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1.課程導(dǎo)入圖1簡單的比例控制系統(tǒng)示意圖一情景導(dǎo)入二課程內(nèi)容三課程總結(jié)目錄課程安排一積分控制二比例積分控制三實際應(yīng)用目錄課程內(nèi)容2.1積分控制規(guī)律積分控制作用的輸出變化量p與輸入偏差e的積分成正比,即
圖2積分控制器特性當(dāng)輸入偏差是常數(shù)A時一積分控制二比例積極控制三實際應(yīng)用目錄課程內(nèi)容2.2比例積分控制把比例與積分組合起來,這樣控制既及時,又能消除余差。圖3比例積分控制器特性比例積分控制規(guī)律可用下式表示
或若偏差是幅值為A的階躍干擾一積分控制二比例積分控制三實際應(yīng)用目錄課程內(nèi)容
圖4積分時間對過渡過程的影響一情景導(dǎo)入二課程內(nèi)容三課程總結(jié)目錄課程內(nèi)容3.課程總結(jié)1.積分控制規(guī)律。2.比例積分控制規(guī)律。3.實際應(yīng)用中Ti對過渡過程的影響。
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