停車機(jī)器人設(shè)計-泊車系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計

PAGE1停車機(jī)器人設(shè)計--泊車系統(tǒng)設(shè)計通過對國內(nèi)外需求的未來方向的了解和發(fā)展進(jìn)程的了解，本次設(shè)計對一個機(jī)器人應(yīng)該具備的功能需求做出確定，并就此在對機(jī)器人的車身結(jié)構(gòu)，驅(qū)動方式，導(dǎo)航方式，充電方式做出了相關(guān)整理和計算，并對相關(guān)關(guān)鍵零件做出選型?；贑AD完成了對機(jī)器人的二維圖結(jié)構(gòu)設(shè)計，基于proe完成了對機(jī)器人的三維結(jié)構(gòu)設(shè)計，并計算各種極端條件下機(jī)器人的承受極限，即在滿載情況下的最大爬坡角度時所需要的驅(qū)動力，計算機(jī)器人行進(jìn)過程中受到的摩擦阻力，和機(jī)器人需要克服的最大阻力需求，同時對包括電池的承受能力和續(xù)航問題做出說明。基于以上各種基本車架的確定，選擇包括各種傳感器如位置檢測傳感器，攝像頭，邊燈，防觸變傳感器等附加功能，加裝LCD操作面板，自動充電功能等智能化需求的模塊。關(guān)鍵詞：結(jié)構(gòu)設(shè)計驅(qū)動系統(tǒng)導(dǎo)航選擇智能化StructuredesignofparkingsystemThroughtheunderstandingofthefuturedirectionanddevelopmentprocessofdomesticandforeigndemands,thisdesigndeterminesthefunctionalrequirementsthatanAGVshouldhave,andmakesrelevantsortingandcalculationonthebodystructure,drivingstructure,navigationmodeandchargingmodeofAGV,andmakesselectionofrelevantkeyparts.BasedonCAD,thetwo-dimensionalstructuredesignofAGViscompleted,basedonPROE,thethree-dimensionalstructuredesignofAGViscompleted,andthebearinglimitofAGVundervariousextremeconditionsiscalculated,thatis,thedrivingforcerequiredforthemaximumclimbingangleunderfullload,thefrictionresistanceencounteredintheprocessofAGVtravel,andthemaximumresistancedemandthatAGVneedstoovercomearecalculated.Atthesametime,thebearingcapacityandenduranceofthebatteryareexplained.Basedonthedeterminationoftheabovevariousbasicframe,theselectionincludesvarioussensorssuchaspositiondetectionsensor,camera,sidelamp,antithixotropicsensorandotheradditionalfunctions,addingLCDoperationpanel,automaticchargingfunctionandotherintelligentmodules.Keywords:structuraldesign,drivingsystem,Navigationselection,Intelligence.目錄TOC\o"1-3"\h\u66221.緒論 5231551.1.研究的意義 5102281.2.國內(nèi)外的發(fā)展概況 6312661.2.1.國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀： 6230901.2.2.國外發(fā)展現(xiàn)狀： 7251231.2.3.機(jī)器人停車機(jī)器人發(fā)展趨勢： 836131.2.4.研究目的 10190042.停車機(jī)器人設(shè)計方案 11295462.1.泊車機(jī)器人設(shè)計 11179613.泊車機(jī)器人的布局 12282253.1.設(shè)計要求 12131633.2.日常工作和布局說明： 1341703.2.1.布局說明 1316733.2.2.日常工作說明 1518934.車架模塊設(shè)計 15316064.1.功能要求： 1558954.1.1.機(jī)器人各面板設(shè)計： 1725454.1.2.車身上板部分： 1765414.1.3.車身側(cè)板設(shè)計： 18179474.1.4.車后板設(shè)計： 18125435.關(guān)鍵零部件設(shè)計 19221725.1.驅(qū)動部分的選擇與設(shè)計 19192265.2.蓄電池的選型： 21135805.3.驅(qū)動輪胎的選擇： 21313986.驅(qū)動模塊設(shè)計 22211106.1.三輪結(jié)構(gòu) 22308066.2.四輪結(jié)構(gòu) 23187436.3.六輪結(jié)構(gòu) 23286126.4.驅(qū)動電機(jī)的選型和計算 24200976.4.1.對摩擦阻力的計算： 2585266.4.2.空氣的阻力計算： 26269546.4.3.爬坡阻力計算： 26265906.4.4.驅(qū)動電機(jī)參數(shù)計算 27249516.4.5.轉(zhuǎn)向及減震機(jī)構(gòu)的設(shè)計： 28271047.自動充電設(shè)計 3012663參考文獻(xiàn) 31緒論研究的意義這篇文章引用智云大數(shù)據(jù)平臺的數(shù)據(jù)，大數(shù)據(jù)平臺上的汽車保有量顯示，一直到2018年的年末為止來說，在中國的汽車保有量的數(shù)據(jù)是167349763臺。得益于經(jīng)濟(jì)的發(fā)展人民生活水平也在提高，譬如在交通方式上私家車數(shù)量近年也在一直增加，外出時的停車位問題開始影響人們出行的便捷。用深圳市交通運(yùn)輸局的數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)顯示了深圳的停車位和車輛的關(guān)系，在2017年4月的時候，深圳在道路外的停車位有191.6萬個?？墒蔷同F(xiàn)在深圳的汽車保有量就超過了335萬輛，目前市內(nèi)可供停車的位子和居民的汽車比值是0.57∶1。停車?yán)щy和難以管控也算是政府工作的大難題，市民對于停車的需求大，但是車位數(shù)量不足，效率也不高，以前的停車效率和車位利用率已經(jīng)解決不了問題了。前幾年深圳的人大代表秦鋼說：“在深圳高昂的土地成本里，應(yīng)該問空中要空間，立體才是解決停車麻煩的未來?！痹趯砩钲诖罅χС謾C(jī)械立體車庫的建設(shè)，用最大程度發(fā)揮深圳的空間資源。有一樣想法的有深圳市的人大代表謝呼，他的想法是希望深圳快速的將市內(nèi)停車場，然后接入統(tǒng)一大數(shù)據(jù)平臺，這個平臺可以向社會開放，政府可以運(yùn)用大數(shù)據(jù)的手段，在解決城市停車這樣的問題上更加方便。做到改善和促進(jìn)停車場的智能化建設(shè)的進(jìn)程，更快的改善停車環(huán)境。在以前的方法不能滿足要求后，比較智能的泊車機(jī)器人開始出現(xiàn)，這幾年來慢慢為人所知。在5G時代的慢慢接近生活的時候，物聯(lián)網(wǎng)這個名詞已經(jīng)進(jìn)入了大家的生活，譬如2017年無人公交上路，試行工作開始推進(jìn)，智能泊車機(jī)器人被人們重視，怎么樣把網(wǎng)絡(luò)和智能機(jī)器人更好一點(diǎn)配合使用，也成為了人們開始想的事情。國內(nèi)外的發(fā)展概況國內(nèi)發(fā)展現(xiàn)狀：機(jī)器人（AutomatedGuidedVehicle），名字的意思就是自動導(dǎo)引運(yùn)輸車，一般來看他的叫法和名字一般是機(jī)器人機(jī)器人或移動機(jī)器人。它最早的誕生在50年代，是美國一家物料搬運(yùn)的研究所。設(shè)計的一種無人駕駛卡車的方向，在當(dāng)時只是一個設(shè)計概念。發(fā)展的過程一直到了現(xiàn)在，才慢慢因?yàn)榘l(fā)展的原因才進(jìn)入生產(chǎn)生活領(lǐng)域。至于我國內(nèi)的汽車工業(yè)起步本來就晚，在國內(nèi)的機(jī)器人相關(guān)的領(lǐng)域發(fā)展迅速。到現(xiàn)在已有近20家企業(yè)開始做這個智能機(jī)器人的實(shí)物。有以前做立體車庫的企業(yè)，也有做工業(yè)/物流機(jī)器人的企業(yè)。比較有代表性的有深圳怡豐，具體它的方案是采用激光導(dǎo)航+梳齒交換技術(shù)，是第一個在國內(nèi)成功研發(fā)梳齒型停車機(jī)器人和車臺板停車機(jī)器人。使用梳齒型結(jié)合傳統(tǒng)梳齒型交換技術(shù)的方案，就不在使用車臺板，這樣做有利于提高運(yùn)行效率。