多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)指導(dǎo)細(xì)則

多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)指導(dǎo)細(xì)則多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)指導(dǎo)細(xì)則

目錄多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)指導(dǎo)細(xì)則前言 3一、范圍 4二、架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)原則 52.1無人機(jī)開機(jī)前“檢查” 52.2無人機(jī)起飛前“確認(rèn)” 52.3無人機(jī)飛行過程“監(jiān)控” 52.4無人機(jī)巡檢“遵守” 52.5無人機(jī)巡檢“禁止” 52.6無人機(jī)巡檢“不飛” 6三、架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢飛行前檢查指導(dǎo) 73.1作業(yè)環(huán)境要求 73.2無人機(jī)檢查 73.2.1外觀檢查 73.2.2功能檢查 7四、架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢飛行作業(yè)指導(dǎo) 94.1巡檢方式 94.1.1正常巡視 94.1.2特殊巡視 94.2巡檢內(nèi)容 94.3巡檢方法及要點(diǎn) 114.3.1正常巡視 114.3.2特殊巡視 124.4資料整理、移交和儲(chǔ)存 134.5無人機(jī)架空線路作業(yè)安全注意事項(xiàng) 134.5.1飛行前后 134.5.2指南針校準(zhǔn) 134.5.3作業(yè)過程 14五、架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢維護(hù)及保養(yǎng)指導(dǎo) 155.1無人機(jī)維護(hù) 155.2無人機(jī)保養(yǎng) 155.3無人機(jī)電池保養(yǎng) 155.4無人機(jī)電池使用注意事項(xiàng) 165.5無人機(jī)維護(hù)保養(yǎng)周期 16前言為規(guī)范輸電管理所多旋翼無人機(jī)巡檢維護(hù)工作，保障架空線路機(jī)巡作業(yè)安全、可靠開展，依據(jù)國家有關(guān)法律、法規(guī)以及網(wǎng)公司、省公司下發(fā)的有關(guān)標(biāo)準(zhǔn)、規(guī)程、制度，結(jié)合韶關(guān)地理特點(diǎn)和實(shí)際情況，特制定本作業(yè)指導(dǎo)細(xì)則。本細(xì)則由輸電管理所提出、歸口管理并負(fù)責(zé)解釋。本細(xì)則審核人：本細(xì)則主要起草人：本細(xì)則自發(fā)布之日起試行。執(zhí)行中的問題和建議，請(qǐng)及時(shí)反饋至輸電管理所相關(guān)起草人員。多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)指導(dǎo)細(xì)則一、范圍本導(dǎo)則對(duì)多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)前、作業(yè)中和作業(yè)后的主要內(nèi)容、維護(hù)工作的流程做出了原則性說明，指導(dǎo)工作的實(shí)施對(duì)象為現(xiàn)有的多旋翼無人機(jī)型號(hào)和任務(wù)載荷設(shè)備。