免與障礙物發(fā)生碰撞；并在產(chǎn)

品說明書中規(guī)定最小安全距離；同時應(yīng)滿足ISO13482中的要求。

5.1.1.3.2防止跌落

機(jī)器人應(yīng)具備防跌落功能。由于各種情況導(dǎo)致機(jī)器人的前進(jìn)方向的路面存在過超過產(chǎn)品設(shè)計

使用的落差高度時，機(jī)器人會改變前進(jìn)方向或制動以避免跌落；且需滿足GB/T37395-2019的要求。

5.1.2零部件安全

5.1.2.1電池

送餐機(jī)器人的電池（組）及其應(yīng)用應(yīng)符合GB31241-2022、GB/T36276-2018、IEC

62133.2:2017等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的要求。

對于電池部件采用UL94-V0阻燃要求，并且要求電池帶金屬外殼處理；

電池管理系統(tǒng)應(yīng)具備充電過壓控制、放電電壓控制、充電電流控制、放電電流控制、充放電

溫度控制等功能

5.1.2.2充電器

送餐機(jī)器人使用可充電電池的，如果電池在機(jī)器人內(nèi)部充電，交流電源適配器應(yīng)符合其適用

的標(biāo)準(zhǔn)，如GB4943.1-2011、GB4706.1-2005或隨整機(jī)測試。如果電池在機(jī)器人外部充電的，交

流電源適配器應(yīng)符合GB4706.18-2014及其替代標(biāo)準(zhǔn)的要求

5.1.2.3電機(jī)

送餐機(jī)器人的電機(jī)應(yīng)符合GB/T12350-2022等相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)的要求。

5.1.2.4激光類傳感器

若機(jī)器人端零部件具備激光發(fā)射源，應(yīng)符合GB7247.1-2012中1類激光產(chǎn)品的輻射限值和標(biāo)識

要求。

5.1.3電磁兼容性

送餐機(jī)器人的發(fā)射及抗擾度應(yīng)符合GB/T37283-2019及GB/T37284-2019的要求。

5.2運動性能

5.2.1額定速度

機(jī)器人在不同路面下，裝載額定負(fù)載，行駛速度可達(dá)到廠家標(biāo)稱的最大允許行進(jìn)速度。按照

6.2.1中的方法進(jìn)行試驗。需要滿足的路面如下：

a)一般路面：摩擦系數(shù)0.75~1.0的平整路面；

b)光滑路面：摩擦系數(shù)0.6的瓷磚路面；

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c)地毯路面:厚度為5mm的亞麻質(zhì)地毯。

5.2.2越溝能力

對于具有跨層能力的機(jī)器人，需要機(jī)器人能夠跨越寬度35mm的溝。對于平層配送機(jī)器人，不

做要求。按照6.2.2進(jìn)行試驗。

5.2.3越檻能力

對于具有跨層能力的機(jī)器人，需要機(jī)器人能夠跨越高度為10mm的門檻。對于非跨層機(jī)器人，

不做要求。按照6.2.3進(jìn)行試驗。

5.2.4爬坡能力

機(jī)器人爬坡最大坡度不低于5°。按照6.2.4進(jìn)行試驗。

5.2.5最小轉(zhuǎn)彎半徑

機(jī)器人行駛過程中的最小轉(zhuǎn)彎半徑，應(yīng)當(dāng)不大于制造商規(guī)定的通過最小通過寬度。按照6.2.5

進(jìn)行試驗。

5.2.6平穩(wěn)性

將杯口直徑5cm、高度10cm的圓柱體容器，盛入容積80%的純凈水，并置于機(jī)器人配送承載區(qū)

域。機(jī)器人在高低差1mm以內(nèi)的路面以0.8m/s的速度運行，杯內(nèi)液體不外灑。按照6.2.6進(jìn)行試驗。

5.2.7噪聲

機(jī)器人執(zhí)行配送任務(wù)時噪音應(yīng)小于等于60dB，即滿足GB3096-2008中，2類聲環(huán)境功能區(qū)要求。

按照6.2.7進(jìn)行試驗。

5.2.8運行精度

在目標(biāo)點無障礙物干擾的情況下，在餐廳場景配送的機(jī)器人運行到相同位置的?？课恢闷?/p>

應(yīng)不小于200mm，角度偏差不應(yīng)大于15°；在寫字樓、酒店等其它場景進(jìn)行餐飲配送的機(jī)器人重復(fù)

定位精度要求應(yīng)不小于300mm，角度偏差不應(yīng)大于15°。按照6.2.8進(jìn)行試驗。

5.2.9制動距離

在機(jī)器人額定載重狀態(tài)下，機(jī)器以0.8m/s直線行駛的狀態(tài)下啊，制動剎車距離不大于80cm，

剎車時間不大于1s。按照6.2.9進(jìn)行試驗。

5.3智能化能力

5.3.1建圖能力

機(jī)器人的建圖面積應(yīng)支持大于等于8000㎡。按照6.3.1進(jìn)行試驗。

5.3.2避障能力

機(jī)器人應(yīng)至少能識別前方300mm處的高度在1500mm以下各類障礙物（如人、桌椅、餐車、垃圾

桶等）并進(jìn)行避障。按照6.3.2進(jìn)行試驗。

5.3.3協(xié)調(diào)調(diào)度能力

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送餐機(jī)器人應(yīng)具有與多臺機(jī)器人在同一區(qū)域共同作業(yè)時，發(fā)生?？课恢没蚵窓?quán)沖突時會通過

調(diào)度算法進(jìn)行自動協(xié)調(diào)確保機(jī)器人的任務(wù)均可以繼續(xù)進(jìn)行：基于路徑規(guī)劃避免機(jī)器人的碰撞，同

時設(shè)計出最合理的線路來避免重復(fù)任務(wù)，提升機(jī)器的配送效率。

5.4可靠性

5.4.1高溫運行

機(jī)器人應(yīng)能在最高40℃的環(huán)境下運行，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、

性能異常。按照6.4.1進(jìn)行試驗。

5.4.2低溫運行

機(jī)器人應(yīng)能在最低0℃的環(huán)境下運行，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、性

能異常。按照6.4.2進(jìn)行試驗。

5.4.3高溫存儲

機(jī)器人應(yīng)能在最高45℃的環(huán)境下存儲，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、

性能異常。按照6.4.3進(jìn)行試驗。

5.4.4低溫存儲

機(jī)器人應(yīng)能在最低-20℃的環(huán)境下存儲，且不產(chǎn)生材料老化、器件失效等引起的外觀、功能、

性能異常。按照6.4.4進(jìn)行試驗。

5.4.5振動

機(jī)器人應(yīng)能承受位移峰峰值為0.35mm、頻率為10Hz~55Hz~10Hz、時間為30min的垂直方向

的振動，且結(jié)構(gòu)及其零件無損傷，無彎曲變形，緊固件無松動，并能正常運行。按照6.4.5進(jìn)行試

驗。

5.4.6溫度沖擊