立面作業(yè)機(jī)器人

1T/QGCMLXXXX—XXXX立面作業(yè)機(jī)器人安全實施規(guī)范本標(biāo)準(zhǔn)規(guī)定了立面作業(yè)機(jī)器人的術(shù)語定義、技術(shù)要求、試驗方法、檢驗規(guī)則、標(biāo)志、包裝、運輸及貯存。本標(biāo)準(zhǔn)適用于立面機(jī)器人的設(shè)計和生產(chǎn)。2規(guī)范性引用文件下列文件中的內(nèi)容通過文中的規(guī)范性引用而構(gòu)成本文件必不可少的條款。其中，注日期的引用文件，僅該日期對應(yīng)的版本適用于本文件；不注日期的引用文件，其最新版本（包括所有的修改單）適用于本文件。GB/T5226.1機(jī)械電氣安全機(jī)械電氣設(shè)備第1部分：通用技術(shù)條件GB/T17799.2電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的抗擾度試驗GB/T17799.4電磁兼容通用標(biāo)準(zhǔn)工業(yè)環(huán)境中的發(fā)射3術(shù)語和定義下列術(shù)語和定義適用于本文件。3.1使能裝置Enablingdevice一種手動操作裝置,僅當(dāng)其保持在預(yù)定位置時才允許機(jī)器人運動。3.2防護(hù)裝置Guarddevice通過物理遮擋方式專用于提供防護(hù)的機(jī)械部件,按其結(jié)構(gòu)可稱為防護(hù)罩、殼、防護(hù)屏、柵欄、門、封閉式防護(hù)裝置、隔欄等。3.3危險Hazard可導(dǎo)致本體或人身傷害或危及人體健康的情況。3.4危險狀態(tài)(運動)Hazardouscondition(motion)機(jī)器人或機(jī)器人系統(tǒng)可能導(dǎo)致本體或人身傷害的狀態(tài)(運動)。3.5危險源Hazardsource可能導(dǎo)致人員傷害或財產(chǎn)損失、工作環(huán)境破壞或這些情況組合的根源或狀態(tài)因素。3.6人因差錯Humanerror由于人的安全意識、技術(shù)水平、操作能力、身體素質(zhì)及心理素質(zhì)等主觀因素存在問題造成的錯誤。3.7安全防護(hù)聯(lián)鎖Interlockforsafeguarding安全防護(hù)裝置與機(jī)器人控制系統(tǒng)、動力系統(tǒng)及輔助設(shè)備相互連接的一種配置。2T/QGCMLXXXX—XXXX3.8本地控制Localcontrol由機(jī)器人系統(tǒng)控制板或示教盒進(jìn)行操作機(jī)器人的一種狀態(tài)。3.9鎖定Lockout動力隔離裝置(如隔離開關(guān))上的鎖或標(biāo)記置于“關(guān)”或“斷”位置,表明該動力隔離裝置或設(shè)備正受控制,此時不應(yīng)操作。3.10現(xiàn)場傳感裝置Presencesensingdevice具有傳感區(qū)域或空間的一種裝置,用以探測進(jìn)入該區(qū)域或空間的任何干涉。3.11慢速Reducedspeed由機(jī)器人制造商提供的一種可選速度，用以自動限制機(jī)器人速度達(dá)到預(yù)定值,使人有足夠的時間排除危險運動或停機(jī)。3.12高速Highspeed機(jī)器人運行過程中的速度超過預(yù)定安全值的速度,導(dǎo)致機(jī)器人有可能脫落、碰撞損傷等意外事故發(fā)3.13風(fēng)險Risk傷害發(fā)生的概率和傷害程度的組合。3.14安全操作規(guī)程Safeworkingprocedure當(dāng)執(zhí)行指派任務(wù)時,用以減少傷害可能性的規(guī)程。