二、架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢作業(yè)原則無人機(jī)巡檢作業(yè)遵循：檢查，確認(rèn)，監(jiān)控,遵守，禁止，不飛；2.1無人機(jī)開機(jī)前“檢查”檢查無人機(jī)及遙控器，槳葉是否旋緊、電池是否安裝到位、云臺(tái)保護(hù)扣是否卸下、相機(jī)SD卡是否插入、遙控各操縱桿是否恢復(fù)默認(rèn)以及各結(jié)構(gòu)連接點(diǎn)是否有松動(dòng)；2.2無人機(jī)起飛前“確認(rèn)”1、確認(rèn)無人機(jī)各項(xiàng)數(shù)據(jù)及功能正常，包括:無人機(jī)及遙控器電量、GPS衛(wèi)星數(shù)目、圖傳及拍照測(cè)試、指南針校對(duì)等；2、確認(rèn)起飛地點(diǎn)周圍環(huán)境、飛行路線規(guī)劃、降落地點(diǎn)等是否符合最低飛行要求；2.3無人機(jī)飛行過程“監(jiān)控”1、飛手在飛行過程中注意監(jiān)控飛機(jī)電量、圖傳及遙控信號(hào)強(qiáng)度、飛行數(shù)據(jù)（高度、距離、提升及平移速度）等；2、監(jiān)護(hù)人注意監(jiān)控飛手周圍環(huán)境、留意路邊車輛及圍觀群眾等；3、飛手、監(jiān)護(hù)人需同時(shí)監(jiān)控飛機(jī)姿態(tài)，判斷離帶電設(shè)備距離及附近的干擾源；2.4無人機(jī)巡檢“遵守”1、遵守?zé)o人機(jī)視距內(nèi)飛行；2、遵守?zé)o人機(jī)飛行速度應(yīng)≤9m/s；3、遵守?zé)o人機(jī)與帶電體保持2m以上的安全距離；2.5無人機(jī)巡檢“禁止”1、飛行過程需平緩穩(wěn)定，在基本功未成熟時(shí)，嚴(yán)禁做復(fù)雜飛行動(dòng)作，特別嚴(yán)禁接近人；2、跨越導(dǎo)線及桿塔需從地線上方經(jīng)過，禁止從線底經(jīng)過或穿越相間導(dǎo)線經(jīng)過；3、在接近帶電設(shè)備5米內(nèi)時(shí)需微調(diào)靠近并時(shí)刻留意圖傳是否有延時(shí)，禁止高速靠近帶電設(shè)備；4、飛行結(jié)束后，禁止立即將該電池放入飛機(jī)箱內(nèi)。2.6無人機(jī)巡檢“不飛”1、精神狀態(tài)不好不飛；2、存在安全隱患或沒有做好充分準(zhǔn)備的飛行器不飛；3、人口稠密的上空不飛；4、軍事、邊境等敏感地區(qū)不飛；5、明確禁止飛行的場(chǎng)所不飛。三、架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢飛行前檢查指導(dǎo)3.1作業(yè)環(huán)境要求1、起飛、降落點(diǎn)應(yīng)選取面積不小于2m*2m地勢(shì)較為平坦且無影響降落的植被覆蓋的地面,如現(xiàn)場(chǎng)起飛、降落點(diǎn)達(dá)不到要求，應(yīng)自備一張地毯作為起飛、降落；2、用溫濕度計(jì)測(cè)量，作業(yè)相對(duì)濕度應(yīng)≤95%；3、用風(fēng)速儀測(cè)量，現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速應(yīng)≤7.9m/s；精細(xì)巡視及故障點(diǎn)查找，建議現(xiàn)場(chǎng)風(fēng)速≤5m/s（距地面2m高，瞬時(shí)風(fēng)速）；4、遇雷、雨天氣不得進(jìn)行作業(yè)；5、作業(yè)環(huán)境云下能見度不小于3km。