國內(nèi)的首個項目當(dāng)屬南京夫子廟地鐵P+R停車庫，它是國內(nèi)第一家，真正用機(jī)器人停車的項目。一直到現(xiàn)在來講，我國的很多企業(yè)已經(jīng)開始布局機(jī)器人停車機(jī)器人領(lǐng)域，名氣大的有：?？禉C(jī)器人、昆船智能、深圳怡豐、西子智能、松靈機(jī)器人這些。在\o"?？??？低暤姆桨咐铮捎玫氖莻}儲機(jī)器人上很成熟的方案，使用視覺+慣性雙導(dǎo)航技術(shù)，來做的\o"?？??？低暤牟窜嚈C(jī)器人。海康威視打算，智能泊車機(jī)器人和自己的其它項目合作，譬如覆蓋停車場管理、出入口、輔助設(shè)備、誘導(dǎo)停車這些方案，形成一個完整停車生態(tài)閉環(huán)系統(tǒng)操作。今日?？低暤耐＼嚈C(jī)器人，已經(jīng)可以在第三屆互聯(lián)網(wǎng)大會期間落地烏鎮(zhèn)投入應(yīng)用。對西子&極木科技來講，曾制造過一款基于麥克納姆輪的機(jī)器人停車機(jī)器人。這種機(jī)器人的方案是采用2臺激光+視覺導(dǎo)航的技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)分體式的機(jī)器人小車，這個小車配備4個機(jī)械臂來夾持汽車的輪胎；設(shè)計上它的底盤是采用小型全向移動功能的麥克納姆輪，用于機(jī)器人實(shí)現(xiàn)全向移動，旁邊設(shè)置了多個萬向腳輪幫助承載；從整個機(jī)器人來看高度較低，能夠勝任從直接進(jìn)入車底的要求，還可以對汽車做夾持舉升和運(yùn)輸?shù)墓ぷ鳌＾D(zhuǎn)到傳統(tǒng)做工業(yè)/物流機(jī)器人的企業(yè)，這些企業(yè)包括云南\o"昆船"昆船、沈陽機(jī)器人、上海\o"匯聚"匯聚等，他們占據(jù)原始的機(jī)器人技術(shù)的優(yōu)勢，可以對原有機(jī)器人進(jìn)行結(jié)構(gòu)和功能的改變，這些產(chǎn)品的初代多采用車臺板交換方式。在多年前就做立體車庫的企業(yè)，主要企業(yè)譬如航天匯信、青島茂源等，在這個領(lǐng)域已經(jīng)有多年的車庫應(yīng)用的經(jīng)驗(yàn)，到現(xiàn)在他們已經(jīng)著手開發(fā)車臺板+機(jī)械手結(jié)構(gòu)的機(jī)器人。大體來講，我國國內(nèi)的機(jī)器人研發(fā)，主要在這兩三年才開始有很多企業(yè)去做，做車庫的建設(shè)周期大都很長，以前人們的市場需求較少等原因，所以很多國內(nèi)機(jī)器人停車機(jī)器人，都停留在樣機(jī)和模型這樣的階段，他們之中大都是車臺板方案，基本上沒有商業(yè)化的應(yīng)用案例?，F(xiàn)在竣工的工程應(yīng)用案例也很少，報道可以見的的，僅南京夫子廟、烏鎮(zhèn)、北京五棵松3處，所有的機(jī)器人泊位數(shù)量一般沒有100個。在宏觀的國家政策來看，這些年來，智能化這個話題，一直被政府關(guān)注著，提出的包括建設(shè)智慧城市的方向，落實(shí)到著重于智能制造產(chǎn)業(yè)，開始鼓勵從事制造業(yè)的公司引進(jìn)智能機(jī)器人，慢慢的提升產(chǎn)業(yè)的自動化水平，同時看到國內(nèi)服務(wù)機(jī)器人利好政策也開始增加，各項原因下技術(shù)開始迅猛進(jìn)步。每一件事都說白了政府對于智慧型城市和智慧化產(chǎn)業(yè)的一個重視程度。早在2016年4月的那時，就有國家工信部和發(fā)改委還有財政部，一起聯(lián)合發(fā)布過《機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展規(guī)劃（2016-2020）》，大體來講是國家將大力推動工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)，要慢慢的朝中高端領(lǐng)域發(fā)展。在2014年—2018年這段時間，國內(nèi)市場的機(jī)器人機(jī)器人銷量4.7萬臺，每年的增長速度是55.68%。國外發(fā)展現(xiàn)狀：看一些發(fā)達(dá)國家來講，本來立車車庫和機(jī)器人兩個專業(yè)的起步就很早，不過對于在機(jī)器人和車庫的結(jié)合的概念，可是最近幾年才剛開始興起的。已經(jīng)有不少相關(guān)的公司開發(fā)了不同技術(shù)路線的機(jī)器人，有不少的停車機(jī)器人和自動泊車管理系統(tǒng)配合的方式，在一些特殊地方比如機(jī)場、商業(yè)區(qū)等，慢慢開始了實(shí)際的應(yīng)用。乘客會在出行的時候，在停車網(wǎng)站或APP發(fā)出指令，開始約車位和取車的步驟，更加方便和快捷的出行。德國的公司ServaTransportSystemsGmbH，以前開發(fā)過自動泊車機(jī)器人和自動泊車系統(tǒng)，并逐步應(yīng)用在杜塞爾多夫機(jī)場的停車場。數(shù)據(jù)顯示杜塞爾多夫機(jī)場的停車場有大約260個停車位，合計有設(shè)置6個中轉(zhuǎn)站，包括3個泊車服務(wù)機(jī)器人。遇到乘客有存放汽車的想法時，只需把汽車停放在中轉(zhuǎn)站就可以了，中轉(zhuǎn)站會用激光掃描器，開始掃描汽車的外形尺寸和軸距這些數(shù)據(jù)，數(shù)據(jù)傳輸給機(jī)器人判斷；而后機(jī)器人根據(jù)傳回的數(shù)據(jù)，不斷調(diào)整叉臂所在的位置，開始把汽車抬起后運(yùn)送到指定的車位停放。機(jī)器人整體的形狀是U形，行走舵輪和激光掃描儀等組件安裝U形外側(cè)，它的內(nèi)側(cè)是運(yùn)載汽車的空間，這個機(jī)器人體積很大。這個機(jī)器采用夾持輪胎的交換方式，和過往的夾持形式都不一樣，機(jī)器人采用了4個外形酷似貨叉的叉臂，車的前后各1組；每組都能同時夾持汽車的前后軸的2個輪胎，而后通過調(diào)整2組叉臂的距離，做到適應(yīng)不同大小的車輛。法國的初創(chuàng)公司StanleyRobotics研發(fā)過Stan停車機(jī)器人，搭配的有全自動代客泊車方案。Stan停車機(jī)器人具備有將控制系統(tǒng)、行走驅(qū)動、電池等體積較大的結(jié)構(gòu)整合的能力，并且會放置在車頭，這個車的主體仍采用傳統(tǒng)的超薄輪胎夾持臂結(jié)構(gòu)，機(jī)器人依然可像傳統(tǒng)立體車庫，用夾持輪胎式搬運(yùn)的方法來完成工作，機(jī)器人會直接鉆入車底檢查汽車大小之后抬起車輛。每個Stan停車機(jī)器人都可獨(dú)自管理400個停車位，每年都可以做到運(yùn)送20000~30000輛汽車，應(yīng)用它的場景可以在室內(nèi)或室外。到現(xiàn)在已經(jīng)在法國戴高樂機(jī)場投入使用。美國的公司Boomerang，以前開發(fā)了一種基于車臺板交換技術(shù)的機(jī)器人停車機(jī)器人，附加有自動代客泊車系統(tǒng)。具體方法是乘客將汽車停放到出入口處的車臺板上，之后機(jī)器人停車機(jī)器人進(jìn)入車臺板的底部，開始用頂升機(jī)構(gòu)，把汽車和車臺板同時舉升，再通過升降機(jī)，最后到不同的停車樓層。CrystalSpringsResort，是Boomerang第一個商業(yè)運(yùn)營自動代客泊車系統(tǒng)，所擁有的車位數(shù)量是40個。Miami的BrickellHouse項目，合計的車位數(shù)多達(dá)480個。機(jī)器人停車機(jī)器人發(fā)展趨勢：車輛交換技術(shù)傳統(tǒng)倉儲式立體車庫，主要包括車臺板、夾持臂、固定梳齒、活動梳齒等，這些車輛交換形式各有好壞。目前的一些機(jī)器人停車機(jī)器人，還是車臺板的形式為主的，類似于這種交換的方式的優(yōu)點(diǎn)，主要因?yàn)榧夹g(shù)門檻低非常容易做到，還在實(shí)際的使用中效果很好，這些效果在前期快速推廣企業(yè)品牌，還包括搶占先發(fā)市場之中很重要。另外一種在傳統(tǒng)機(jī)器人的技術(shù)積累上，在普通的停車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)上進(jìn)行修改，在譬如車體大小、驅(qū)動輪組和增加頂升機(jī)構(gòu)這些方面進(jìn)行整理，還可以增加雙剪叉、四剪叉或者齒輪齒條這些部件。車臺板交換技術(shù)也有缺點(diǎn)，主要是效率低、占用空間大和層高要求高等缺點(diǎn)，現(xiàn)在已經(jīng)開始了倉儲式立體車庫種被替換，新的停車機(jī)器人登場的趨勢，在市場的占有利率較低。和車臺板交換技術(shù)一樣，在立體車庫中開始被逐漸代替，今后有很大可能會出現(xiàn)新的更符合時代的產(chǎn)品來繼續(xù)停車。現(xiàn)在看其他產(chǎn)品的交換方式，依然有很多不如人意的地方：突出的是體積過大、不用于縱向停放車輛；車頭的長度不滿足，轉(zhuǎn)彎的半徑也長，原地轉(zhuǎn)向非常受限于空間，轉(zhuǎn)向的過道空間也大，在場地的適應(yīng)性就比較差；像\o"怡豐"怡豐的梳齒型機(jī)器人，也需要做到土建配合，在地面上安裝懸臂的梳齒架，這就對地面承載能力要求很高；對極木科技的停車機(jī)器人來講，它沒有采用常規(guī)舵輪驅(qū)動，體積就可以做到小一點(diǎn)，在使用能實(shí)現(xiàn)全向移動采用小直徑的麥克納姆輪來看，機(jī)器人對地面的適應(yīng)能力也很差，在它的續(xù)航能力、輪組壽命和產(chǎn)品可靠性這些參數(shù)上，依然有沒有實(shí)際表現(xiàn)能參照。