《無人機維護技術》 課件 項目3任務1 維護植保無人機

《無人機維護技術》《維護典型作業(yè)無人機》項目三Contents目錄維護植保無人機01維護航拍無人機02維護航測無人機031.維護植保無人機【學習目標】通過練習植保無人機作業(yè)前后不同階段的工作，獲得獨立進行植保無人機組裝、調試、維護、作業(yè)飛行前檢查、作業(yè)飛行后檢查的工作能力?！救蝿涨榫场磕持脖９窘拥?0000畝棉花的病蟲害防治任務，根據任務要求，飛行作業(yè)前，需要對無人機進行組裝、調試，然后進行植保噴灑系統(tǒng)準備、作業(yè)環(huán)境檢查、作業(yè)場地檢查、植保控制系統(tǒng)檢查、飛機各系統(tǒng)檢查、作業(yè)路徑規(guī)劃；飛行作業(yè)中，每次作業(yè)完畢后的檢查、維護、清潔；作業(yè)完畢后的飛機本身檢查、清潔，植保作業(yè)設備的清潔、檢查、拆卸，電池的存放、保管、充電，飛機及植保設備的運輸等工作。1.維護植保無人機1.知識要求

（1）掌握植保無人機的組裝方法。

（2）掌握植保無人機組裝的注意事項。

（3）掌握植保無人機的調試方法

（4）掌握植保無人機環(huán)境檢查的內容。

（5）掌握飛行前檢查注意事項。

（6）掌握場地檢查和機身檢查的內容

（7）掌握植保無人機飛行后檢查的內容。

（8）掌握植保無人機飛行后動力系統(tǒng)的檢查方法。

（9）掌握飛行后充電的方法。

（10）掌握噴灑設備檢查、清潔的步驟。

（11）掌握飛行后檢查的注意事項?！救蝿找蟆?.維護植保無人機2.技能要求

（1）能夠按照程序組裝植保無人機。

（2）能夠利用調試軟件調試組裝好的植保無人機。

（3）能夠按照要求進行環(huán)境檢查。

（4）能夠利按照要求進行場地檢查。

（5）能夠按照要求進行機身檢查。

（6）能夠按照要求進行飛行后檢查。

（7）能夠利按照要求進行充電設備的檢查。

（8）能夠按照要求進行植保噴灑設備的檢查。1.維護植保無人機【任務分析】植保無人機作業(yè)前的工作是無人機的組裝、調試、檢修與維護、環(huán)境檢查、飛機檢查、噴灑系統(tǒng)檢查，植保無人機作業(yè)后工作是無人機的清潔、動力系統(tǒng)檢查、充電設備檢查、噴灑設備檢查、飛機拆卸、飛機保管。【任務實施】1.工具設備

（1）成品植保無人機組裝常用工具。套裝內六角螺絲刀（內六

角

扳手）、尖嘴鉗、特定的工具（L型內六角扳手、直柄內六角扳手）、

（2）生產植保無人機組裝常用工具。烙鐵、焊錫、焊臺、輔助焊接夾具、熱風槍、力矩扳手、套裝內六角螺絲刀（內六角扳手）、尖嘴鉗、偏口鉗、鉚釘槍、萬用表

注意：不建議沒有植保無人機從業(yè)經驗的個人自行組裝植保無人機。1.維護植保無人機2.植保機組裝、調試（1）植保機的組成部件（以JF01-10無人機為例）。準備一架JF01-10型多旋翼植保機，如圖3-1-1所示。1）螺旋槳

。為植保無人機提供升力及扭力，通過正槳與反槳抵消扭力。2）壓力噴頭。壓力噴頭通過液泵產生的壓力，使藥液通過噴嘴時在壓力作用下分散成細小液滴，其霧滴粒徑主要受噴嘴壓力及孔徑的影響。3）機臂。輕質比強度高、抗疲勞能力強、抗振能力強的碳纖維復合材料組成，廣泛應用于無人機外殼、機架、槳葉等結構。4）電機與電調。無刷電機。植保無人機主要以無刷電機為主，工作效率高，可靠性強、工作壽命長，維護簡單，轉速容易調節(jié)。一頭固定在機架力臂的電機座，一頭固定螺旋槳，通過旋轉產生向上的推力；電調。指電子調速器，主要作用是將飛控的控制信號轉變?yōu)殡娏鞯拇笮。瑥亩刂齐姍C的轉速。5）機體中心板。飛控模塊一般安裝在中心板上，有通風孔散熱效果好，拆裝方便，便于維護。整體與可防農藥腐蝕。1.維護植保無人機