6、作業(yè)前應(yīng)落實(shí)被巡線路沿線有無爆破、射擊、打靶、飛行物、煙霧、火焰、無線電干擾等影響飛行安全的因素，并采取停飛或避讓等應(yīng)對(duì)措施。7、精細(xì)巡視及故障點(diǎn)查找，應(yīng)保證作業(yè)點(diǎn)在視距內(nèi)，并無遮擋。3.2無人機(jī)檢查3.2.1外觀檢查1、無人機(jī)表面無劃痕，噴漆和涂覆應(yīng)均勻；產(chǎn)品無針孔、凹陷、擦傷、畸變等損壞情況；金屬件無損傷、裂痕和銹蝕；部件、插件連接緊固，標(biāo)識(shí)清晰；2、檢查云臺(tái)鎖扣是否已取下；3、使用專用工具檢查旋翼連接牢固無松動(dòng)，旋翼連接扣必須扣牢；4、檢查電池外殼是否有損壞及變形，電量是否充裕,電池是否安裝到位；5、檢查顯示器、電量是否充裕；6、檢查遙控器電量是否充裕，各搖桿位置應(yīng)正確，避免啟動(dòng)后無人機(jī)執(zhí)行錯(cuò)誤指令。3.2.2功能檢查1、啟動(dòng)電源2、查看飛機(jī)自檢指示燈是否正常，觀察自檢聲音是否正常；3、需檢查顯示器與搖控器設(shè)備連接，確保連接正常；4、無人機(jī)校準(zhǔn)后，確保顯示器所指的機(jī)頭方向與飛機(jī)方向一致；5、操作拍攝設(shè)備是否在可控制范圍內(nèi)活動(dòng)，拍攝一張相片檢查SD卡是否正常；6、顯示屏顯示GPS衛(wèi)星不得少于6顆才能起飛；7、檢查圖傳信號(hào)、控制信號(hào)是否處于滿格狀態(tài)，并無相關(guān)警告提示；8、將飛機(jī)解鎖，此時(shí)旋翼以相對(duì)低速旋轉(zhuǎn)，觀察是否存在電機(jī)異常、機(jī)身振動(dòng)異常。如有異常，應(yīng)立即關(guān)閉無人機(jī)，并將無人機(jī)送回管理班組進(jìn)行進(jìn)一步檢查。四、架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢飛行作業(yè)指導(dǎo)4.1巡檢方式多旋翼無人機(jī)巡檢作為人工巡檢的輔助工具，主要適用于以下幾種情況：4.1.1正常巡視按照多旋翼巡檢計(jì)劃對(duì)架空線路本體、附屬設(shè)施、線路通道等進(jìn)行的常規(guī)巡檢作業(yè)；4.1.2特殊巡視特殊巡視分為故障巡視和災(zāi)情查勘兩種。4.1.2.1故障巡視運(yùn)行單位為查明線路故障點(diǎn)，故障原因及故障情況等所組織的線路巡檢作業(yè)；4.1.2.2災(zāi)情查勘當(dāng)發(fā)生地震、泥石流、山火、嚴(yán)重覆冰等自然災(zāi)害后，根據(jù)需要派出無人機(jī)對(duì)受災(zāi)地區(qū)進(jìn)行災(zāi)情調(diào)查拍攝和錄像取證，搜集輸變電設(shè)施受損及環(huán)境變化情況的作業(yè)。4.2巡檢內(nèi)容多旋翼無人機(jī)巡檢可采用可見光相機(jī)、可見光攝像機(jī)對(duì)架空線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)等三大部分進(jìn)行巡檢。