3.15安全防護(hù)裝置Safeguarddevice用于防止進(jìn)入危險點或危險區(qū)的防護(hù)裝置。3.16安全防護(hù)空間Safeguardedspace由安全防護(hù)裝置所確定的空間。3.17限定空間Confinedspace機(jī)器人作業(yè)過程中由于脫落壁面等產(chǎn)生危險因素所波及的區(qū)域。3.18安全防護(hù)Safeguarding利用防護(hù)裝置和保護(hù)裝置及安全操作規(guī)程進(jìn)行人身保護(hù)的措施。3.19故障查找Troubleshooting(faultfinding)按順序確定機(jī)器人系統(tǒng)不能完成規(guī)定任務(wù)或功能失效原因的行動。3T/QGCMLXXXX—XXXX3.20整體安全水平Overallsafetylevel機(jī)器人在作業(yè)過程中，應(yīng)對各個方面的危險因素，通過積極的防護(hù)措施和維護(hù)措施可以確保使用期內(nèi)正常有效的完成作業(yè)任務(wù)。3.21彈性元件Elasticcomponent系統(tǒng)中承受并傳遞垂直載荷和具有緩和及抑制沖擊的元件。3.22人類工效學(xué)Ergonomics將解剖學(xué)、人體測量學(xué)、生物力學(xué)等有關(guān)學(xué)科的知識應(yīng)用于系統(tǒng)設(shè)計，使之與人的生理和心理特點相適應(yīng)，以提高整個系統(tǒng)的效能，維持和增進(jìn)人的安全、健康和操作使用的舒適感。3.23末端執(zhí)行器Endeffector任何一個連接在機(jī)器人邊緣（關(guān)節(jié)）具有一定功能的工具。3.24單通道安全系統(tǒng)Singlechannelsecuritysystem采用單通道電路設(shè)計，可實現(xiàn)制約機(jī)器人危險運行等功能，保障機(jī)器人正常有效運行。3.25反向制動裝置Reversebrakedevice機(jī)器人電機(jī)停機(jī)鈕接通制動交流接觸器改變電源相序，強迫電機(jī)迅速降低轉(zhuǎn)速使機(jī)器人停止運作，并設(shè)有一個時間繼電器短暫計時復(fù)位，以防制動時間過長造成逆轉(zhuǎn)。3.26控制面板Controlpanel機(jī)器人控制臺顯示的界面，通過面板上的控制器件輸入指令可以遠(yuǎn)距離控制機(jī)器人運作。3.27IP等級Ingressprotectionlevel針對電氣設(shè)備的外殼對異物侵入的防護(hù)等級。3.28限位裝置Cagingdevice保證機(jī)器人彈性部件的扭轉(zhuǎn)角不超過某限定值的部件。3.29誤動作Falseaction機(jī)器人未按照操作指令實現(xiàn)相應(yīng)動作和狀態(tài)以及做出錯誤的判斷。3.30控制器Controller控制機(jī)器人運作，相對控制臺能實現(xiàn)近距離對機(jī)器人發(fā)送各種指令的裝置。4T/QGCMLXXXX—XXXX4技術(shù)要求4.1外觀要求機(jī)器人及其防護(hù)裝置的外觀無具體的設(shè)計要求。因多為高空作業(yè)故其外觀顏色需較工作面更加突出，以便于更好的觀察具體位置，若客戶有要求的情況下按照客戶的要求即可。4.2性能要求a)立面作業(yè)機(jī)器人的性能主要體現(xiàn)于吸附性能、靈活度、最大工作速度和負(fù)載能力；b)目前主要的吸附方式包括：負(fù)壓吸附、磁吸附、推力吸附和粘劑吸附；c)每種吸附方式各有其局限性，所研制的機(jī)器人具有較強的針對性，只適用某種特定任務(wù)而不能通用化。