機(jī)器人停車機(jī)器人主要面向的工作地點(diǎn)，在城區(qū)老舊的停車場改造和新建的停車場中。使用其能做到大幅降低層高的同時基本不需土建改動量，去掉或減少了土建成本，對于擁有的交換高效率的夾持輪胎，還有活動梳齒交換方式是未來的機(jī)器人的結(jié)構(gòu)方向。機(jī)器人調(diào)度及導(dǎo)引技術(shù)以前的立體車庫使用中，每個巷道內(nèi)在一個軌道上的搬運(yùn)器都是較少的，存和取車的規(guī)劃調(diào)度也很簡單，這種調(diào)度一般是為了做到最小存取車時間而設(shè)計的。對于大型的機(jī)器人停車場一般有存在多個機(jī)器人同時工作的要求，這個時候一般就需要計算最短的存取路線，與此同時避免多個機(jī)器人出現(xiàn)行進(jìn)路線的混亂，還要顧及及時處理充電和故障報警等，警惕到由于其他的臨時任務(wù)和意外可能造成的判斷問題。根源來說機(jī)器人控制的算法，決定了系統(tǒng)可調(diào)度機(jī)器人的數(shù)量上限和機(jī)器人整體性能的優(yōu)劣。換個角度來講的話，在包括了自動循跡、自主導(dǎo)航和定位這些方面，他們是實(shí)現(xiàn)機(jī)器人停車機(jī)器人的基礎(chǔ)功能，作為一種必不可少的重要組成部分。今天的工業(yè)機(jī)器人，已擁有了多種成熟的導(dǎo)航方式，早就形成標(biāo)準(zhǔn)化的導(dǎo)航模塊，主要可以概括為磁條導(dǎo)航、磁釘導(dǎo)航、色帶導(dǎo)航、二維碼導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、激光導(dǎo)航等板塊

。

類似的企業(yè)已經(jīng)在機(jī)器人調(diào)度和引導(dǎo)技術(shù)上有了很多的積累，以前的立體車庫廠家與之相比后發(fā)優(yōu)勢或許多一點(diǎn)。在針對不同項目的車位數(shù)量、場地環(huán)境和實(shí)際使用的場景里，各不相同的解決方案，

才能夠形成適應(yīng)多種復(fù)雜環(huán)境使用和面向高中低不同層次需求的多種工程化應(yīng)用方案。這樣類型的車庫在使用搬運(yùn)器和

機(jī)器人停車機(jī)器人時，對設(shè)備高度的要求也比較多一點(diǎn)，過高的高度會直接影響到車庫的建設(shè)，在車庫的使用便利性，或者土建建設(shè)成本上會得不償失的。同時也有對譬如suv這種大車型的考量，

所以機(jī)器人停車機(jī)器人的載重和續(xù)航能力能適應(yīng)汽車車型的變化。停車機(jī)器人主要受到驅(qū)動輪組、車體結(jié)構(gòu)、電池、車輛交換方式的影響，現(xiàn)在國內(nèi)

機(jī)器人的缺點(diǎn)通常都是高度過高的問題，尤其是車臺板機(jī)器人。單獨(dú)在驅(qū)動輪組設(shè)計的方面來說，它需要滿足全向行駛的功能之外，還有滿足承載、行駛速度、驅(qū)動扭矩與功率各個方面的要求，以前機(jī)器人中經(jīng)常使用的驅(qū)動舵輪，普遍因?yàn)楦叨鹊纫蛩赝ǔo法直接使用。到現(xiàn)在的不少的

機(jī)器人停車機(jī)器人企業(yè)需要自行設(shè)計驅(qū)動輪組，并保證這些設(shè)計能滿足低高度、高速度、大功率和全向驅(qū)動的實(shí)際需求。在滿足了機(jī)器人的性能和使用需求之后，還有要實(shí)現(xiàn)超薄化的車體底盤和車輛交換技術(shù)的設(shè)計需求，這些都是未來的停車機(jī)器人需要改進(jìn)的步驟。在工業(yè)

機(jī)器人的發(fā)展已經(jīng)經(jīng)過多年的發(fā)展的前提下，對于機(jī)器人的市場規(guī)模和產(chǎn)業(yè)配套設(shè)施變的特別廣闊了，相關(guān)的市場在成熟度和部件設(shè)計上已經(jīng)很成熟了，優(yōu)勝劣汰的馬太效應(yīng)開始體現(xiàn)。拉出機(jī)器人停車機(jī)器人這個市場分支來看，這個市場目前在萌芽狀態(tài)，還沒有整個行業(yè)的成熟度高。新的入局到該領(lǐng)域的企業(yè)，基本都攜帶著工業(yè)機(jī)器人的技術(shù)、市場、資源等某些方面的基礎(chǔ)優(yōu)勢，來搶占這個新型市場的先機(jī)，或許因?yàn)檫@個競爭的大環(huán)境會更快的促進(jìn)行業(yè)的發(fā)展新的機(jī)器人停車場和以前平面的停車場還有已經(jīng)發(fā)展的立體車庫相比，自身便帶有更多的天然優(yōu)勢地位，它對現(xiàn)有停車場的建設(shè)和運(yùn)營模式是一種非常好的替代產(chǎn)品。這幾年機(jī)器人停車機(jī)器人的相關(guān)話題每年都在上升，城市發(fā)展的需要刺激了市場需求。有更加多的企業(yè)放眼在

機(jī)器人停車場市場的場景上，先后開始加入機(jī)器人停車機(jī)器人的更替當(dāng)中。研究目的和智能機(jī)器人相關(guān)的產(chǎn)業(yè)不斷的前行，讓更多人們解決問題的眼界變的更具有前瞻性，譬如在解決停車難的問題上，會更加多的考慮到智能化的停車機(jī)器人。停車機(jī)器人能夠更快更準(zhǔn)的將汽車運(yùn)送到汽車停放處，一整個工作環(huán)境里不再需要人工的干預(yù)，停車機(jī)器人也不需為駕駛員，停車位不需預(yù)留出入門時所需的空間。全部流程中，全部的工作留給機(jī)器人完成停車驅(qū)車，可以在狹小的空間，完成對汽車的姿態(tài)調(diào)整。比汽車轉(zhuǎn)向需要的空間更加小，同一面積停車場的密度也大幅提高，在一樣面積的停車場，智能停車場的停車容量可增幅40%。自動泊車機(jī)器人，正是通過智能化解決方案的典型，任何一個通過系統(tǒng)調(diào)度的單體機(jī)器人，都是高效率配置停車位的優(yōu)良載體。本次目標(biāo)在于解決智能停車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)問題，意在解決停車機(jī)器人這個載體如何實(shí)現(xiàn)的問題。通過計算相關(guān)部件的數(shù)據(jù)，對停車機(jī)器人的各項參數(shù)的設(shè)計，以及對傳動方式的選擇，譬如在電機(jī)和齒輪方面。在進(jìn)行合理的工業(yè)設(shè)計下，設(shè)計出最合理的停車機(jī)器人。停車機(jī)器人設(shè)計方案泊車機(jī)器人設(shè)計泊車機(jī)器人的機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計總共包含3個模塊，分別為基礎(chǔ)車架模塊，驅(qū)動模塊和充電模塊。如圖2-1所示：圖2-1泊車機(jī)器人機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計方案車架部分的主要功能是承重和承載，因而主要結(jié)構(gòu)由車體承重骨架和輪系結(jié)構(gòu)組成，是機(jī)器人運(yùn)動和工作的基本，因而車架設(shè)計尤為重要。驅(qū)動部分的主要功能是前進(jìn)和轉(zhuǎn)向，為機(jī)器人提供動力支撐，主要結(jié)構(gòu)包括驅(qū)動電機(jī)，轉(zhuǎn)向電機(jī)，驅(qū)動輪和從動輪組成。充電部分是能量儲存和電池穩(wěn)定的機(jī)構(gòu)，主要內(nèi)容包含充電方式的優(yōu)化，提高蓄電池的充放電次數(shù)。泊車機(jī)器人的布局設(shè)計要求泊車機(jī)器人的設(shè)計需要考慮到各個部件的所在位置和整體布局，設(shè)計之前必須保證每個零部件的使用合理性，以及所需空間的大小，具體的設(shè)計布局如圖3-1所示：圖3-1泊車機(jī)器人的整體布局設(shè)計激光檢測傳感器 2-舵輪 3-夾持結(jié)構(gòu)預(yù)留區(qū)域 4-主控制箱 5-防撞邊傳感器 6-減震輪7-電池箱 8-充電裝置 9-減震舵輪 10-平衡裝置 11-鋰電池 12-掃描傳感器LCD顯示器 14-攝像頭 15-警示燈 16-前燈日常工作和布局說明：布局說明1號位置預(yù)留的是激光檢測傳感器區(qū)域，激光檢測器的主要存在作用是檢測前方障礙，做出及時的回避處理，它預(yù)留的位置偏向于側(cè)邊，因而主要的任務(wù)是在轉(zhuǎn)向的時候檢測側(cè)邊可能存在的障礙。2號位置是舵輪的區(qū)域，由于本次設(shè)計是6舵輪全驅(qū)動的設(shè)計，在設(shè)計開始考慮的承重較大，它的作用主要是提供機(jī)器人的動力支持和轉(zhuǎn)向需求，同時也作為支撐作用而存在。3號位置是為夾持結(jié)構(gòu)預(yù)留的區(qū)域，本次設(shè)計是采用夾持的方式來進(jìn)行舉升汽車的操作，位置3是為夾持機(jī)械臂控制預(yù)留的區(qū)域，機(jī)械臂的臂長部分可直接放置在機(jī)器人的上車板。4號位置是主控制箱的區(qū)域，芯片和其它控制部件的所在地，圖像識別的模塊也在此位置，和控制中心連接的區(qū)域，內(nèi)存，控制傳感器的區(qū)域也在其中。