表1架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢內(nèi)容一覽表巡檢對(duì)象檢查線路本體、附屬設(shè)施、通道及電力保護(hù)區(qū)有無以下缺陷、變化或情況巡檢手段線路本體地基與基面回填土下沉或缺土、水淹、凍脹、堆積雜物等可見光桿塔基礎(chǔ)明顯破損、酥松、裂紋、露筋等，基礎(chǔ)移位、邊坡保護(hù)不夠等桿塔桿塔傾斜、塔材嚴(yán)重變形、嚴(yán)重銹蝕，塔材、螺栓、腳釘缺失、土埋塔腳等；混凝土桿未封桿頂、破損、裂紋、爬梯嚴(yán)重變形等接地裝置斷裂、嚴(yán)重銹蝕、螺栓松脫、接地體外露、缺失，連接部位有雷電燒痕等拉線及基礎(chǔ)拉線金具等被拆卸、拉線棒嚴(yán)重銹蝕或蝕損、拉線松弛、斷股、嚴(yán)重銹蝕、基礎(chǔ)回填土下沉或缺土等絕緣子傘裙破損、嚴(yán)重污穢、有放電痕跡、彈簧銷缺損、鋼帽裂紋、斷裂、鋼腳嚴(yán)重銹蝕或蝕損、絕緣子串嚴(yán)重傾斜、絕緣子溫度異常導(dǎo)線、地線、引流線、OPGW散股、斷股、損傷、斷線、放電燒傷、導(dǎo)線接頭部位過熱、懸掛漂浮物、嚴(yán)重銹蝕、導(dǎo)線纏繞（混線）、覆冰等線路金具線夾斷裂、裂紋、磨損、銷釘脫落或嚴(yán)重銹蝕；均壓環(huán)、屏蔽環(huán)燒傷、螺栓松動(dòng)；防振錘跑位、脫落、嚴(yán)重銹蝕、阻尼線變形、燒傷；間隔棒松脫、變形或離位、懸掛異物；各種連板、聯(lián)接環(huán)、調(diào)整板損傷、裂紋等附屬設(shè)施防雷裝置破損、變形、引線松脫、燒傷等防鳥裝置固定式：破損、變形、螺栓松脫等；活動(dòng)式：褪色、破損等；電子、光波、聲響式：損壞各種監(jiān)測(cè)裝置缺失、損壞航空警示器材高塔警示燈、跨江線彩球等缺失、損壞防舞防冰裝置缺失、損壞等ADSS光纜損壞、斷裂等桿號(hào)、警告、防護(hù)、指示、相位等標(biāo)志缺失、損壞、字跡或顏色不清、嚴(yán)重銹蝕等通道及電力保護(hù)區(qū)（外部環(huán)境）建（構(gòu)）筑物有違章建筑等樹木（竹林）有近距離栽樹等施工作業(yè)線路下方或附近有危及線路安全的施工作業(yè)等火災(zāi)線路附近有煙火現(xiàn)象，有易燃、易爆物堆積等防洪、排水、基礎(chǔ)保護(hù)設(shè)施大面積坍塌、淤堵、破損等自然災(zāi)害地震、山洪、泥石流、山體滑坡等引起通道環(huán)境變化道路、橋梁巡線道、橋梁損壞等采動(dòng)影響區(qū)采動(dòng)區(qū)出現(xiàn)裂縫、塌陷對(duì)線路影響等其它有危及線路安全的飄浮物、藤蔓類植物攀附桿塔等4.3巡檢方法及要點(diǎn)4.3.1正常巡視正常巡視分為快速巡視和精細(xì)巡視兩種類型。4.3.1.1快速巡視主要巡視架空線路線行、桿塔本體及基礎(chǔ)情況。拍攝要求：1、將飛行器升至架空地線以上，攝像頭往下調(diào)整，拍攝整基桿塔全塔圖，至少拍攝一張照片；2、拍攝完塔頭照片后，原位調(diào)整攝像頭角度，俯視拍攝桿塔基礎(chǔ)情況，至少拍攝一張相片。4、按照登塔檢查線行的高度，分別在線路外兩側(cè)向桿塔的大、小號(hào)側(cè)拍攝線路相片，每側(cè)大小號(hào)側(cè)至少拍攝一張照片。4.3.1.2精細(xì)巡視無人機(jī)飛行器利用可見光設(shè)備對(duì)線路和桿（塔）元件進(jìn)行懸停檢查的作業(yè)。適用于在首次開展無人機(jī)巡視的線路、存在缺陷或異常的線路以及按照周期需要開展精細(xì)化巡視的線路。拍攝要求：1、針對(duì)基礎(chǔ)、地面：飛行器需離線路桿塔以外，缺陷附近樹木、障礙物最高點(diǎn)2m以上，至少選擇2個(gè)不同方向進(jìn)行拍攝，每個(gè)方向拍攝照片不低于三張。