機(jī)械手調(diào)查研究報告

機(jī)械手調(diào)查與研究報告（-8-30）目錄第一章：機(jī)械手基礎(chǔ)知識 11．1定義 11．2構(gòu)成 11．3分類 21．4核心技術(shù)參數(shù) 4第二章：機(jī)械手市場規(guī)模與下游應(yīng)用領(lǐng)域分析 72．1全球工業(yè)機(jī)器人的安裝量和累計安裝量 72．2全球工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）市場規(guī)模 82．3全球工業(yè)機(jī)器人的下游應(yīng)用領(lǐng)域 92．4工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）密度 102．5中國工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）市場規(guī)模與容量 112．6我國工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）下游應(yīng)用領(lǐng)域分析 11第三章：機(jī)械手（工業(yè)機(jī)器人）行業(yè)與競爭分析 123．1機(jī)械手（工業(yè)機(jī)器人）行業(yè)概述 123．2我國機(jī)械手（工業(yè)機(jī)器人）市場競爭格局 133．3工業(yè)機(jī)器人國內(nèi)重要廠商狀況介紹 143.4實(shí)地調(diào)研的機(jī)械手廠家介紹 17第四章：中國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)呈現(xiàn)狀及趨勢 194.1技術(shù)發(fā)呈現(xiàn)狀 194．2技術(shù)發(fā)展趨勢 214.3視覺工業(yè)機(jī)器人技術(shù) 23第五章：德昌公司進(jìn)入中國工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)SWOT分析 245.1SWOT分析 245．2結(jié)論與建議 24第一章：機(jī)械手基礎(chǔ)知識1．1定義能模仿人手和臂的某些動作功效，用以按固定程序抓取、搬運(yùn)物件或操作工具的自動操作裝置。機(jī)械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機(jī)器人，也是最早出現(xiàn)的當(dāng)代機(jī)器人。1．2構(gòu)成普通來說，機(jī)械手重要有下列幾部分構(gòu)成。1）手部(或稱抓取機(jī)構(gòu))涉及手指、傳力機(jī)構(gòu)等，重要起抓取和放置物件的作用。2）傳送機(jī)構(gòu)（或稱臂部）涉及手腕、手臂等，重要起變化物件方向和位置的作用。3）驅(qū)動部分它是前兩部分的動力，因此也稱動力源，慣用的有液壓、氣壓、電力和機(jī)械四種驅(qū)動形式。4）控制部分它是機(jī)械手動作的指揮系統(tǒng)，由它來控制動作的次序（程序）、位置和時間（甚至速度與加速度）等。5）其它部分如機(jī)體、行走機(jī)構(gòu)、行程檢測裝置和傳感裝置等。1．3分類機(jī)械手從使用范疇、運(yùn)動坐標(biāo)形式、驅(qū)動方式以及臂力大小四個方面的分類分別為。1．3．1按使用范疇分類：（1）專用機(jī)械手普通只有固定的程序，而無單獨(dú)的控制系統(tǒng)。它附屬于某種機(jī)器或生產(chǎn)線用以自動傳送物件或操作某一工具，例如“毛坯上下料機(jī)械手”、“曲拐自動車床機(jī)械手”、“油泵凸輪軸自動線機(jī)械手”等等。這種機(jī)械手構(gòu)造較簡樸，成本較低，合用于動作比較簡樸的大批量生產(chǎn)的場合。（2）通用機(jī)械手指含有可變程序和單獨(dú)驅(qū)動的控制系統(tǒng)，不附屬于某種機(jī)器，并且能自動完畢傳送物件或操作某些工其的機(jī)械裝置。通用機(jī)械手按其定位和控制方式的不同，可分為簡易型和伺服型兩種。簡易型只是點(diǎn)位控制，故屬于程序控制類型，伺服型能夠是點(diǎn)位控制，也能夠是持續(xù)軌跡控制，普通屬于數(shù)字控制類型。1．3．