5號位置是防撞邊傳感器的區(qū)域，這個區(qū)域遍布了機(jī)器人的側(cè)身，防撞邊傳感器的放置主要基于安全考慮的想法，假想情況是機(jī)器人正常工作，有物體撞擊了機(jī)器人或者機(jī)器人承載的車輛，打斷了機(jī)器人的正常行駛，防撞邊傳感器存在的作用是在撞擊發(fā)生后，立即發(fā)出指令鎖死輪胎，并在一定范圍內(nèi)吸收沖擊，規(guī)避由于其它傳感器的微小失誤造成的刮擦。6號是減震輪所在的區(qū)域，由于6輪系的設(shè)計機(jī)器人在爬坡時會出現(xiàn)中間輪胎受力變小或有打滑現(xiàn)象的產(chǎn)生，所以在中間的舵輪上增添了減震裝置，主要作用是上坡時依然保證驅(qū)動輪的受力均衡，保證車體的穩(wěn)定。7號是電池組的位置，電池組為全車提供電力保障，它的設(shè)計位置靠后是因?yàn)楹筌圀w傳感器較少，前車頭的位置更接近傳感器，控制箱在前車頭可以節(jié)省材料和布局難度。8號是自動充電裝置的區(qū)域，在機(jī)器人自檢測到電量不足時，機(jī)器人主控制箱發(fā)出指令向充電樁接近，而充電樁和機(jī)器人的距離判斷較遠(yuǎn)時由圖像識別和激光檢測辨別充電樁，較近時精準(zhǔn)測量位置則由自動充電區(qū)域的傳感器和充電樁完成配對，位置檢測無誤后自動伸出充電頭，完成接觸充電。9號也是減震舵輪的區(qū)域，和6號減震舵輪的區(qū)別在于9號減震輪的作用不是為了上坡時的受力，它的作用主要體現(xiàn)在下坡，機(jī)器人在下坡時后輪受到的沖擊較大時易產(chǎn)生顛簸，此減震輪的作用是防止下坡的顛簸而設(shè)計的。10號是平衡裝置設(shè)計的區(qū)域，主要作用是為檢測車體平衡來設(shè)計的，此區(qū)域包括水平儀等部件，主要用來讓機(jī)器人自檢測自身所處的位置以及所處坡度的大小，當(dāng)傾斜角度明顯超出爬坡角度時，則系統(tǒng)認(rèn)為機(jī)器人突然經(jīng)受顛覆或其它非正常情況，同樣發(fā)出指令鎖死輪胎。11號是鋰電池，單個鋰電池的作用主要是提供所需的電力。12號是掃描傳感器所在位置，掃描傳感器的具體作用是檢測即將夾持的車輛的軸距大小，傳回檢測數(shù)據(jù)，判斷夾持裝置所要夾持的位置。13號是LCD屏幕的區(qū)域，此區(qū)域是可視化界面，用于更改機(jī)器人的相關(guān)設(shè)置，調(diào)試機(jī)器人的狀態(tài)，提取機(jī)器人的行車日志，以及在機(jī)器人鎖死的情況下變更指令的區(qū)域，是用于人工檢測和控制機(jī)器人的主要途徑。14號是CMOS攝像頭區(qū)域，此區(qū)域的主要作用是拍攝正前方的路面情況，將拍攝的畫面?zhèn)鬏敾匾曈X處理的主控制箱，用于判斷前方情況。15號是警示燈所在區(qū)域，此區(qū)域的主要作用是發(fā)出警示提醒，機(jī)器人內(nèi)部故障，或者機(jī)器人檢測到自身傾斜時通知控制臺并亮起警示燈。16號位置是前燈區(qū)域，前燈的作用是在夜晚或者其它照明條件惡劣的條件下，發(fā)出燈光照亮前方，從而保證攝像頭的正常工作。日常工作說明機(jī)器人的日常工作，接到指令離開無停車工作的停留區(qū)域開始停車指令，此時喚醒休眠的內(nèi)部控制區(qū)域，檢測自身各項傳感器和位置是否正確，攝像頭傳回正前方路面情況，接受控制臺的指令，依照最優(yōu)路線接近目標(biāo)車輛，接近車輛之后做減速運(yùn)動，兩側(cè)激光檢測傳感器分別檢測與車輛兩側(cè)輪胎的距離，而后慢速行駛至車輛正下方，當(dāng)激光檢測傳感器第二次檢測到與車輪距離最近時停車，12號掃描傳感器開始工作，開始檢測車輛的軸距大小，同時夾持裝置接收到12號傳感器關(guān)于軸距大小的信息，接收到1號傳感器關(guān)于輪胎位置的信息，3號夾持機(jī)構(gòu)開始工作，使用機(jī)械臂夾持車輛到機(jī)器人車板上并夾緊車輛以固定，此時機(jī)器人開始起步加速到最大速度，駛向目標(biāo)停車區(qū)域，同樣使用1號激光檢測傳感器確定目標(biāo)停車區(qū)域，之后3號夾持機(jī)構(gòu)開始卸載車輛，并收回機(jī)械臂，返回機(jī)器人停放區(qū)域。車架模塊設(shè)計功能要求：當(dāng)前機(jī)器人種類眾多，適用于社會的各個方向，尤其在電商帶動下的物流行業(yè)，機(jī)器人的應(yīng)用尤為重要，同時也加快了機(jī)器人的技術(shù)進(jìn)步。本文主要方向是探究機(jī)器人在停車方面的用途，主要場景是城市智能停車場內(nèi)，實(shí)現(xiàn)對車輛的高效快速準(zhǔn)確的搬運(yùn)。由于作業(yè)對象是家用車，所以具體參數(shù)需要參考家用車的參數(shù)，比如軸距，輪距，車身長度和重量，這些指標(biāo)確定了機(jī)器人的基本參數(shù)和性能指標(biāo)。如下表4.1為德系乘用車分類標(biāo)準(zhǔn)，根據(jù)表4.1可設(shè)計停車機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)，見表4.2.表4.1德系乘用車的分類標(biāo)準(zhǔn)等級類別軸距/m車長/m排量/L質(zhì)量/KG輪距/mA00微型2.0~2.23.3~3.7<1.0<6801.10~1.38A0微型2.3~2.453.7~4.01.0~1.6680~8801.10~1.38A普通型2.45~2.654.0~4.21.6~1.8800~9701.15~1.50B中檔型2.65~2.754.2~4.451.8~2.4970~11501.30~1.50C中高檔型2.7~2.84.45~4.82.4~3.01150~13801.40~1.58D高檔型>2.8>4.8>3.0>13801.56~1.62表4.2停車機(jī)器人設(shè)計技術(shù)參數(shù)序號項目指標(biāo)1名稱智能泊車機(jī)器人2外形尺寸L4500*W1800*H300(mm)3工作電壓48V4額定負(fù)載<3t5最高時速45m/min6自重<1.5t7續(xù)航能力>8h8蓄電池放電次數(shù)>500次9爬坡能力<5°除以上參數(shù)外，停車機(jī)器人還有其他要求，如前后端設(shè)置保險杠，通過位置傳感器的位置精確判斷，以及接近目標(biāo)車輛時由勻速轉(zhuǎn)變?yōu)闇p速運(yùn)動，以及對行進(jìn)過程中的障礙物檢測能力，要求的障礙物探測半徑不小于3m，探測范圍不小于180°，反應(yīng)時間不大于50ms。并且配備車載顯示屏，顯示諸如機(jī)器人的行駛記錄，自檢測故障備份，恢復(fù)出廠設(shè)置，以及電量顯示，急停，復(fù)位等功能，并配備提示燈。泊車機(jī)器人的整體車身如圖4-1所示：圖4-1泊車機(jī)器人車身機(jī)器人各面板設(shè)計：按照機(jī)器人的實(shí)際操作的需求出發(fā)，依次選取不同的位置，加裝相應(yīng)元器件，包括各類傳感器和操作面板在內(nèi)，以下對各元器件的位置布局做出解釋，車頭位置：車頭位置屬于機(jī)器人的最前方，因而在放置感應(yīng)傳感器和各類傳感器有著天然的位置優(yōu)勢，具體的細(xì)節(jié)布局如下圖4-2所示，從左到右依次排布的是：安全觸邊，激光檢測避障傳感器，警示燈，攝像頭，機(jī)器人配置有前燈，起到轉(zhuǎn)向的時候的提示作用，底部邊緣也是類似于保險杠的觸邊，是機(jī)器人設(shè)計時考慮到的最后一道保障。圖4-2機(jī)器人前臉設(shè)計車身上板部分：車身上板部分是承載和工作的主要位置，也是人眼最能直接觀測的地方，在靠近前臉的一側(cè)放置可供觸碰操作的屏幕，通過觸摸屏可以實(shí)現(xiàn)對車輛實(shí)時信息的檢測，以及提取機(jī)器人的行車日志，也可以實(shí)現(xiàn)對機(jī)器人的工作參數(shù)的調(diào)節(jié)，在機(jī)器人發(fā)生故障時連通前臉的警示燈發(fā)光，同時內(nèi)置揚(yáng)聲器，發(fā)出警報。中間放置二維碼檢測器，用來實(shí)時檢測停放車輛的停放狀態(tài)，來達(dá)到實(shí)時檢測車輛的功能。詳細(xì)的布局如圖4-3所示：圖4-3機(jī)器人車身上板車身側(cè)板設(shè)計：車身側(cè)面板在靠近電池組的位置設(shè)計了充電口便于充電，并且在側(cè)面板加裝了防撞面板，用來保護(hù)機(jī)器人在行進(jìn)過程中偶然受到的刮擦等傷害，側(cè)面板的詳細(xì)如圖4-4所示：圖4-4車身側(cè)板設(shè)計車后板設(shè)計：車后板部分屬于檢測器和攝像頭盲區(qū)，此區(qū)域承擔(dān)的功能相對較少，參考汽車尾部的設(shè)計，尾部主要排布提示燈等提示后車的元器件，由于機(jī)器人整體偏低，加之考慮到節(jié)能的因素，所以后板用反光條代替后燈。車后板如下圖4-5所示：圖4-5車后板設(shè)計關(guān)鍵零部件設(shè)計驅(qū)動部分的選擇與設(shè)計由于在立體式車庫中為了最大化利用空間，停車機(jī)器人的活動范圍受限，因而機(jī)器人必須在有限的空間做靈活的運(yùn)動的能力。在實(shí)現(xiàn)全方位運(yùn)動的移動機(jī)構(gòu)的場景中，代表主要是差速輪和舵輪。差速驅(qū)動輪：它主要包括了兩個同位置對應(yīng)的驅(qū)動力，這個設(shè)計中驅(qū)動輪擁有特有的驅(qū)動電機(jī)，通過不同電機(jī)輸出的不同來控制兩輪的速度之間的差別來實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)向，驅(qū)動部分和車體之間通過可以旋轉(zhuǎn)的承重連接，由于兩輪的速度不同讓整體偏移，但因?yàn)榇颂啄Ｊ叫枨蟮碾姍C(jī)和精度較高，控制也較為復(fù)雜，控制過程對操作人員的要求很高。