機(jī)器人的設(shè)計需要根據(jù)工作環(huán)境及其任務(wù)需要選擇合適的吸附方式，要保障在任何情況下吸附的穩(wěn)定性達(dá)標(biāo)即可；d)機(jī)器人的靈活度和最大工作速度需要根據(jù)機(jī)器人的任務(wù)需要來設(shè)計，保障任務(wù)的精細(xì)化程度和機(jī)器人的作業(yè)效率滿足客戶需求即可；e)機(jī)器人的負(fù)載能力設(shè)計需要考慮機(jī)器人在工作范圍內(nèi)的任何位姿上能承受的最大壓力，不僅要考慮負(fù)載，還要考慮機(jī)器人末端操作器的質(zhì)量和回收裝置的質(zhì)量。4.3性能結(jié)構(gòu)立面作業(yè)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計主要包括吸附結(jié)構(gòu)、移動結(jié)構(gòu)、能源供應(yīng)結(jié)構(gòu)、驅(qū)動結(jié)構(gòu)、工作夾具結(jié)構(gòu)。另外，根據(jù)工作任務(wù)的需要，部分立面作業(yè)機(jī)器人需要設(shè)計與回收裝置連接的結(jié)構(gòu)。4.3.1吸附結(jié)構(gòu)根據(jù)立面作業(yè)機(jī)器人的吸附式方式不同，可以分為磁吸附式和負(fù)壓吸附式。此外依據(jù)吸附元件是否接觸吸附面又可分為接觸式和非接觸式。4.3.1.1磁吸附式磁吸附式分為永磁吸附和電磁吸附式。a)永磁吸附：通過在底部設(shè)計安裝上永磁材料，形成磁力碗，然后很好的吸附在金屬壁面的表面；b)電磁吸附：是利用了電生磁的原理，通過電流的磁場效應(yīng)產(chǎn)生磁力吸附在壁面上。c)現(xiàn)在常用的吸附方式就是永磁吸附，可以在金屬壁面上進(jìn)行作業(yè)。4.3.1.2負(fù)壓吸附式負(fù)壓吸附式可分為單負(fù)壓倉和多負(fù)壓倉。負(fù)壓吸附主要是把倉體內(nèi)空氣排空，使得內(nèi)外產(chǎn)生大氣壓力差，外部大氣壓會壓著機(jī)器人吸附在壁面上。4.3.1.3接觸式吸附即磁鐵直接接觸吸附面。4.3.1.4非接觸式吸附是磁鐵不直接接觸吸附面，非接觸式吸附可以使得機(jī)器人更加方便的在吸附面移動。4.3.1.5其他吸附結(jié)構(gòu)4.3.1.5.1正壓推進(jìn)型使用螺旋槳或者涵道風(fēng)扇產(chǎn)生合適的推力，從而使機(jī)器人能夠穩(wěn)定可靠地貼附在壁面上。4.3.1.5.2摩擦力抱撐型5T/QGCMLXXXX—XXXX對于柱狀結(jié)構(gòu)的外壁，可采用外箍的方式。4.3.1.5.3內(nèi)撐型對于管狀結(jié)構(gòu)的內(nèi)壁，可采用內(nèi)撐的方式。4.3.1.5.4壁虎仿生型分為細(xì)型倒鉤刺型和微精細(xì)剛毛型。a)細(xì)型倒鉤刺型具有極細(xì)小的倒鉤刺，通過在粗糙壁面上“扣”住凸緣實現(xiàn)爬壁；b)微精細(xì)剛毛型具有大量的微精細(xì)剛毛保證了仿壁虎腳掌與接觸面的充分接觸，產(chǎn)生強大黏附4.3.2移動結(jié)構(gòu)主要有輪式、多足式、履帶式等。其中，輪式和足式使用較為廣泛，履帶式多用于磁吸附式。