機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)報(bào)告

“機(jī)器人設(shè)計(jì)與制作”課程設(shè)計(jì)報(bào)告機(jī)器人滅火實(shí)驗(yàn)專(zhuān)業(yè)：測(cè)控技術(shù)與儀器班級(jí)：測(cè)控081設(shè)計(jì)人及學(xué)號(hào)：指導(dǎo)教師：完成日期：一、設(shè)計(jì)目的：通過(guò)本課程的學(xué)習(xí)和訓(xùn)練，應(yīng)了解有關(guān)機(jī)器人技術(shù)方面的基本知識(shí)，掌握機(jī)器人學(xué)所涉及的技術(shù)的基本原理和方法，得到機(jī)器人技術(shù)開(kāi)發(fā)的實(shí)踐技能訓(xùn)練。1、鞏固相關(guān)理論知識(shí)，了解機(jī)器人技術(shù)的基本概念以及有關(guān)電工電子學(xué)、單片機(jī)、傳感器等技術(shù)。

2、通過(guò)使用機(jī)器人模型，編程處理機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程，分析機(jī)器人的控制原理。通過(guò)對(duì)其具體結(jié)構(gòu)的了解，利用開(kāi)發(fā)工具實(shí)現(xiàn)行走控制，并可以按預(yù)定的軌跡行走。3、培養(yǎng)自學(xué)能力和獨(dú)立解決問(wèn)題的能力二、設(shè)計(jì)任務(wù)：機(jī)器人自主繞迷宮，發(fā)現(xiàn)火源報(bào)警。編寫(xiě)程序，使機(jī)器人完成給定的任務(wù)。三、設(shè)計(jì)要求：機(jī)器人滅火：通過(guò)機(jī)器人的I/O口控制機(jī)器人在迷宮內(nèi)自主行走，并且能夠自主尋找火源并實(shí)施滅火。編寫(xiě)程序，使機(jī)器人完成給定的任務(wù)。四、系統(tǒng)設(shè)計(jì)：介紹所使用的硬件情況及工作原理。MT-UROBOT概述MT-UROBOT是上海英集斯自動(dòng)化技術(shù)有限公司設(shè)計(jì)制作的大學(xué)版機(jī)器人，它是專(zhuān)門(mén)為大學(xué)進(jìn)行課程教學(xué)、工程訓(xùn)練、科技創(chuàng)新以及研究服務(wù)的新型移動(dòng)智能機(jī)器人。MT-UROBOT結(jié)構(gòu)開(kāi)關(guān)按鈕控制MT-UROBOT電源開(kāi)關(guān)的按鈕，按此按鈕可以打開(kāi)或關(guān)閉機(jī)器人電源?！半娫础敝甘緹舭聪翸T-UROBOT的開(kāi)關(guān)后，這個(gè)燈會(huì)發(fā)綠光，這時(shí)可以與機(jī)器人進(jìn)行交流了！“充電”指示燈當(dāng)你給機(jī)器人充電時(shí)，“充電”指示燈發(fā)紅光?！俺潆娍凇睂⒊潆娖鞯南鄳?yīng)端插入此口，再將另一端插到電源上即可對(duì)機(jī)器人充電?！跋螺d口”“充電口”旁邊的“下載口”用于下載程序到機(jī)器人主板上，使用時(shí)只需將串口連接線的相應(yīng)端插入下載口，另一端與計(jì)算機(jī)連接好，這樣機(jī)器人與計(jì)算機(jī)就連接起來(lái)了。“復(fù)位/MTOS”按鈕這是個(gè)復(fù)合按鈕，用于下載操作系統(tǒng)和復(fù)位。當(dāng)串口通信線接插在下載口上時(shí)，按擊此按鈕，機(jī)器人系統(tǒng)默認(rèn)為此操作為下載操作系統(tǒng)；如果你想使用其復(fù)位功能則需要將通信線拔下，按擊此按鈕，機(jī)器人系統(tǒng)認(rèn)為此操作為系統(tǒng)復(fù)位?！斑\(yùn)行”鍵打開(kāi)電源后，按擊“運(yùn)行”鍵，機(jī)器人就可以運(yùn)行內(nèi)部已存儲(chǔ)的程序，按照你的“指令”行動(dòng)?！巴ㄐ拧敝甘緹簟巴ㄐ拧敝甘緹粑挥跈C(jī)器人主板的前方，在給MT-UROBOT下載程序時(shí)，這個(gè)黃燈會(huì)閃爍，這樣就表明下載正常，程序正在進(jìn)入機(jī)器人的“大腦”即CPU。介紹編程思路和程序流程框圖。編程思路：采用使車(chē)一直左轉(zhuǎn)的方法，通過(guò)小車(chē)上的1，2,3碰撞傳感器感應(yīng)遇到障礙物使小車(chē)以一定角度左轉(zhuǎn)，然后再前進(jìn)，采取左轉(zhuǎn)行走的方法，讓小車(chē)一直左轉(zhuǎn)行走，在碰到障礙物以后自動(dòng)退一小段再右轉(zhuǎn)幾十度繼續(xù)左轉(zhuǎn)行走，總能在最后繞迷宮行走一圈，從而走出迷宮并尋找到迷宮中的火源。以下是流程圖：記錄調(diào)試中的技術(shù)問(wèn)題、記錄現(xiàn)象，分析原因和解決方法及效果。試驗(yàn)中機(jī)器人行駛速度有時(shí)太慢，轉(zhuǎn)彎時(shí)角度過(guò)小，經(jīng)分析，是機(jī)器人尋徑過(guò)程中車(chē)速設(shè)置過(guò)小，左右輪速度相差太小，通過(guò)增大車(chē)速，增大兩輪速度差，多次調(diào)試后，問(wèn)題得以解決。試驗(yàn)中機(jī)器人不能避開(kāi)直角，分析知：是程序不具備此功能，于是添加正向碰撞后，機(jī)器人后退一段距離，在轉(zhuǎn)向，改進(jìn)程序后，此問(wèn)題得以解決。機(jī)器人對(duì)熱量的檢測(cè)不夠精確，不能分辨出火源，分析是，傳感器精度不夠高，于是改進(jìn)程序，調(diào)整溫度的界限，多次調(diào)試，問(wèn)題得以解決。實(shí)驗(yàn)結(jié)果及結(jié)果分析。試驗(yàn)最終結(jié)果機(jī)器人按照程序?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)尋找路徑，走完迷宮每個(gè)房間角落并尋找到火源發(fā)出警報(bào)的實(shí)驗(yàn)?zāi)康?。根?jù)機(jī)器人行程及運(yùn)行動(dòng)作完全按照設(shè)計(jì)要求實(shí)現(xiàn)其功能，達(dá)到實(shí)驗(yàn)設(shè)計(jì)要求，完成了實(shí)驗(yàn)任務(wù)。5、實(shí)驗(yàn)源程序清單。五、課程設(shè)計(jì)總結(jié) 在機(jī)器人設(shè)計(jì)的實(shí)驗(yàn)中，在收獲知識(shí)的同時(shí)，還收獲了閱歷，收獲了成熟，在此過(guò)程中，我們通過(guò)查找大量資料，請(qǐng)教老師，以及不懈的努力，不僅培養(yǎng)了獨(dú)立思考、動(dòng)手操作的能力，在各種其它能力上也都有了提高。更重要的是，在實(shí)驗(yàn)課上，我們學(xué)會(huì)了很多學(xué)習(xí)的方法。隊(duì)友的合作更是一件快樂(lè)的事情，只