6）水（藥）箱。植保無人機裝載藥液的容器，是噴灑系統(tǒng)的重要組成部分。由防腐蝕、耐酸堿的材料組成。

7）起落架。用于植保無人機起落支撐，配有減震件的起落架在起降時利于減震。

8）電池盒。安放植保無人機的動力電池。

9）水泵。噴灑系統(tǒng)組成部分，一般安裝在藥箱底部。

10）機臂折疊機構。因廠家機型而異，主要目的方便組裝運輸。圖3-1-1植保機1.維護植保無人機（2）組裝的方法和程序

植保無人機的安裝十分便捷，成品植保，如圖3-1-2所示，其組裝程序如下：

圖3-1-2JF01-10各部件名稱1）取出機體并將4個腳架安裝到機體上。2）安裝好起落架后將4個機臂對號安裝到機體，上緊固定卡扣螺絲。3）展開機臂安裝擰緊定位蝶形螺母，

安裝螺旋槳。4）插好電源插頭，蓋好上蓋即可工作。注意：六個機臂確認展開到頂端位置，務必完全展開到位，保證鎖死。1.維護植保無人機（3）植保機的調試1）連接電臺發(fā)射器。將電臺發(fā)射器插入供電單元CAN6接口。2）連接電腦。將帶USB接口的電臺接收器插入電腦。3）打開遙控器。打開對應飛機遙控器。4）接通電源。接通鋰電池電源。5）查看LED燈信號。LED閃紅燈開始自檢，LED閃藍燈自檢完成正常，進行下一步調參，如圖3-1-3所示。圖3-1-3自檢指示燈1.維護植保無人機6）遙控器主頁面設置。發(fā)射機電壓低位報警為3.7V，外部電壓低位報警43V，內部電壓低位報警4V，信號強度低位報警4，如圖3-1-4所示。7）設置輔助通道。點擊遙控器設置，進入“輔助通道”，從5通道開始設置，設置通道5輔助1SWD向上、通道6輔助2SWA向下、通道7輔助3旋鈕VrB，連接高壓隔膜水泵T型接頭，通道8輔助4SWF中間，點擊向上看試高壓隔膜水泵是否工作、通道9輔助5SWH向上，如圖3-1-5所示。圖3-1-4遙控器主頁面設置

圖3-1-5輔助通道設置1.維護植保無人機8）設置IMU參數。在電腦中打開AssistantMP-V2.0.0軟件，單擊左下角“打開”，然后單擊“獲取”可以讀取當前飛機的各類信息，設置IMU參數為(0，0，0)，GPS位置（-17，0，-33），單擊“更新”完成，將坐標任意數值更改，再單擊“獲取”獲取值為設置值即可，如圖3-1-6所示。圖3-1-6位置信息設置1.維護植保無人機9）設置飛機類型。飛機類型，單擊“飛機類型”，單擊“獲取”，植保機應選擇“V6”機型，其他參數不修改，單擊“更新”完成，任意改變飛機類型，再單擊“獲取”獲取值仍為“V6”機型即可，如圖3-1-7所示。圖3-1-8噴灑設置1.維護植保無人機11）感度設置。感度，單擊“感度”，單擊“獲取”，設置俯仰基礎80%姿態(tài)120%，橫滾基礎80%姿態(tài)120%，穩(wěn)定感度俯仰120%、橫滾120%，側速限幅4m/s，獲取值相同不用再設置，單擊“更新”完成，任意更改設置值，再單擊“獲取”設置值不變即可，感度設置，如圖3-1-9所示。圖3-1-9

感度設置1.維護植保無人機12）遙控器校準。單擊“遙控校準”（見圖3-1-10），單擊“使能配置”，在遙控界面點擊“最大舵量”，從通道5開始設置，進入通道5，撥動SWD開關2號位置，點擊“記憶微調”，將遙控器上“記憶微調通道5”數值調節(jié)至+20%，返回主界面，進入系統(tǒng)將系統(tǒng)聲音、報警聲音、自動關機勾選返回，進入接收機設置，將低信號報警勾選，打開失控保護返回，進入通道5，將SWD撥至3號，遙控器畫面點到低端，將電腦中的I5數值調至-345，進入失控保護頁面，并顯示“通道5輔助1：-25%”（見圖3-1-11），返回主界面，再進入通道5，撥動SWD開關，1號高端調至88%，低端調至84%（見圖3-1-12），返回主頁面，去掉遙控電池，觀察電腦I5通道顯示-345，再安裝遙控電池并打開遙控器。圖3-1-10遙控校準