4.3.3能源供應(yīng)方式a)能源供應(yīng)方式有通過電線管路為機(jī)器人提供電、氣等能源的方式，也有自帶電池、氣瓶等方b)驅(qū)動方式主要有電機(jī)和氣動等幾種方式；c)在使用無線控制和電機(jī)驅(qū)動的情況下，能源供應(yīng)主要有聚合物鋰電池、鎳氫電池、電化學(xué)電池和燃料電池；d)此外，由于汽油、氫等燃料具有較高的能重比，先進(jìn)的微型內(nèi)燃機(jī)也可應(yīng)用于立面作業(yè)機(jī)器4.3.4工作夾具結(jié)構(gòu)工作夾具結(jié)構(gòu)用于機(jī)器人本體外接作業(yè)設(shè)備，作業(yè)設(shè)備應(yīng)與機(jī)器人工作夾具連接牢固，作業(yè)設(shè)備執(zhí)行過程中產(chǎn)生的最大反作用力應(yīng)遠(yuǎn)小于機(jī)器人的吸附裝置對壁面的吸附力。工作夾具的位置設(shè)計應(yīng)保證作業(yè)設(shè)備執(zhí)行過程中不能對機(jī)器人本體及其防護(hù)裝置造成影響4.3.5回收處理裝置回收處理裝置應(yīng)該設(shè)置在安全防護(hù)空間外且靠近機(jī)器人作業(yè)的區(qū)域范圍?；厥展苤亓繎?yīng)不超過機(jī)器人正常工作時的負(fù)載能力且與作業(yè)設(shè)備緊密連接?；厥展芘c機(jī)器人同步運動且不能影響機(jī)器人的正常作業(yè)(不影響機(jī)器人的運動部件轉(zhuǎn)向和防護(hù)裝置執(zhí)行)。4.4電器要求4.4.1電氣設(shè)備的設(shè)計及制造應(yīng)符合GB/T5226.1的4.2。4.4.2電源的基本要求可參見GB/T5226.1的4.3。4.4.3電源隔離的基本技術(shù)要求可參見GB/T5226.1的5.3。4.4.4機(jī)器人的設(shè)計和制造應(yīng)符合GB/T17799.2及GB/T17799.4的要求。4.4.5控制器件的基本要求應(yīng)符合GB/T5226.1的9.2的規(guī)定。4.5生產(chǎn)技術(shù)要求a)機(jī)器人中構(gòu)成危險因素的電氣、液壓等部件應(yīng)具有固定的防護(hù)罩和外殼，且在正常運行期間不能打開；當(dāng)需要打開防護(hù)罩和外殼時，應(yīng)采用工具才能卸下或打開；b)設(shè)計生產(chǎn)機(jī)器人的吸附裝置和運動部件時，應(yīng)能使機(jī)器人牢固地緊貼在壁面位置上并能使機(jī)器人的運動部件平滑貼合壁面，并且在預(yù)計的各種操作運行條件下，機(jī)器人能安全、穩(wěn)定地運行；c)為防止出現(xiàn)偶然的或意外的操作，控制臺面板上選用的控制器件，應(yīng)能承受規(guī)定的使用應(yīng)力；6T/QGCMLXXXX—XXXXd)控制面板的按鍵應(yīng)該方便操作者進(jìn)行基本操作，緊急功能按鈕應(yīng)該易于與普通功能鍵鈕區(qū)分且獨立設(shè)計。e)所設(shè)計的安裝位置應(yīng)使維修時易于拆卸，操作者在正常工作位置上易夠得著，并使意外操作的可能性減至最小。f)其他如按鈕的顏色和標(biāo)記、指示燈的使用方式和顏色及閃爍、光標(biāo)按鈕、具有旋動部分的控制器件(如電位器)、起動器件等的安全要求，應(yīng)按照GB/T5226.1的10.2～10.6的要求執(zhí)行。a)設(shè)計生產(chǎn)機(jī)器人機(jī)械部件時，除需按照常規(guī)機(jī)械設(shè)計考慮機(jī)械結(jié)構(gòu)及其零部件應(yīng)能滿足機(jī)器人所需的運動功能、性能要求、強度、剛度、各種相應(yīng)尺寸及外形外，還應(yīng)考慮在設(shè)計生產(chǎn)中消除由機(jī)器人的特殊材料等因素所產(chǎn)生的危險。若不可能在機(jī)械部分設(shè)計時清除這種危險，則應(yīng)進(jìn)行安全防護(hù)的設(shè)計及采取相應(yīng)的安全措施。