差速輪見圖5-1。圖5-1差速驅(qū)動輪舵輪驅(qū)動：舵輪，是一種同時可以提供動力前進(jìn)還可以自由轉(zhuǎn)向的輪，依照驅(qū)動電機(jī)實(shí)現(xiàn)前進(jìn)或后退指令的移動，結(jié)構(gòu)上在車輪上裝有轉(zhuǎn)向電機(jī)，這讓車輪具備回轉(zhuǎn)的能力。運(yùn)動過程中通過齒輪來傳遞動力，實(shí)現(xiàn)舵輪的全方位運(yùn)動。在這套配置中，由于驅(qū)動電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)的職責(zé)不同，從而極大降低了運(yùn)動過程中電機(jī)配合的控制難度，且使用齒輪的裝置適配性強(qiáng)，控制精度也有足夠的保障，車體可按照任意方向轉(zhuǎn)動，極大提高了機(jī)器人的靈活性。舵輪實(shí)物見圖5-2。圖5-2舵輪綜合以上結(jié)構(gòu)，可以發(fā)現(xiàn)它們均可以實(shí)現(xiàn)機(jī)器人全方位移動的功能要求，但由于差速輪控制難度較高，并且這種機(jī)構(gòu)在承載過重時會出現(xiàn)磨損嚴(yán)重的弊端，在重載場景中使用壽命較短，而舵輪在滿足機(jī)器人的全方位移動的功能要求下，因?yàn)椴煌诓钏俚碾姍C(jī)搭配方案，驅(qū)動電機(jī)和轉(zhuǎn)向電機(jī)分離的模式使得控制變的簡單，同時沒有明顯的短板，所以本課題選擇舵輪為此次停車機(jī)器人的驅(qū)動部件。舵輪三維模型如圖5-2。攝像頭選型：本次設(shè)計選擇的機(jī)器人小車在行車日志和正常行駛的過程中發(fā)揮重要作用的攝像頭，攝像頭置于機(jī)器人前臉，在機(jī)器人行駛過程中自動采集地面的標(biāo)識線做機(jī)器人視覺處理后進(jìn)行下一步的行動，和位置檢測傳感器搭配使用，可以更好的感知外界的信息?，F(xiàn)在市場上常用的攝像頭主要是CMOS和CCD攝像頭，這兩個都可滿足機(jī)器視覺對于采集圖像質(zhì)量的要求，下文將對兩種攝像頭的優(yōu)缺點(diǎn)做比較：CMOS：CMOS攝像頭在攝像和成像角度偏差，但因其低廉的價格和廣泛的使用致使其在技術(shù)方向上不斷進(jìn)步，在低照度和寬動態(tài)效果上更是優(yōu)于CCD，并且所需電壓小，有利于機(jī)器的散熱。CCD：CCD的優(yōu)點(diǎn)在于成像的質(zhì)量好，不過因?yàn)閺?fù)雜的工藝，導(dǎo)致了掌握其技術(shù)手段的廠商較少，因而價格高昂，還有其在工作的時候需要一定的電壓，相比較CMOS體積較大。比較CMOS和CCD之后，結(jié)合機(jī)器人小車的實(shí)際需求出發(fā)，在滿足機(jī)器人的圖像采集的基礎(chǔ)上，因機(jī)器人前臉的攝像頭放置區(qū)域相對較小，且在考慮盡量節(jié)省電力的角度出發(fā)，選擇小尺寸，價格低廉的CMOS攝像頭。CMOS的實(shí)物圖如圖5-3所示：圖5-3CMOS實(shí)物圖蓄電池的選型：本文設(shè)計的機(jī)器人的工作電壓是48V，在蓄電池的選擇上采用串聯(lián)電池的方式來達(dá)到機(jī)器人工作電壓的需求，驅(qū)動電機(jī)直接連接串聯(lián)電池組的方式來工作，其它電子元器件要求不同電壓工作時，通過相應(yīng)的電阻或其它電壓轉(zhuǎn)換裝置來完成供電，《基于機(jī)器視覺的機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計和導(dǎo)航算法研究》有數(shù)據(jù)，在泊車機(jī)器人正常的工作狀態(tài)中，其產(chǎn)生的電流大約在10A上下浮動，除此之外，車載顯示器和攝像頭及其它傳感器的使用也會增加用電量，所以正常行駛的機(jī)器人總電流在11A左右，一般要求機(jī)器人至少工作4個小時，考慮到電池組的有效用電量在80%，則理論計算量要求電池組的容量不小于55Ah，同時電池倉的倉位大小受限，因而在便捷和經(jīng)濟(jì)性的基礎(chǔ)上，可選擇搭配60Ah的蓄電池組來提供電源，實(shí)際搭配可如圖5-4所示：圖5-4蓄電池搭配方式驅(qū)動輪胎的選擇：對于驅(qū)動輪的輪胎選擇直徑為160mm，且厚度在50mm的包膠輪，驅(qū)動輪的輪軸心選擇碳素鋼作為材料，這種實(shí)心的輪胎承重能力也較大，并且免于各種繁雜的人工后期維護(hù)，在防滑和防水上也有優(yōu)異的表現(xiàn)。驅(qū)動模塊設(shè)計機(jī)器人采用舵輪的驅(qū)動部件時，有獨(dú)立轉(zhuǎn)向和直線前進(jìn)后退能力。而好的靈活的全方位運(yùn)動除了合理的驅(qū)動部件之外，還必須配套合理的輪系地盤的布局，現(xiàn)在常見的輪系地盤的布局，一般包括了三輪結(jié)構(gòu)，四輪結(jié)構(gòu)以及六輪結(jié)構(gòu)。下文主要針對各種輪系布局的優(yōu)點(diǎn)和不足的對比，來選擇一種更加適合這次設(shè)計的輪系地盤結(jié)構(gòu)。三輪結(jié)構(gòu)三輪結(jié)構(gòu)在機(jī)器人的設(shè)計中并不常見，三輪輪系結(jié)構(gòu)的組成優(yōu)勢在于其設(shè)計和結(jié)構(gòu)簡單，但其缺點(diǎn)過于明顯，由于只有三輪，導(dǎo)致其在承重方面有天然的劣勢，并且三輪結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性堪憂，因此經(jīng)常用在負(fù)載較小的場景中。其結(jié)構(gòu)布局如圖6-1。圖6-1三輪輪系結(jié)構(gòu)布局由上可見在在以舵輪為前輪的布局中，前輪承擔(dān)了轉(zhuǎn)向和驅(qū)動的功能，則前輪需要安裝提供轉(zhuǎn)向和前進(jìn)的電機(jī)，前輪的結(jié)構(gòu)必然復(fù)雜，結(jié)構(gòu)定然復(fù)雜，后輪承擔(dān)則主要擔(dān)任承重和穩(wěn)定的功能。在驅(qū)動輪后置，前輪為自由輪的結(jié)構(gòu)中，此種搭配完成轉(zhuǎn)向的手段是調(diào)節(jié)后輪的速度差，通過差速輪的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向。而最后一種前輪采用轉(zhuǎn)向的布局，前輪需要一個轉(zhuǎn)向電機(jī)連接，后輪是兩個驅(qū)動輪，是機(jī)器人的動力提供源，但會由于差速器的存在提高設(shè)計要求。四輪結(jié)構(gòu)四輪是常見的輪系結(jié)構(gòu)，在機(jī)器人中應(yīng)用也比較多。其特點(diǎn)是相對于三輪結(jié)構(gòu)，在穩(wěn)定性和承載能力上都有顯著提高，四輪常見的結(jié)構(gòu)布局有全舵輪布局，即四輪都擁有獨(dú)立的轉(zhuǎn)向和驅(qū)動電機(jī)，還有常見的汽車常用的前驅(qū)布局，除此之外還有其它布局，目前比較典型的四輪輪系結(jié)構(gòu)布局如圖6-2。圖6-2四輪輪系結(jié)構(gòu)布局由圖6-2可做周密的四輪輪系結(jié)構(gòu)布局的比較：第一種為四輪全驅(qū)的方案，每個舵輪擁有其獨(dú)立的轉(zhuǎn)向電機(jī)和驅(qū)動電機(jī)，特點(diǎn)在于擁有全方位運(yùn)動上的靈活性，缺點(diǎn)在于控制算法極其復(fù)雜，實(shí)現(xiàn)的方式過于困難，實(shí)際運(yùn)作成本較高，所以目前四輪全驅(qū)的方案在普通商用機(jī)器人上鮮有提及。第二種是兩個舵輪對角線排列的方案，這種方案也能實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在任意方位的運(yùn)動，不過就現(xiàn)在而言，這種對角線的方式并未普及也不常見，在控制方式上依然較為復(fù)雜，屬于待研究的布局。第三種是前驅(qū)的設(shè)計方案，這在汽車領(lǐng)域有廣泛應(yīng)用，參照汽車的運(yùn)行方式，這種方式可以實(shí)現(xiàn)車體的轉(zhuǎn)彎要求，但不能實(shí)現(xiàn)車體的原地轉(zhuǎn)向和橫向移動要求，靈活性十分受限，另外一種類似的后驅(qū)也有同樣的問題。第四種是前后為舵輪，左右為自由輪的方案，主要由前后舵輪提供轉(zhuǎn)向和動力要求，中間的兩自由輪只提供承重和車體平衡的功能，但由于本課題研究的主要受用對象是汽車，因而這種自由輪在中心線上的位置，并不是最合理的受力位置。所以這種方案弊端明顯。六輪結(jié)構(gòu)六輪結(jié)構(gòu)也是比較不常見的輪系結(jié)構(gòu)，經(jīng)常使用的場合是大型導(dǎo)引運(yùn)輸車或其他重載領(lǐng)域，其突出的特點(diǎn)是優(yōu)秀的穩(wěn)定性和平衡性，這使得六輪結(jié)構(gòu)擁有優(yōu)秀的穿越故障地段的能力，但控制較復(fù)雜。比較常見的六輪輪系結(jié)構(gòu)見圖6-3。圖6-3六輪輪系結(jié)構(gòu)布局結(jié)合課題需求，機(jī)器人服務(wù)對象是車輛，設(shè)計理念最大載重達(dá)3t，自重不超1.5t，并且同時兼具良好的平衡和穩(wěn)定性。