圖3-1-11失控保護設置

圖3-1-12舵機行程設置1.維護植保無人機13）通道6設置。進入通道6，遙控器撥動SWA開關，遙控器高端調至88%，低端調至80%，如圖3-1-13所示。返回到主界面，點擊“線性混控”進入混控1，如圖3-1-14所示，混控通道改為通道9輔助5，被混控通道改為通道6輔助2，點擊返回，再進入曲線混控先開啟混控1，混控通道改為通道9輔助5，被混控通道改為通道6輔助2，點擊曲線，低端調至100%，3端調至右下角，點擊返回。14）通道7設置。進入通道7，將遙控器VrB旋鈕高端調至88%，低端調至80%，進入顯示舵機（如圖3-1-15）通道3（油門）調至中間，點擊電腦調試軟件“開始校準”，將遙控器搖桿循環(huán)撥動到各個行程極限處，重新將通道3調至中位，單擊“完成校核”。圖3-1-13通道6參數

圖3-1-14混控1參數

圖3-1-15顯示舵機狀態(tài)參數1.維護植保無人機15）測試電機轉速。斷開鋰電池電源，拔出供電單元CAN6口電臺，將飛機機臂展開，接通鋰電池電源，完成自檢后，將撥動SWD開關調至3端，站在機尾啟動飛機，操作測試飛機各個電機運轉姿態(tài)，并觀察，保持油門中位不變，稍微抬高2、4機臂，觀察2、3、4機臂電機減速，稍微抬高1、6機臂，觀察1、5、6電機減速，稍微抬高1、2機臂，觀察1、2機臂電機減速，稍微抬高3、4機臂，觀察3、4機臂電機減速，然后將飛機放置平穩(wěn)，油門拉桿拉至最低端關閉飛機，重新啟動飛機，油門放置中位，保持電機工作10分鐘，觀察飛機電機狀態(tài)；

1.維護植保無人機16）線路連接和油門校準。線路連接和油門校準，按圖3-1-16完成油門校準。圖3-1-16

油門校準注意：油門行程校準完成后，接收機模式調到D模式，接收機斷電重新上電后對頻1.維護植保無人機17）遙控器命令桿校準。主控上電，連接電腦調參軟件，選擇基礎菜單下的遙控器選項，點擊開始按鈕，推動所有通道的搖桿到最大工作范圍并重復幾次。完成操作后，點擊“完成”按鈕，如下圖3-1-17所示。圖3-1-17命令桿校準注意：導入數據后用電腦調參軟件檢查各項數據是否正確。1.維護植保無人機（4）組裝調試的事項維護注意1）機體和機臂各組件的連接和緊固。主控盒安裝完成后，檢查機體全部螺釘是否擰緊。機臂組裝：首先檢查電機座和電機安裝是否牢固，然后把噴頭和水管安裝好（螺紋接口注意纏生膠帶）。2）電機轉向的調整和螺旋槳、水桶的安裝電機轉向和螺旋槳。將機臂安裝到機體上，上電解鎖，觀察調整電機轉向與廠家要求是否一致。待電機轉向無誤后，斷電安裝螺旋槳，正反槳的安裝要與機臂對應（根據廠家機型要求）。水桶安裝。根據機體蓋預留孔將水桶安裝在機體底部，安裝前注意連接好水管和電線，安裝連接件底部螺栓時注意加裝橡膠墊避免螺栓損傷水桶。注意：待以上步驟完成，固定好GPS模塊和LED信號燈，上電完成磁羅盤校準后方可掰桿起飛。1.維護植保無人機3.植保無人機飛行前檢查（1）飛行前環(huán)境安全檢查1）首先應當確認飛行地區(qū)是否處于禁飛區(qū)、限飛區(qū)，附近是否有機場，不要違反當地法律、法規(guī)，以免造成不必要的麻煩。2）其次要做的就是觀察飛行環(huán)境，確保周邊沒有影響飛行安全的障礙物，如電線、高大建筑物、人群、樹木、信號發(fā)射塔等，如上圖3-1-18所示。圖3-1-18飛行需要注意的障礙物1.維護植保無人機（2）場地“電線桿與斜拉線”檢查檢查飛行場地情況，將航線中間出現的樹木或者物體在地面站標注。