4.6安全防護(hù)要求4.6.1確立安全防護(hù)空間。通過風(fēng)險評價來確定超出機(jī)器人限定空間而需要增加的空間。一般應(yīng)考慮在無附加防護(hù)裝置的情況下，當(dāng)機(jī)器人在本區(qū)域最高位置作業(yè)時因意外墜落對地面產(chǎn)生沖擊力導(dǎo)致器件崩射所波及的最大空間范圍。4.6.2在設(shè)計機(jī)器人系統(tǒng)時，應(yīng)考慮維護(hù)和修理的需要，必須具備有能與動力源斷開的技術(shù)措施。斷開必須做到既可見(如運行明顯中斷)，又能通過檢查斷開裝置操作器的位置而確認(rèn)，而且能將切斷裝置鎖定在斷開位置。切斷電器電源的措施應(yīng)按相應(yīng)的電氣安全標(biāo)準(zhǔn)。機(jī)器人系統(tǒng)或其他相關(guān)設(shè)備動力斷開時，應(yīng)不發(fā)生危險。4.6.3機(jī)器人系統(tǒng)的急停電路應(yīng)超越其他所有控制，使所有運動停止，并從機(jī)器人驅(qū)動器上和可能引起危險的其他能源(如外圍設(shè)備中的噴漆系統(tǒng)、焊接電源、運動系統(tǒng)、加熱器等)上撤除驅(qū)動動力。4.6.4當(dāng)機(jī)器人控制系統(tǒng)需要具有遠(yuǎn)程控制功能時，應(yīng)采取有效措施防止由其他場所啟動機(jī)器人運動而產(chǎn)生危險。具有遠(yuǎn)程操作(如通過通信網(wǎng)絡(luò))的機(jī)器人系統(tǒng)，應(yīng)設(shè)置一種裝置(如鍵控開關(guān))，以確定在進(jìn)行本地控制時，任何遠(yuǎn)程命令均不能引發(fā)危險產(chǎn)生。4.6.5為了減小已知的危險和保護(hù)各類工作人員的安全，在設(shè)計機(jī)器人系統(tǒng)時，應(yīng)根據(jù)機(jī)器人系統(tǒng)的作業(yè)任務(wù)及各階段操作過程的需要和風(fēng)險評價的結(jié)果選擇合適的安全防護(hù)裝置，所選用的安全防護(hù)裝置應(yīng)按制造廠的說明進(jìn)行使用和安裝。4.6.6機(jī)器人系統(tǒng)的安全防護(hù)通過主動防護(hù)和被動防護(hù)相結(jié)合來實現(xiàn)全面防護(hù)，確保立面作業(yè)機(jī)器人在不同環(huán)境下能安全有效的完成任務(wù)。4.6.7為了防止人員意外進(jìn)入機(jī)器人限定空間，應(yīng)設(shè)置警示柵欄和警示信號。給接近或處于危險中的人員提供可識別的視聽信號，應(yīng)設(shè)置和安裝信號警示裝置。在安全防護(hù)空間內(nèi)采用可見的光信號來警告危險時，應(yīng)有足夠多的器件以便人們在接近安全防護(hù)空間時能看到光信號。音響報警裝置則應(yīng)具有比環(huán)境噪聲分貝級別更高的獨特的警示聲音。4.6.8應(yīng)該考慮到機(jī)器人系統(tǒng)壽命中的某些階段，設(shè)計出完全適用的安全防護(hù)裝置去防止各種危險是不可能的，且那些安全防護(hù)裝置亦可以被暫停。在這種狀態(tài)下，應(yīng)該采用相應(yīng)的安全生產(chǎn)規(guī)程。4.6.9重建聯(lián)鎖門或現(xiàn)場傳感裝置區(qū)域時，其本身應(yīng)不能重新啟動機(jī)器人的自動操作。應(yīng)要求在安全防護(hù)空間仔細(xì)地動作來重新啟動機(jī)器人系統(tǒng)。重新啟動裝置的安裝位置，應(yīng)在安全防護(hù)空間內(nèi)的人員不能夠到的地方，且能觀察到安全防護(hù)空間。