三輪結(jié)構(gòu)明顯在載重和穩(wěn)定性上都不適合此次課題的需求，四輪結(jié)構(gòu)相比較六輪結(jié)構(gòu)，在載重和平穩(wěn)性上均有所欠缺，因而此次設(shè)計采用六輪輪系布局設(shè)計。在六輪輪系的設(shè)計方案中，六輪輪系的結(jié)構(gòu)布局可見圖2-12，由于六輪系結(jié)構(gòu)布局對使用場景很敏感，在崎嶇不平的路面極易發(fā)生部分輪胎的空轉(zhuǎn)現(xiàn)象，所以為避免空轉(zhuǎn)提高車體穩(wěn)定性，發(fā)揮六輪系結(jié)構(gòu)的優(yōu)勢，使用場景應(yīng)是平穩(wěn)的路面。相比較六輪輪系之間不同的布局，因六輪系本控制難度較高，采用更加復(fù)雜的四舵輪結(jié)構(gòu)會使得操作更加繁瑣，增加故障率，因而選擇六輪系結(jié)構(gòu)的第三種。第一種布局結(jié)構(gòu)采用用對角線放置的舵輪提供動力和轉(zhuǎn)向功能，相對應(yīng)的萬向輪做支撐和平衡的需要，中間的減震輪可大幅降低震動提升平穩(wěn)性。但受制于動力的需求，這兩種所需的電機(jī)會比較大，因而折中選擇六輪系全驅(qū)的方案。驅(qū)動電機(jī)的選型和計算機(jī)器人在工作時的前進(jìn)動力均需要驅(qū)動電機(jī)供給，它代表的機(jī)器人的動力性能和運(yùn)輸能力，必須滿足機(jī)器人所需要的最大的驅(qū)動力的數(shù)據(jù)要求，這個數(shù)據(jù)是電機(jī)需要做到的最大輸出力的數(shù)據(jù)。機(jī)器人在運(yùn)行時，它受到的阻力有，運(yùn)行時的風(fēng)阻，摩擦阻力，坡度阻力等，因而在設(shè)計之初就需要明確機(jī)器人的性能指標(biāo)，機(jī)器人的性能指標(biāo)如表6-1。表6-1機(jī)器人的性能指標(biāo)性能要求設(shè)計指標(biāo)整車質(zhì)量1.5t最大負(fù)載3t最大前進(jìn)速度45m/min加速時間2s舵輪直徑160mm對摩擦阻力的計算：摩擦阻力，它主要出現(xiàn)在車輪與軸承及車輪與地面間。設(shè)與軸承和地面的摩擦力分別為F1和F2。對應(yīng)的計算公式如6.1所示：F1=FN*(f*d/2)/(D/2)=FN*f*d/D （6.1）公式中，F(xiàn)N--車輪壓力（N），-車輪直徑（160mm），d--車軸直徑（30mm），f--車輪與軸承間的摩擦系數(shù)（0.01）。計算：F1=4500kg*0.01*（30mm/160mm）≈8.44N。車輪與地面間的摩擦力，計算公式如6.2所示F2=(M+m)u*g (6.2)公式中，M--代運(yùn)車輛質(zhì)量（max=3000kg），m--機(jī)器人自重（max=1500kg），g--重力加上速度（10N/m2），u--車輪與地面的摩擦系數(shù)（0.015）。計算：F2=4500kg*10N/m2*0.015=675N?？諝獾淖枇τ嬎悖和＼嚈C(jī)器人的空氣阻力，指的是機(jī)器人在運(yùn)行過程中，要克服受到空氣的阻力，記為F3?？諝庾枇Φ挠嬎愎饺?.3所示：F3=A*CW*V2/16 (6.3)公式中，CW--風(fēng)阻系數(shù)（0.9），A--迎風(fēng)橫截面積（max=0.6m2），V--機(jī)器人最大行駛速度（1.5m/s）。計算：F3=0.6*0.9*1.52/16≈0.8N。爬坡阻力計算：機(jī)器人在運(yùn)輸過程中不可避免要進(jìn)行小角度的爬坡，此時機(jī)器人自身和運(yùn)輸車輛的的總重很大，所以爬坡阻力是值得重視的數(shù)據(jù)。記爬坡阻力位F4，爬坡阻力的計算公式如6.4所示：F4=（M+m）*g*sinα （6.4）公式中，α--爬坡角度（5°）。計算：F4=4500kg*10N/m2*sin5°=4500*10*0.087=3915N。加速阻力：機(jī)器人在進(jìn)行加速運(yùn)動時，需要克服的加速阻力所需要的力，記為F5，計算公式如下6.5所示：F5=（M+m）*a (6.5)公式中，a--加速度（0.375m/s2)。計算：a=v/t=0.75/2=0.375m/s2F5=4500*0.375=1687.5N。通過對以上各種阻力的分析，在機(jī)器人正常行駛的工作狀態(tài)里面，對驅(qū)動力的要求，是要能夠滿足滾動摩擦阻力和加速驅(qū)動阻力的最大數(shù)據(jù)，由此機(jī)器人的額定驅(qū)動力：F額=F1+F2+F5=2370.94N （6.6）在各種小角度的爬坡運(yùn)動中，尤其是在機(jī)器人負(fù)載較重車輛的場景中，驅(qū)動電機(jī)需要滿足重載爬坡的能力，此時考慮到的是機(jī)器人的極端承受能力，即在重載條件下，風(fēng)阻條件最大，爬坡角度最大下的最大阻力Fmax,則驅(qū)動電機(jī)所必須的最大負(fù)載：Fmax=F1+F2+F3+F4+F5=6286.74N (6.7)驅(qū)動電機(jī)參數(shù)計算結(jié)合表2-3以及機(jī)器人需要滿足的性能，可以作為驅(qū)動電機(jī)的選型的技術(shù)指標(biāo)和參考條件，此電機(jī)的主要參數(shù)主要有以下方面：包括額定轉(zhuǎn)矩，峰值轉(zhuǎn)矩，額定轉(zhuǎn)速和額定功率。下文是計算各參數(shù)的實(shí)際需求數(shù)據(jù)的。額定轉(zhuǎn)矩以及最大轉(zhuǎn)矩的計算：對機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)轉(zhuǎn)矩和驅(qū)動力的計算公式滿足6.8所示：T=FD/2nmi (6.8)此關(guān)系方程各代表的是，T--轉(zhuǎn)矩，D--驅(qū)動輪直徑（0.16m），n--驅(qū)動輪數(shù)量（4），m--傳動機(jī)構(gòu)總效率（0.9），i--減速機(jī)構(gòu)的總減速比（20）。分別帶入F額，F(xiàn)max，到式6.8，計算得到T額和Tmax。計算：T額=2370.94*0.16/（2*2*0.9*20）=2.64N/m，Tmax=6286.74*0.16/(2*2*0.9*20)=6.98N/m。額定轉(zhuǎn)速計算：停車機(jī)器人車輪行駛速度與轉(zhuǎn)速的關(guān)系式如下：v=w*(D/2)=2Πn（D/2） （6.9）由6.9可得驅(qū)動電機(jī)的轉(zhuǎn)速和行駛速度的關(guān)系式：n額=60*v*i/(Π*D) （6.10）公式中，n額--機(jī)器人額定行駛速度（0.75m/s），i--機(jī)構(gòu)減速比（20），D--驅(qū)動輪直徑（0.16m）。帶入計算：n額=60*0.75*20/（Π*0.16）=1800r/min。額定電機(jī)的功率計算對于驅(qū)動電機(jī)的額定轉(zhuǎn)矩和額定轉(zhuǎn)速，是可以用來計算相關(guān)的驅(qū)動電機(jī)的額定功率，計算公式如6.11所示：P額=T額n額/9550 (6.11)計算過程：P額=5.27*1800/9550=0.49kw綜合以上，計算可得驅(qū)動電機(jī)的主要參數(shù)性能指標(biāo)如表6-2所示：表6-2驅(qū)動電機(jī)的性能參數(shù)指標(biāo)額定轉(zhuǎn)矩最大轉(zhuǎn)矩額定轉(zhuǎn)速額定功率>2.64N/m>6.98N/m>1800r/min>490w驅(qū)動電機(jī)的選型通常機(jī)器人的電機(jī)選擇主要有布進(jìn)電機(jī)，交流感應(yīng)電機(jī)，直流無刷電機(jī)，直流有刷電機(jī)組成，他們的優(yōu)勢和不足如下：直流有刷電機(jī)：結(jié)構(gòu)組成是很簡單，控制難度低，成本低廉，但由于結(jié)構(gòu)內(nèi)存在換向器，工作中會不斷磨損碳刷，需要人員做定期維修，另外在換向時會有電磁干擾的存在。直流無刷電機(jī)：與直流有刷電機(jī)由最大的區(qū)別在于，采用了電子換向代替?zhèn)鹘y(tǒng)的機(jī)械換向來工作的方式，去除了傳統(tǒng)換向器的存在而必須的磨損碳刷，因而它具備了電磁輻射小的優(yōu)點(diǎn)，除此之外，它在穩(wěn)定性，控制音噪，壽命，維修難度方面也有很大優(yōu)勢，低速可輸出的轉(zhuǎn)矩大，體積小，重量輕的特點(diǎn)，缺點(diǎn)在于直流無刷電機(jī)的控制方式復(fù)雜，但在今天微電子和控制技術(shù)日漸成熟的應(yīng)用看來，并不算有太大的難度。交流感應(yīng)電機(jī)：它具有的優(yōu)勢方面是轉(zhuǎn)速很高，在使用時不容易出錯，并且成本低廉，但有一個硬性條件是接入的電源是交流電，考慮到蓄電池的放電為直流電，因而引用交流感應(yīng)電機(jī)的同時需要搭配逆變裝置來工作。步進(jìn)電機(jī)：步進(jìn)電機(jī)的優(yōu)勢在性能上，它擁有良好的啟停和反轉(zhuǎn)的響應(yīng)，在結(jié)構(gòu)方面擁有結(jié)構(gòu)簡單，因而價格便宜的優(yōu)勢，但電力利用率低下，并且極易產(chǎn)生共振影響穩(wěn)定性。結(jié)合驅(qū)動的實(shí)際使用需求，即滿足運(yùn)動性能優(yōu)良，極高的穩(wěn)定性，低難度簡易維修，低成本以及可靠的工作要求之下，最大程度配合機(jī)器人本身的硬件運(yùn)行的前提下，采用在各方面均無明顯劣勢的直流無刷電機(jī)，具體選用性能條件需滿足表6-2。