忠誠(chéng)的衛(wèi)士-紅外傳感器的檢測(cè)與條件控制

忠誠(chéng)的衛(wèi)士——紅外傳感器的檢測(cè)與條件控制第一頁(yè)，共十五頁(yè)。1問(wèn)題研究——機(jī)器人如何識(shí)別環(huán)境障礙物第二頁(yè)，共十五頁(yè)。人通過(guò)眼睛可以看到周圍環(huán)境的障礙物，機(jī)器人是通過(guò)什么來(lái)識(shí)別環(huán)境障礙物的？（1）編寫(xiě)機(jī)器人“視力檢測(cè)”程序步驟1：在計(jì)算機(jī)桌面雙擊圖標(biāo)，進(jìn)入流程圖編輯區(qū)。步驟2：在“控制模塊庫(kù)”中選擇“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊，拖到“主程序”模塊下面，如圖5.1所示。步驟3：在“傳感器模塊庫(kù)”中選擇“紅外測(cè)障”模塊，放到“永遠(yuǎn)循環(huán)”模塊當(dāng)中，如圖5.1所示。步驟4：在“執(zhí)行器模塊庫(kù)”中選擇“顯示”模塊，與“紅外測(cè)障”模塊連接，如圖5.1所示。第三頁(yè)，共十五頁(yè)。步驟5：右擊“顯示”模塊，打開(kāi)“顯示模塊”對(duì)話框，如圖5.2所示。步驟6：在“顯示信息”的第一行最后，選擇“引用變量”，出現(xiàn)“變量百寶箱”對(duì)話框，如圖5.2所示。第四頁(yè)，共十五頁(yè)。步驟7：在“變量百寶箱”中選擇“紅外測(cè)障”模塊?！白兞堪賹毾洹敝虚g的“整型變量引用”窗口，如圖5.3所示。第五頁(yè)，共十五頁(yè)。步驟8：在“紅外變量引用”窗口，單擊第一欄“紅外變量一”，出現(xiàn)一把“鑰匙”，表示該變量被選中，如圖5.4所示。步驟9：?jiǎn)螕簟白兞堪賹毾洹睂?duì)話框的“確認(rèn)”按鈕，返回“顯示模塊”窗口，這時(shí)顯示信息變?yōu)椤凹t外變量一”，如圖5.5所示。步驟10：?jiǎn)螕簟帮@示模塊”對(duì)話框的“確定”按鈕，完成了檢測(cè)程序的編寫(xiě)。第六頁(yè)，共十五頁(yè)。（2）設(shè)置仿真環(huán)境步驟1：?jiǎn)螕暨M(jìn)入仿真環(huán)境。步驟2：在環(huán)境編輯欄中選擇實(shí)體——添加障礙物——圓形，在仿真環(huán)境中添加一個(gè)圓形障礙物，如圖5.6所示，將實(shí)體圓的直徑設(shè)置為80。步驟3：把障礙物移到“顯示屏”窗口下，如圖5.6所示。第七頁(yè)，共十五頁(yè)。（3）觀察研究結(jié)果步驟1：讓障礙物位于機(jī)器人的正前方，觀察顯示屏結(jié)果，如圖5.7所示。步驟2：讓障礙物位于機(jī)器人的左前方，觀察顯示屏結(jié)果，如圖5.8所示。第八頁(yè)，共十五頁(yè)。步驟3：讓障礙物位于機(jī)器人的右前方，觀察顯示屏結(jié)果，如圖5.9所示。步驟4：讓機(jī)器人離障礙物遠(yuǎn)一點(diǎn)，機(jī)器人看不到前方的障礙物時(shí)觀察顯示結(jié)果，如圖5.10所示。第九頁(yè)，共十五頁(yè)。（4）研究結(jié)論機(jī)器人通過(guò)“紅外測(cè)障”傳感器識(shí)別周圍環(huán)境有沒(méi)有障礙物。當(dāng)機(jī)器人正前方看見(jiàn)障礙物時(shí)，返回信息是“4”。當(dāng)機(jī)器人左前方看見(jiàn)障礙物時(shí)，返回信息是“1”。當(dāng)機(jī)器人右前方看見(jiàn)障礙物時(shí)，返回信息是“2”。當(dāng)機(jī)器人在三個(gè)方向都沒(méi)看見(jiàn)障礙物時(shí)，返回信息是“0”。第十頁(yè)，共十五頁(yè)。2問(wèn)題研究——如何讓機(jī)器人“看”的遠(yuǎn)一點(diǎn)第十一頁(yè)，共十五頁(yè)。步驟1：在仿真環(huán)境界面機(jī)器人初始參數(shù)設(shè)置區(qū)，單擊“紅外”按鈕，在左側(cè)欄中出現(xiàn)“紅外”探測(cè)半徑，將紅外探測(cè)半徑調(diào)整為80，如圖5.12所示。步驟2：再把機(jī)器人放入仿真環(huán)境中檢測(cè)“視力”，如圖5.13所示。研究結(jié)論：

機(jī)器人的“視力”在一定范圍內(nèi)是可調(diào)的。第十二頁(yè)，共十五頁(yè)。3問(wèn)題研究——讓機(jī)器人看到障礙物時(shí)發(fā)出報(bào)警第十三頁(yè)，共十五頁(yè)。（1）編寫(xiě)紅外報(bào)警程序（2）觀察研究現(xiàn)象觀察結(jié)果：當(dāng)機(jī)器人“看到”障礙物時(shí)，會(huì)發(fā)出“嘀、嘀、嘀”的聲音。如果沒(méi)有障礙物，機(jī)器人不發(fā)音。研究結(jié)論：紅外傳感器相當(dāng)于人的