4.6.10機(jī)器人在潮濕、多塵霧、易燃易爆等惡劣工況下作業(yè)，機(jī)器人應(yīng)具備不同的防護(hù)性能，以保證機(jī)器人本體及控制系統(tǒng)的可靠性與安全性。4.6.11在機(jī)器人及其系統(tǒng)的安全防護(hù)中，應(yīng)實現(xiàn)在機(jī)器人發(fā)生危險事故前通過主動采取防護(hù)裝置、技術(shù)等防護(hù)措施避免危險的發(fā)生或者降低危險發(fā)生時對機(jī)器人或人造成損害，同時在機(jī)器人發(fā)生危險事故后應(yīng)盡量減小機(jī)器人損壞或人身損傷，以至于機(jī)器人及人能有效的避免危險的產(chǎn)生。4.6.12在設(shè)計和布置機(jī)器人系統(tǒng)時，為使操作員、編程員和維修人員能得到恰當(dāng)?shù)匕踩雷o(hù)，應(yīng)按照7T/QGCMLXXXX—XXXX機(jī)器人制造廠的規(guī)范進(jìn)行。為確保機(jī)器人及其系統(tǒng)與預(yù)期的運行狀態(tài)相一致，則應(yīng)評價分析所有的環(huán)境條件，包括爆炸性混合物、腐蝕情況、輻射情況、濕度、污染、塵霧、溫度、電磁干擾(EMI)、射頻干擾(RFI)和振動以及機(jī)器人作業(yè)壁面狀況等是否符合要求，否則應(yīng)采取相應(yīng)的措施。5試驗方法5.1立面作業(yè)機(jī)器人靜態(tài)穩(wěn)定性試驗:b)試驗平臺：能放下被測樣品的平臺；c)測力裝置：用來檢測機(jī)器人對立面吸附力的傳感器；d)調(diào)節(jié)裝置：調(diào)節(jié)立面傾斜角度的裝置；e)防滑動裝置：測試時用來防止立面作業(yè)機(jī)器人在壁面上滑落，但是不增加立面作業(yè)機(jī)器人負(fù)載的裝置；f)壁面變化：通過壁面澆水、鋪塵、變更環(huán)境改變立面機(jī)器人與壁面間的摩擦力。5.2立面作業(yè)機(jī)器人動態(tài)穩(wěn)定性試驗:a)試驗平臺：能容納機(jī)器人短時間作業(yè)所需范圍的平臺；b)測力裝置：用來檢測機(jī)器人對立面吸附力的傳感器；c)防滑動裝置：測試時用來防止立面作業(yè)機(jī)器人在壁面上滑落，但是不影響立面作業(yè)機(jī)器人正常作業(yè)的裝置；d)限制運動范圍的裝置：限制立面作業(yè)機(jī)器人運動的范圍，確保機(jī)器人不會超范圍作業(yè)產(chǎn)生危險的裝置；e)測速裝置：測量機(jī)器人正常作業(yè)時平均速度以及最大安全作業(yè)速度的裝置。5.3穩(wěn)定性試驗操作的動態(tài)響應(yīng)的評定：立面作業(yè)機(jī)器人實際作業(yè)過程中，通過傳感器和攝像機(jī)觀察機(jī)器人的穩(wěn)定性情況：立面作業(yè)機(jī)器人各種狀態(tài)的運行過程中預(yù)期與壁面接觸的3立面作業(yè)機(jī)器人變速運動過程中預(yù)期與地面接觸的部位貼壁相對預(yù)期中的2立面作業(yè)機(jī)器人變速運動過程中預(yù)期與地面接觸的部位相對預(yù)期中的運動10注：立面作業(yè)機(jī)器人在壁面上持續(xù)滑落，則判定立面作業(yè)機(jī)器人完全掉落。6檢驗規(guī)則6.1檢驗分類產(chǎn)品檢驗分為：a)出廠檢驗；b)型式檢驗；c)抽樣檢驗。6.2出廠檢驗產(chǎn)品出廠檢驗時逐臺進(jìn)行。產(chǎn)品經(jīng)出廠檢驗合格后，方可出廠。檢驗中若有不合格因素，直至檢驗合格，簽發(fā)合格證后方可出廠。