轉(zhuǎn)向及減震機(jī)構(gòu)的設(shè)計：此次設(shè)計在上面提到了采用六輪全驅(qū)的方式進(jìn)行運(yùn)動，采用了舵輪的方式進(jìn)行轉(zhuǎn)向，即每個車輪獨(dú)立轉(zhuǎn)向，六個車輪獨(dú)立驅(qū)動且獨(dú)立轉(zhuǎn)向，可旋轉(zhuǎn)的軸承外圈，要和車架板的連接板相連接，用加裝外齒圈的方式連接，這個旋轉(zhuǎn)軸承的內(nèi)圈和車輪安裝板連接，轉(zhuǎn)向電機(jī)安裝的安放位置在車輪安裝板上，機(jī)器人需要的轉(zhuǎn)向依靠轉(zhuǎn)向電機(jī)帶動小齒輪旋轉(zhuǎn)的方式實(shí)現(xiàn)，具體的方式是小齒輪大齒輪嚙合，帶動大齒輪轉(zhuǎn)向從而完成指令，進(jìn)而使得整個車身結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動，齒輪傳動因?yàn)槠渚_性，使得轉(zhuǎn)向角度易于控制，且結(jié)構(gòu)緊湊，較為容易實(shí)現(xiàn)相關(guān)功能。車輪的工作原理如圖6-4所示：-外齒圈，2--車輪安裝板，3--回轉(zhuǎn)軸承，4--懸架連接板，5--轉(zhuǎn)向電機(jī)圖6-4車輪工作原理減震機(jī)構(gòu)的設(shè)計：在機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行的時候，由于輪胎磨損或者路面不平的情況，或者是六輪系特有的爬坡過程中會出現(xiàn)驅(qū)動輪空轉(zhuǎn)打滑的現(xiàn)象，會極大的影響機(jī)器人的車輪的受力均衡，引起不必要的震動，這種情況輕則導(dǎo)致車身抖動，重則會影響到車輪轉(zhuǎn)向精度，車輪的磨損程度，以及行駛的實(shí)際路線不準(zhǔn)確引起的事故，為了避免車輪空轉(zhuǎn)和打滑以及抖動的產(chǎn)生，一個重要的問題就是保證六輪同時著地，可以有效避免打滑，減小車輛的抖動，發(fā)揮六輪系的優(yōu)勢。懸架系統(tǒng)的簡易示意圖如圖6-5所示：圖6-5懸架系統(tǒng)示意圖自動充電設(shè)計智能機(jī)器人在實(shí)際工作環(huán)境中，實(shí)現(xiàn)自動充電功能是很有必要的，因此機(jī)器人自身需添加自動充電的模塊，自動充電模塊主要的實(shí)現(xiàn)對象是充電頭和充電樁，在機(jī)器人在運(yùn)行過程中依據(jù)行車電腦自檢測到電量不足，而自主導(dǎo)航尋找充電樁的所在并進(jìn)行自動充電的功能，充電頭和充電樁的大致工作原理如圖7-1所示：圖7-1泊車機(jī)器人自動充電方式機(jī)器人的充電裝置設(shè)計和要求：機(jī)器人設(shè)計的自動伸縮充電的裝置位于側(cè)身，用自動的伸縮裝置實(shí)現(xiàn)無人化的智能充電，此套配置的主要部分包含驅(qū)動電機(jī)，導(dǎo)軌，充電時所需的充電電刷，充電頭和檢測自身位置和充電樁的位置檢測傳感器，驅(qū)動電機(jī)可通過做工推動充電頭沿著導(dǎo)軌向既定方向移動，為減少充電頭和充電樁之間的短暫接觸沖擊，可以添加有彈性的材料做墊片，可以按照實(shí)際的需要去決定這個位置檢測傳感器的位置。機(jī)器人充電樁的設(shè)計和需求：充電樁一般是安裝在地面的固定位置，并且提供電力的裝置，在設(shè)計過程中，除了對電力的要求之外，結(jié)構(gòu)上同時也要求自動充電樁的充電位置和泊車機(jī)器人的充電位置相契合，并且能讓泊車機(jī)器人精確的檢測到充電樁的位置所在。結(jié)論本次設(shè)計通過對智能泊車機(jī)器人的發(fā)展現(xiàn)狀，結(jié)合《停車機(jī)器人設(shè)計--泊車系統(tǒng)設(shè)計》的題目要求，對智能泊車機(jī)器人提出功能需求并解決計算相關(guān)的問題，分析了智能泊車機(jī)器人的負(fù)載和受力情況，主要包括最大載重下的摩擦阻力和爬坡阻力，在預(yù)想的泊車機(jī)器人承受的最大值需要的基礎(chǔ)上選擇驅(qū)動電機(jī)。相關(guān)的設(shè)計計算之后又包括了對智能泊車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計，包括各部件的位置擺放的設(shè)計，以及它們在實(shí)際的使用中所發(fā)揮的作用。就此次設(shè)計來看，各元件的設(shè)計的預(yù)留位置都能勝任各自工作的需求，除了位置設(shè)計之外，對智能泊車機(jī)器人的實(shí)際承重條件下的受力做了計算，選擇了直流無刷電機(jī)為智能泊車機(jī)器人的驅(qū)動電機(jī)，同時對電機(jī)的性能指標(biāo)做了要求。因此次設(shè)計設(shè)計承重較大選擇了六輪系的布局方式，以保證智能泊車機(jī)器人的平衡和車輪負(fù)載的力的大小，同時考慮到六輪系結(jié)構(gòu)爬坡和遇見斜面時，容易出現(xiàn)中間的輪打滑現(xiàn)象的發(fā)生，因而在中間輪上添加了減震機(jī)構(gòu)，防打滑的同時也能保證智能泊車機(jī)器人的平穩(wěn)性。在車輪的選擇上，為了機(jī)構(gòu)能最大程度的簡化，沒有選擇傳動軸或者其它傳動方式，二手選擇了舵輪這種方式作為驅(qū)動和轉(zhuǎn)向的機(jī)構(gòu)，同時考慮到設(shè)計承重較大，在設(shè)計時選擇了六輪系全舵輪的方式來進(jìn)行工作。通過這次設(shè)計在比較大的視野上讓我了解了智能泊車機(jī)器人的發(fā)展和它的發(fā)展情況，通過智能可以看到更多包含了更多科技的未來化的發(fā)展方向，智能泊車機(jī)器人在一定程度上依賴著一個高度信息化的停車管理系統(tǒng)，內(nèi)部元器件也是集成了很多企業(yè)的產(chǎn)品才得以實(shí)現(xiàn)的，而所選題目是智能泊車機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計方向的，通過對結(jié)構(gòu)的設(shè)計，明白了智能泊車機(jī)器人的未來地位，設(shè)計中也明白了很多智能泊車機(jī)器人的相關(guān)參數(shù)的意義，和它性能指標(biāo)所代表的意義，也清晰了獨(dú)立設(shè)計的流程和感覺。過程中也收獲了不少的新知識，見到了很多新鮮的東西。參考文獻(xiàn)[1]機(jī)器人智能停車初探（一）,2017(01):22.23.[2]劉爽.基于二維碼識別的自動泊車機(jī)器人定位導(dǎo)航技術(shù)研究.華中科技大學(xué)，2017.[3]吳樂.全方位移動泊車機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計與實(shí)驗(yàn)研究.北京化工大學(xué)，2018.[4]許賢琳.立體倉庫中智能穿梭車的結(jié)構(gòu)設(shè)計及可靠性分析.北京郵電大學(xué)，2015.[5]韓騰.機(jī)器人驅(qū)動于制動性能分析研究.昆明理工大學(xué)，2014.[6]凌云志.基于機(jī)器視覺的機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計與導(dǎo)航算法研究.華南理工大學(xué)，2015.[7]JasprabhjitMehami,MauludinNawi.SmartautomatedguidedvehiclesformanufacturinginthecontextofIndustry4.0[J].ProcediaManufacturing26(2018)1077–1086.[8]張國軒,自動引導(dǎo)車的結(jié)構(gòu)設(shè)計與分析[D].哈爾濱工業(yè)大學(xué)2011.[9]趙永剛，機(jī)械設(shè)計基礎(chǔ).機(jī)械工業(yè)出版社出版2010.[10]AGV智能停車初探(一)[J].智能機(jī)器人,2017.謝辭此次畢業(yè)設(shè)計的完成，也多多麻煩了指導(dǎo)老師和同組的成員，在組隊和選題上問題上給予的幫助，和在畢業(yè)設(shè)計過程中的指導(dǎo)和幫助。同時也為大學(xué)畢業(yè)邁出了最后一步的進(jìn)程。仔細(xì)梳理我畢業(yè)設(shè)計的進(jìn)程，我個人感覺畢業(yè)設(shè)計這個過程帶給了我很多新的東西，接觸到了一個新的領(lǐng)域，確實(shí)很大程度上開拓了我的眼界。因?yàn)樵O(shè)計的原因自己也去主動查閱了很多資料，明白了它為何出現(xiàn)，出現(xiàn)的背景和時代意義，同時也看了很多關(guān)于它出現(xiàn)的合理性的文章，設(shè)計過程中清晰了智能泊車機(jī)器人的構(gòu)造和實(shí)現(xiàn)功能的方式。理解了很多關(guān)于智能泊車機(jī)器人集成的東西。此次設(shè)計在老師的指導(dǎo)和帶領(lǐng)下完成了整個設(shè)計過程，從開始進(jìn)入畢業(yè)設(shè)計這個事情的流程中開始，再到組隊和選題，到現(xiàn)在的完成，也十分感激秦老師整個過程中的有問必答和盡心指導(dǎo)，讓我確實(shí)節(jié)省了太多的時間和精力。從拿到一個嶄新題目的不知所措到逐漸開始設(shè)計，一直到現(xiàn)在的完成設(shè)計，整個過程要特別感謝來自老師的指導(dǎo)和幫助。同時也想感謝我的組員，組員間也是互相幫扶走過了許多磕磕絆絆的設(shè)計過程，在必要的時候的相互理解和打氣也成為了克服重重困難的精神力量，內(nèi)心的焦慮也因此減少了許多，也讓我感受到了來自合作同伴的友情。這里再次謝謝我的老師和同學(xué)，大學(xué)四年能成為師生朋友也實(shí)屬難得，共度的這段時間也多有麻煩和攪擾，借這個機(jī)會來表達(dá)我的歉意，同時也祝愿大家以后開心健康。希望以后也可以再相聚。附錄附錄一：英文文獻(xiàn)翻譯附錄二：A1裝配圖和零件圖