避免出現航線上的障礙物引起的“炸機”。電線桿與斜拉線是植保無

人機飛防作業(yè)中經常遇到的一個問題，處理不當會極大的降低作業(yè)效率，也是常見的非技術原因造成“炸機”原因。1）植保無人機飛防作業(yè)前要提前對障礙物做好測繪。2）手動飛行時最好有副飛手協(xié)助觀察，實時報告飛機所在位置，協(xié)助主飛手判斷植保無人機與障礙物之間的距離。3）全自主飛行規(guī)劃航線時避開障礙物，留出誤差距離。1.維護植保無人機4）如果植保無人機飛防作業(yè)區(qū)域電線桿以及斜拉線比較多，摔機風險相對高，需要評估是否還要進行飛防作業(yè)。如果是繼續(xù)作業(yè)，建議將規(guī)劃田塊分割成小單元進行植保作業(yè)。5）高壓線。高壓線一般是電力輸送的干線，本身也有很強的電磁干擾。植保無人機在飛防作業(yè)時切記不要靠近高壓線，與高壓線保持足夠的安全距離，禁止操作植保無人機飛越高壓線。防止撞擊高壓線路造成停電，帶來重大損失。6）樹枝、房屋。出現在作業(yè)田塊邊界上樹枝房屋在航線規(guī)劃時，要留出足夠的安全距離（航線設置要相對收縮）。出現在作業(yè)田塊上的樹枝等障礙物，與電線桿與斜拉線等同處理。注意：由于地球磁場分布不均勻或者作業(yè)地區(qū)含鐵礦等原因，飛行前請使用地面站進行磁羅盤校準。1.維護植保無人機（3）機身檢查植保植保機屬于精密器械，任何部件的微小變動都會影響其飛行狀態(tài)。飛行前的機身檢查有助于及時發(fā)現這些損壞保證飛行安全。機身檢查（圖3-1-19）應當至少檢查以下項目：1）檢查飛機狀態(tài)，有沒有零部件缺失或松動。2）檢查槳葉安裝情況，有沒有方向錯誤和螺絲松動。3）檢查GPS固件的安裝情況。4）檢查所有通電零件的線路，保證無異常。5）檢查遙控器所有開關位置。6）電池安裝是否牢固。圖3-1-19機身檢查1.維護植保無人機（4）無人機控制系統(tǒng)檢查、校準。控制系統(tǒng)檢查、校準主要有以下項目：1）無人機電池電量是否充足。2）遙控器電池電量是否充足。3）所有設備通電，檢查所有設備的反饋數據是否正常。4）開啟手機端地面站，連接飛機后對飛控數據進行檢查確認。5）遙控器解鎖飛機，啟動觀察飛機飛行狀態(tài)是否穩(wěn)定。目前多數無人機都配有手機端控制站APP，如圖3-1-20所示。圖3-1-20手機端控制站1.維護植保無人機（5）遙控器檢查1）檢查發(fā)射機天線是否正常。2）檢查遙控器搖桿是否在零位（檢查所有通道是否都在預置的位置）。3）檢查電源電壓是否滿電或滿足飛行需要。4）市面上的植保無人機飛行前檢測大部分無需工具，熟練操作后5-10分鐘就能完成飛行前檢測。（6）起飛前飛機檢查內容1）GPS衛(wèi)星數滿足安全飛行要求。2）螺旋槳安裝正確，固定槳葉螺絲牢固。3）電機底座牢固，機壁折疊處螺絲擰緊。4）噴頭暢通無阻塞。5）電池電壓正常。6）噴灑管路已排氣。7）地面站噴灑流量顯示正常。（7）工具備件準備