2、針對(duì)桿塔橫擔(dān)，線路金具：每個(gè)角度拍攝照片不低于三張。3、針對(duì)交叉跨越：拍攝照片不低于一張。4.3.2特殊巡視4.3.2.1故障巡視：故障巡視是當(dāng)線路發(fā)生故障或缺陷后，根據(jù)需要派出無人機(jī)對(duì)可能發(fā)生故障或缺陷的線路區(qū)段和部位進(jìn)行精細(xì)檢查、查找的作業(yè)。拍攝要求：1、查找雷擊故障點(diǎn)：飛行器需水平垂直正對(duì)、左右斜45°角面對(duì)進(jìn)行拍攝，每個(gè)角度每次拍攝照片不低于三張。2、外力破壞：針對(duì)導(dǎo)線損傷類，無人機(jī)需拍攝低于平視角45°角（俯視）、平視角、高于平視角15°（仰視）三個(gè)角度進(jìn)行拍攝，每個(gè)角度拍攝照片不低于三張。3、樹障：飛行器與導(dǎo)線高度持平，分別在樹障點(diǎn)沿線路兩側(cè)向桿塔側(cè)拍攝線路相片。兩側(cè)拍攝后，如需在相間拍攝，需將飛行器往下降，落低至底相導(dǎo)線3m后，飛入導(dǎo)線中央，隨后進(jìn)行拍攝。每側(cè)至少拍攝三張照片，另外飛行器必須保持平視角拍攝，拍攝時(shí)水平方向盡可能靠近樹障點(diǎn)。4.3.2.2災(zāi)情查勘當(dāng)發(fā)生地震、泥石流、山火、嚴(yán)重覆冰等自然災(zāi)害后，根據(jù)需要派出無人機(jī)對(duì)受災(zāi)地區(qū)進(jìn)行災(zāi)情調(diào)查拍攝和錄像取證，搜集輸變電設(shè)施受損及環(huán)境變化情況的作業(yè)。拍攝要求：1、飛行器升上高空后，進(jìn)行視頻拍攝模式，緩慢水平旋轉(zhuǎn)360°拍攝災(zāi)害周邊情況，方便后續(xù)取證及搶險(xiǎn)工作等開展進(jìn)行。2、山火災(zāi)情監(jiān)測(cè)飛行時(shí)，嚴(yán)禁無人機(jī)進(jìn)入濃煙區(qū)或火苗上方。4.4資料整理、移交和儲(chǔ)存1、巡視產(chǎn)生的所有資料必須進(jìn)行存儲(chǔ)備份，以便進(jìn)行資料查詢和數(shù)據(jù)分析。2、所屬運(yùn)維班組根據(jù)無人機(jī)電力作業(yè)發(fā)現(xiàn)的疑似缺陷進(jìn)行核實(shí)并消缺。4.5無人機(jī)架空線路作業(yè)安全注意事項(xiàng)4.5.1飛行前后1、起飛前先啟動(dòng)遙控器，再啟動(dòng)飛行器。降落后先關(guān)閉飛行器，再關(guān)閉遙控器。嚴(yán)禁以上順序逆轉(zhuǎn)進(jìn)行。2、起飛前必須保證飛行器與飛手保持至少5m距離，飛手操作過程中嚴(yán)禁人群站立在飛手兩肩平行線前方。3、在飛行過程中，切勿停止電機(jī)，否則飛行器將會(huì)墜毀，除非發(fā)生特殊情況（如飛行器可能撞上人群），需要緊急停止電機(jī)以最大程度減少傷害。4.5.2指南針校準(zhǔn)1、指南針校準(zhǔn)非常重要，校準(zhǔn)結(jié)果直接影響飛行安全性。未校準(zhǔn)可能導(dǎo)致飛行器工作異常，指南針錯(cuò)誤時(shí)無法執(zhí)行返航功能。2、請(qǐng)勿在有鐵磁性物質(zhì)的區(qū)域校準(zhǔn)，如大塊金屬、磁礦、停車場(chǎng)、橋洞、帶有地下鋼筋的建筑區(qū)域等。3、校準(zhǔn)時(shí)切勿隨身攜帶鐵磁物質(zhì)，如鑰匙、手機(jī)等。4、如果校準(zhǔn)后機(jī)尾LED指示燈顯示紅色常亮，則表示校準(zhǔn)失敗。