HYPERLINK電腦快捷知識大全編輯本段一、常見用法F1顯示當(dāng)前程序或者windows的幫助內(nèi)容。F2當(dāng)你選中一個文件的話，這意味著“重命名”F3當(dāng)你在桌面上的時候是打開“查找：所有文件”對話框F10或ALT激活當(dāng)前程序的菜單欄windows鍵或CTRL+ESC打開開始菜單CTRL+ALT+DELETE在win9x中打開關(guān)閉程序?qū)υ捒駾ELETE刪除被選擇的選擇項目，如果是文件，將被放入回收站SHIFT+DELETE刪除被選擇的選擇項目，如果是文件，將被直接刪除而不是放入回收站CTRL+N新建一個新的文件CTRL+O打開“打開文件”對話框CTRL+P打開“打印”對話框CTRL+S保存當(dāng)前操作的文件CTRL+X剪切被選擇的項目到剪貼板CTRL+INSERT或CTRL+C復(fù)制被選擇的項目到剪貼板SHIFT+INSERT或CTRL+V粘貼剪貼板中的內(nèi)容到當(dāng)前位置ALT+BACKSPACE或CTRL+Z撤銷上一步的操作ALT+SHIFT+BACKSPACE重做上一步被撤銷的操作Windows鍵+L鎖屏鍵Windows鍵+M最小化所有被打開的窗口。Windows鍵+SHIFT+M重新將恢復(fù)上一項操作前窗口的大小和位置Windows鍵+E打開資源管理器Windows鍵+F打開“查找：所有文件”對話框Windows鍵+R打開“運(yùn)行”對話框Windows鍵+BREAK打開“系統(tǒng)屬性”對話框Windows鍵+CTRL+F打開“查找：計算機(jī)”對話框SHIFT+F10或鼠標(biāo)右擊打開當(dāng)前活動項目的快捷菜單SHIFT在放入CD的時候按下不放，可以跳過自動播放CD。在打開word的時候按下不放，可以跳過自啟動的宏ALT+F4關(guān)閉當(dāng)前應(yīng)用程序ALT+SPACEBAR打開程序最左上角的菜單ALT+TAB切換當(dāng)前程序ALT+ESC切換當(dāng)前程序ALT+ENTER將windows下運(yùn)行的MSDOS窗口在窗口和全屏幕狀態(tài)間切換PRINTSCREEN將當(dāng)前屏幕以圖象方式拷貝到剪貼板ALT+PRINTSCREEN將當(dāng)前活動程序窗口以圖象方式拷貝到剪貼板CTRL+F4關(guān)閉當(dāng)前應(yīng)用程序中的當(dāng)前文本（如word中）CTRL+F6切換到當(dāng)前應(yīng)用程序中的下一個文本（加shift可以跳到前一個窗口）在IE中：ALT+RIGHTARROW顯示前一頁（前進(jìn)鍵）ALT+LEFTARROW顯示后一頁（后退鍵）CTRL+TAB在頁面上的各框架中切換（加shift反向）F5刷新CTRL+F5強(qiáng)行刷新目的快捷鍵激活程序中的菜單欄F10執(zhí)行菜單上相應(yīng)的命令A(yù)LT+菜單上帶下劃線的字母關(guān)閉多文檔界面程序中的當(dāng)前窗口CTRL+F4關(guān)閉當(dāng)前窗口或退出程序ALT+F4復(fù)制CTRL+C剪切CTRL+X刪除DELETE顯示所選對話框項目的幫助F1顯示當(dāng)前窗口的系統(tǒng)菜單ALT+空格鍵顯示所選項目的快捷菜單SHIFT+F10顯示“開始”菜單CTRL+ESC顯示多文檔界面程序的系統(tǒng)菜單ALT+連字號(-)粘貼CTRL+V切換到上次使用的窗口或者按住ALT然后重復(fù)按TAB，切換到另一個窗口ALT+TAB撤消CTRL+Z編輯本段二、使用“Windows資源管理器”的快捷鍵目的快捷鍵如果當(dāng)前選擇展開了,要折疊或者選擇父文件夾左箭頭折疊所選的文件夾NUMLOCK+負(fù)號(-)如果當(dāng)前選擇折疊了，要展開或者選擇第一個子文件夾右箭頭展開當(dāng)前選擇下的所有文件夾NUMLOCK+*展開所選的文件夾NUMLOCK+加號(+)在左右窗格間切換F6編輯本段三、使用WINDOWS鍵可以使用Microsoft自然鍵盤或含有Windows徽標(biāo)鍵的其他任何兼容鍵盤的以下快捷鍵。目的快捷鍵在任務(wù)欄上的按鈕間循環(huán)WINDOWS+TAB顯示“查找：所有文件”WINDOWS+F顯示“查找：計算機(jī)”CTRL+WINDOWS+F顯示“幫助”WINDOWS+F1顯示“運(yùn)行”命令WINDOWS+R顯示“開始”菜單WINDOWS顯示“系統(tǒng)屬性”對話框WINDOWS+BREAK顯示“Windows資源管理器”WINDOWS+E最小化或還原所有窗口WINDOWS+D撤消最小化所有窗口SHIFT+WINDOWS+M編輯本段四、“我的電腦”和“資源管理器”的快捷鍵目的快捷鍵關(guān)閉所選文件夾及其所有父文件夾按住SHIFT鍵再單擊“關(guān)閉按鈕（僅適用于“我的電腦”）向后移動到上一個視圖ALT+左箭頭向前移動到上一個視圖ALT+右箭頭查看上一級文件夾BACKSPACE編輯本段五、使用對話框中的快捷鍵目的快捷鍵取消當(dāng)前任務(wù)ESC如果當(dāng)前控件是個按鈕，要單擊該按鈕或者如果當(dāng)前控件是個復(fù)選框，要選擇或清除該復(fù)選框或者如果當(dāng)前控件是個選項按鈕，要單擊該選項空格鍵單擊相應(yīng)的命令A(yù)LT+帶下劃線的字母單擊所選按鈕ENTER在選項上向后移動SHIFT+TAB在選項卡上向后移動CTRL+SHIFT+TAB在選項上向前移動TAB在選項卡上向前移動CTRL+TAB如果在“另存為”或“打開”對話框中選擇了某文件夾，要打開上一級文件夾BACKSPACE在“另存為”或“打開”對話框中打開“保存到”或“查閱”F4刷新“另存為”或“打開”對話框F5編輯本段六、桌面、我的電腦和“資源管理器”快捷鍵選擇項目時，可以使用以下快捷鍵。目的快捷鍵插入光盤時不用“自動播放”功能按住SHIFT插入CD-ROM復(fù)制文件按住CTRL拖動文件創(chuàng)建快捷方式按住CTRL+SHIFT拖動文件立即刪除某項目而不將其放入SHIFT+DELETE“回收站”顯示“查找：所有文件”F3顯示項目的快捷菜單APPLICATION鍵刷新窗口的內(nèi)容F5重命名項目F2選擇所有項目CTRL+A查看項目的屬性ALT+ENTER或ALT+雙擊可將APPLICATION鍵用于Microsoft自然鍵盤或含有APPLICATION鍵的其他兼容鍵編輯本段七、Microsoft放大程序的快捷鍵這里運(yùn)用Windows徽標(biāo)鍵和其他鍵的組合?？旖萱I目的Windows徽標(biāo)+PRINTSCREEN將屏幕復(fù)制到剪貼板（包括鼠標(biāo)光標(biāo)）Windows徽標(biāo)+SCROLLLOCK將屏幕復(fù)制到剪貼板（不包括鼠標(biāo)光標(biāo)）Windows徽標(biāo)+PAGEUP切換反色。Windows徽標(biāo)+PAGEDOWN切換跟隨鼠標(biāo)光標(biāo)Windows徽標(biāo)+向上箭頭增加放大率Windows徽標(biāo)+向下箭頭減小放大率編輯本段八、使用輔助選項快捷鍵目的快捷鍵切換篩選鍵開關(guān)右SHIFT八秒切換高對比度開關(guān)左ALT+左SHIFT+PRINTSCREEN切換鼠標(biāo)鍵開關(guān)左ALT+左SHIFT+NUMLOCK切換粘滯鍵開關(guān)SHIFT鍵五次切換切換鍵開關(guān)NUMLOCK五秒QQ快捷鍵，玩QQ更方便Alt+S快速回復(fù)Alt+C關(guān)閉當(dāng)前窗口Alt+H打開聊天記錄Alt+T更改消息模式Ait+J打開聊天紀(jì)錄Ctrl+A全選當(dāng)前對話框里的內(nèi)容Ctrl+FQQ里直接顯示字體設(shè)置工具條Ctrl+J輸入框里回車(跟回車一個效果)Ctrl+M輸入框里回車(跟回車一個效果)Ctrl+L對輸入框里當(dāng)前行的文字左對齊Ctrl+R對輸入框里當(dāng)前行的文字右對齊Ctrl+E對輸入框里當(dāng)前行的文字居中Ctrl+V在qq對話框里實(shí)行粘貼Ctrl+Z清空/恢復(fù)輸入框里的文字Ctrl+回車快速回復(fù)這個可能是聊QQ時最常用到的了Ctrl+Alt+Z快速提取消息Ctrl+Alt+A捕捉屏幕最常用的快捷鍵F5刷新DELETE刪除TAB改變焦點(diǎn)CTRL+C復(fù)制CTRL+X剪切CTRL+V粘貼CTRL+A全選CTRL+Z撤銷CTRL+S保存ALT+F4關(guān)閉CTRL+Y恢復(fù)ALT+TAB切換CTRL+F5強(qiáng)制刷新CTRL+W關(guān)閉CTRL+F查找SHIFT+DELETE永久刪除CTRL+ALT+DEL任務(wù)管理SHIFT+TAB-反向切換CTRL+空格--中英文輸入切換CTRL+Shift輸入法切換CTRL+ESC--開始菜單CTRL+ALT+ZQQ快速提取消息CTRL+ALT+AQQ截圖工具CTRL+ENTERQQ發(fā)消息Alt+1保存當(dāng)前表單Alt+2保存為通用表單Alt+A展開收藏夾列表資源管理器END顯示當(dāng)前窗口的底端HOME顯示當(dāng)前窗口的頂端NUMLOCK+數(shù)字鍵盤的減號(-)折疊所選的文件夾NUMLOCK+數(shù)字鍵盤的