1）備用配件。螺旋槳兩對、噴嘴兩個、內六角螺絲若干、

2）其他。動力電池充電平衡線延長線兩根、電源線延長線兩根1.維護植保無人機1）機臂檢查時應確保機臂無破損，完全展開、螺絲緊固無松動。2）螺旋槳檢查時應確保螺旋槳正反槳安裝正確。3）噴藥軟管檢查應確保與各接頭連接牢固，無滴漏，無堵塞，并排出空氣。4）電池檢查應確保電池安裝牢固，低電壓報警機制正常。5）藥箱檢查應確保藥箱無破裂滴漏、藥箱蓋已擰緊、排氣孔無堵塞。6）確保磁羅盤已校準，GPS搜索到廠家規(guī)定的衛(wèi)星數量。7）遙控器解鎖飛機，啟動觀察無人機的指示燈（圖3-1-21）正常閃爍后方可飛行。（8）飛機檢查標準1.維護植保無人機圖3-1-21指示燈閃爍含義8）在每次飛行前都需要檢查遙控器和接收機的電池組。不要過分依賴遙控器的低壓報警功能，低壓報警功能主要是提示您何時需要充電，沒有電的情況下，會直接造成飛機失控。9）當你把遙控器放在地面上的時候，請注意平放而不要豎放。因為豎放時可能會被風吹倒，這就有可能造成油門桿被意外拉高，引起動力系統(tǒng)的運動，從而可能造成傷害。1.維護植保無人機4.植保無人機飛行后檢查1）繞植保無人機一周，仔細檢查是否存在脫落件。2）對機身、旋翼、起落架、噴灑系統(tǒng)等進行清理。3）檢查動力電池的溫度是否正常（不同作業(yè)季節(jié)會有偏差，可按產品指導手冊進行）。4）檢查各電機溫度是否正常（溫度過高的往往是故障前兆）。5）檢查各主要部件的螺絲是否牢固（特別關注螺旋槳的緊固情況）。6）檢查活動部件晃動量是否過大。7）檢查機身是否有明顯裂縫等。8）檢查電調散熱孔是否阻塞。（1）植保無人機飛行后應做的工作內容1.維護植保無人機1）清潔類工具。毛刷，鑷子和吹風槍，如下圖3-1-22所示。

2）螺絲緊固類工具。內六角扳手（用于內六角螺絲），螺絲刀（用（2）工具準備圖3-1-22清潔工具于一字或十字螺絲帽），如圖3-1-23所示。圖3-1-23緊固工具1.維護植保無人機（3）植保無人機動力系統(tǒng)檢查。檢查智能電池、插頭、電機應無損傷。（4）電池及充電樁所用插頭檢查。檢查電池和充電樁接頭，如圖3-1-24所示。應無燒黑碳化現象、如果碳化不嚴重，及時用棉簽處理。若比較嚴重，必須聯系生產售后進行更換。建議每次作業(yè)完成后檢查。圖3-1-24檢查電池接口是否碳化1.維護植保無人機（5）充電樁電源線的檢查1）檢查充電樁的電源線（圖3-1-25），這是唯一一個

220V的線，所以使用前務必仔細檢查。2）絕緣皮有無破損，以防漏電傷人現象出現。若出現破損立即聯系售后更換。（6）電池電壓的檢查。每次充電完成和作業(yè)前后必須使用低壓報警器檢測電池電壓，如圖3-1-26所示。圖3-1-25檢查外皮是否破損

圖3-1-26檢查電池電壓1.維護植保無人機

（7）動力線檢查。首先檢查動力線與電池連接的接頭，如圖3-1-27所示。有無發(fā)現如圖中因放電過熱而導致的融化，如有發(fā)現必須立即更換接頭(尤其注意8806黑色插頭)。其次檢查圖三紅框區(qū)域，看護線膠圈（圖3-1-28）有無丟失或破損。圖3-1-27檢查動力電池接口1.維護植保無人機1）檢查和藥液直接接觸的噴灑系統(tǒng)，包括藥箱，管路，隔膜泵，噴頭，噴嘴等2）清潔。用清水將噴灑系統(tǒng)中藥液沖刷直到清水流出，在清水中用毛刷刷洗噴嘴。注意：若噴灑有吸附性的除草劑，生長調節(jié)劑時，要用含有清洗劑的溫水浸泡和反復清洗。3）水泵及附近連接處檢查。首先檢查水泵是否正常工作，進出水是否正常，如無法正常工作必須及時更換。其次檢查出水口轉接頭（圖3-1-29）有無漏水，漏水會影響到水壓，影響噴灑效果。（8）植保無人機噴灑系統(tǒng)檢查圖3-1-28檢查護線圈

圖3-1-29檢查轉接頭是否漏水1.維護植保無人機首先檢查噴嘴安裝是否端正，噴頭耳朵（綠色）要保持水平，如果傾斜請及時調整。其次檢查噴頭內部濾芯是否潔凈，如有異物附著請及時清洗。最后檢查噴嘴是否疏通，如有堵塞，請及時清