下列（但不局限于）檢驗方法可滿足本標(biāo)準(zhǔn)的要求：a)視覺檢查（使用人的感官而非借助任何專門的設(shè)備來檢查立面作業(yè)機(jī)器人的情況，通常在立面作業(yè)機(jī)器人不工作時進(jìn)行視覺或聽覺檢查）；8T/QGCMLXXXX—XXXXb)實際測試（在立面作業(yè)機(jī)器人正?；虍惓l件下進(jìn)行實際試驗）；c)測量（將測得的實際值與要求限值進(jìn)行比對）；d)操作中觀察:在立面作業(yè)機(jī)器人正?；虍惓l件下，在操作中使用檢驗方法A進(jìn)行檢查（如在額定負(fù)載情況下進(jìn)行）；e)檢查相關(guān)的應(yīng)用原理圖、電路圖和設(shè)計素材（結(jié)構(gòu)分析或大致瀏覽電路圖設(shè)計和相關(guān)說明f)檢查和安全相關(guān)的應(yīng)用軟件和文檔（和立面作業(yè)機(jī)器人運行程序有關(guān)的安全性軟件和文檔g)檢查基于任務(wù)的安全分析（與作業(yè)任務(wù)關(guān)聯(lián)的安全分析報告）；h)檢查布局圖和文件；i)檢查使用說明和資料。下表給出了專用性能要求和措施的驗證方法，這些要求對驗證或確認(rèn)的機(jī)器人系統(tǒng)安全至關(guān)重要，應(yīng)使用適當(dāng)?shù)姆椒ㄔu估這些要求，以決定系統(tǒng)的設(shè)計和構(gòu)造是否充分滿足要求。6.3型式檢驗批量生產(chǎn)的產(chǎn)品應(yīng)每年進(jìn)行一次型式檢驗，有下列情況之一時，應(yīng)進(jìn)行型式檢驗：a)新產(chǎn)品或老產(chǎn)品轉(zhuǎn)廠生產(chǎn)的試制定制鑒定；b)對裝置性能有重大影響的主要原材料或工藝方法變型設(shè)計產(chǎn)品；c)產(chǎn)品停產(chǎn)兩年后，恢復(fù)生產(chǎn)時；d)出廠檢驗結(jié)果與上次有較大差異時。6.4抽樣檢驗抽樣檢驗為當(dāng)批量生產(chǎn)大于一百臺時，每一百臺抽查一臺；當(dāng)批量生產(chǎn)小于一百臺時，每批次抽查一臺。6.5判定規(guī)則立面作業(yè)機(jī)器人在具體場景的動態(tài)環(huán)境下作業(yè)，檢驗結(jié)果的各項指標(biāo)應(yīng)符合相應(yīng)條款要求。達(dá)標(biāo)，則該產(chǎn)品為合格，反之，則不合格。判定要求如下：a)試驗結(jié)果全部為3級則機(jī)器人穩(wěn)定性達(dá)標(biāo)；b)試驗結(jié)果有2級和3級且3級占比為70%及以上則機(jī)器人的穩(wěn)定性達(dá)標(biāo)；c)試驗結(jié)果有2級和3級且3級占比不足70%則機(jī)器人的穩(wěn)定性不達(dá)標(biāo)；d)試驗結(jié)果有1級、2級和3級且3級占比85%及以上、1級占比1%及以下則機(jī)器人的穩(wěn)定性達(dá)標(biāo)；e)試驗結(jié)果有1級、2級和3級且1級占比超過1%則機(jī)器人穩(wěn)定性不達(dá)標(biāo)；f)試驗結(jié)果有1級、2級和3級且3級占比不足85%則機(jī)器人穩(wěn)定性不達(dá)標(biāo)；g)試驗結(jié)果出現(xiàn)0級則機(jī)器人穩(wěn)定性不達(dá)標(biāo)。注：判定立面作業(yè)機(jī)器人穩(wěn)定性的試驗次數(shù)應(yīng)不少于100次。7標(biāo)志、包裝、運輸及貯存7.1標(biāo)志立面作業(yè)機(jī)器人應(yīng)有清晰耐久的標(biāo)記，在立面作業(yè)機(jī)器人被安裝后不易被損壞及便于識別。銘