請(qǐng)重新校準(zhǔn)指南針。5、校準(zhǔn)成功后放在地面上，出現(xiàn)指南針異常，很有可能是因?yàn)榈孛嫔嫌袖摻?，屆時(shí)飛手將飛行器更換位置查看異常是否清除。6、遇到以下情況，請(qǐng)進(jìn)行指南針校準(zhǔn)：（1）指南針讀數(shù)異常而且飛行器狀態(tài)指示燈紅黃交替閃爍（2）在新的飛行場(chǎng)所飛行（3）飛行器的結(jié)構(gòu)有更改，如指南針的安裝位置有更改（4）飛行器飛行時(shí)嚴(yán)重漂移4.5.3作業(yè)過程1、巡視作業(yè)時(shí)，若需要跨越桿（塔）檢查，必須將無人機(jī)升高。從桿（塔）上側(cè)經(jīng)過后下降進(jìn)行作業(yè)。嚴(yán)禁采用直接從底相、相間、跳線間空隙經(jīng)過等危及無人機(jī)安全的行為。2、嚴(yán)禁無人機(jī)在變電站（所）、電廠上空穿越。3、無人機(jī)嚴(yán)禁在兩回線路交叉跨越中間的飛行。4、當(dāng)無人機(jī)懸停巡視時(shí)，應(yīng)頂風(fēng)懸停；若對(duì)無人機(jī)姿態(tài)進(jìn)行調(diào)整時(shí)，監(jiān)護(hù)人員要提醒無人機(jī)駕駛員注意線路周圍的障礙物。5、巡視作業(yè)時(shí)，無人機(jī)駕駛員必須始終能看到作業(yè)線路，并清楚線路的走向，無人機(jī)與桿（塔）元件、導(dǎo)線的距離嚴(yán)禁小于2m。6、需要進(jìn)行在雙回路桿（塔）中間進(jìn)行樹木距離排查的作業(yè)，無人機(jī)必須在雙回路桿（塔）中間選點(diǎn)進(jìn)行起飛作業(yè)，嚴(yán)禁在線行外選點(diǎn)進(jìn)行起飛作業(yè)。7、無人機(jī)懸停作業(yè)時(shí)，嚴(yán)禁進(jìn)入線路內(nèi)側(cè)進(jìn)行懸停作業(yè)，包括導(dǎo)線與桿（塔）之間，水平排列單回直線桿（塔）中相內(nèi)側(cè)、三角形排列單回直線桿（塔）中相內(nèi)側(cè)。8、精靈3系列無人機(jī)，標(biāo)稱圖傳距離為800米，標(biāo)稱續(xù)航時(shí)間為25分鐘。實(shí)際飛行時(shí)建議飛行距離在500米內(nèi)。9、如遭遇危險(xiǎn)情況飛行人員應(yīng)冷靜并服從監(jiān)護(hù)人員的指揮。五、架空線路多旋翼無人機(jī)巡檢維護(hù)及保養(yǎng)指導(dǎo)5.1無人機(jī)維護(hù)1、每次飛行結(jié)束都要按清單清點(diǎn)設(shè)備、材料和工具。2、及時(shí)把SD卡內(nèi)的相片及視頻移進(jìn)電腦，避免積壓占用過多的內(nèi)存造成下次使用帶來不便。3、每次飛行結(jié)束后及時(shí)檢查飛行器完好情況，如螺旋槳、護(hù)架等的完好情況，發(fā)現(xiàn)有缺陷的要及時(shí)更換修復(fù)，如不能修復(fù)的應(yīng)暫停使用此飛行器，避免造成對(duì)飛行器的繼續(xù)損壞，必須待修復(fù)好無問題后方可繼續(xù)飛行。5.2無人機(jī)保養(yǎng)1、及時(shí)清理油污、碎屑，保持各部位清潔。2、視需要加注潤滑油；3、長期貯存時(shí)，整機(jī)使用機(jī)衣進(jìn)行防塵，軸承和滑動(dòng)區(qū)域噴灑專用保養(yǎng)油進(jìn)行防腐蝕和霉菌。4、定期保養(yǎng)包含但不限于以下內(nèi)容：（1）保持機(jī)身外觀完整無損；（2）保持機(jī)身框架完好無裂紋；（