2按運(yùn)動坐標(biāo)型式分類：（1）直角坐標(biāo)式機(jī)械手臂部能夠沿直角坐標(biāo)軸X、Y、Z三個方向移動，亦即臂部能夠前后伸縮(定為沿X方向的移動)、左右移動(定為沿Y方向的移動)和上下升降(定為沿Z方向的移動)；（2）圓柱坐標(biāo)式機(jī)械手手臂能夠沿直角坐標(biāo)軸的X和Z方向移動，又可繞Z軸轉(zhuǎn)動(定為繞Z軸轉(zhuǎn)動)，亦即臂部能夠前后伸縮、上下升降和左右轉(zhuǎn)動；（3）球坐標(biāo)式機(jī)械手臂部能夠沿直角坐標(biāo)軸X方向移動，還能夠繞Y軸和Z軸轉(zhuǎn)動，亦即手臂能夠前后伸縮(沿X方向移動)、上下擺動(定為繞Y軸擺動)和左右轉(zhuǎn)動(仍定為繞Z軸轉(zhuǎn)動)；（4）多關(guān)節(jié)式機(jī)械手這種機(jī)械手的臂部可分為小臂和大臂。其小臂和大臂的連接(肘部)以及大臂和機(jī)體的連接(肩部)均為關(guān)節(jié)(鉸鏈)式連接，亦即小臂對大臂可繞肘部上下擺動，大臂可繞肩部擺動多角，手臂還能夠左右轉(zhuǎn)動。1．3．3按驅(qū)動方式分類：（1）液壓驅(qū)動機(jī)械手以壓力油進(jìn)行驅(qū)動；（2）氣壓驅(qū)動機(jī)械手以壓縮空氣進(jìn)行驅(qū)動；（3）電力驅(qū)動機(jī)械手直接用電動機(jī)進(jìn)行驅(qū)動；（4）機(jī)械驅(qū)動機(jī)械手是將主機(jī)的動力通過凸輪、連桿、齒輪、間歇機(jī)構(gòu)等傳遞給機(jī)械手的一種驅(qū)動方式。1．3．4按機(jī)械手的臂力大小分類：（1）微型機(jī)械手臂力不大于1㎏；（2）小型機(jī)械手臂力為1－10㎏；（3）中型機(jī)械手臂力為10－30㎏；（4）大型機(jī)械手臂力不不大于30㎏。1．4核心技術(shù)參數(shù)機(jī)械手的技術(shù)參數(shù)是闡明機(jī)械手規(guī)格與性能的具體指標(biāo)，涉及下列幾個方面。（1）負(fù)載能力（機(jī)器手臂力）這項參數(shù)普通指機(jī)械手在正常運(yùn)行速度下所能握取的工件重量，它與機(jī)械手的運(yùn)行速度高低有關(guān)。當(dāng)機(jī)械手運(yùn)行速度可調(diào)時，低速運(yùn)行時所能握取工件最大重量比高速時大，為安全起見，也有將高速時所能握取的工件重量作為指標(biāo)的，此時則常指明運(yùn)行速度。（2）定位精度定位精度是衡量機(jī)械手工作質(zhì)量的一項重要指標(biāo)，定位精度的高低取決于位置控制方式以及工業(yè)機(jī)械手的運(yùn)動部件本身的精度和剛度，與握取重量、運(yùn)行速度等也有親密關(guān)系。普通的專用機(jī)械手采用固定擋塊控制，可達(dá)成較高的定位精度；采用行程開關(guān)、電位計等電控元件進(jìn)行控制，位置精度相對較低；工業(yè)機(jī)械手的伺服系統(tǒng)是一種位置跟蹤系統(tǒng)，即使在高速重載狀況下，也可避免機(jī)械手發(fā)生激烈的沖擊和振動，因此能夠獲得較高的定位精度。普通所說的定位精度是指位置精度和位置重復(fù)定位精度。其中位置精度是指目的位置與達(dá)成目的的實(shí)際位置的平均偏差；而位置重復(fù)定位精度是指機(jī)械手多次定位重復(fù)達(dá)成同一目的位置時，與其實(shí)到位置之間的相符合程度。（3）運(yùn)動速度運(yùn)動速度是反映機(jī)械手性能的又一項重要指標(biāo)，它與機(jī)械手負(fù)載能力、定位精度等參數(shù)都有親密聯(lián)系，同時也直接影響著機(jī)械手的運(yùn)動周期。機(jī)械手運(yùn)動部件的每個自由度，其運(yùn)行全過程普通涉及啟動加速、等速運(yùn)行和減速制動等階段，其速度-時間特性曲線能夠簡化。普通所說的運(yùn)動速度，是指機(jī)械手在運(yùn)動過程中最大的運(yùn)動速度。為了縮短機(jī)械手整個運(yùn)動的周期，提高生產(chǎn)效率，普通總是但愿啟動加速和減速制動階段的時間盡量的縮短，而運(yùn)行速度盡量的提高，既提高全運(yùn)動過程的平均速度。但由此卻會使加、減速度的數(shù)值對應(yīng)地增大，在這種狀況下，慣性力增大，工件易松脫；同時由于受到較大的動載荷而影響機(jī)械手工作平穩(wěn)性和位置精度。這就是在不同運(yùn)行速度下，機(jī)械手能提取工件的重量不同的因素。（4）自由度自由度是指擬定機(jī)械手手部中心位置和手部方位的獨(dú)立變化參數(shù)。機(jī)械手的每一種自由度，都要對應(yīng)的配對一種原動件（如伺服電機(jī)、油缸、氣缸、步進(jìn)電機(jī)等驅(qū)動裝置），當(dāng)原動件按一定的規(guī)律運(yùn)動時，機(jī)械手各運(yùn)動部件就隨之作擬定的運(yùn)動，自由度數(shù)與原動件數(shù)必須相等，只有這樣才干使機(jī)械手含有擬定的運(yùn)動。機(jī)械手自由度越多，其動作越靈活，適應(yīng)性越強(qiáng)，但構(gòu)造對應(yīng)越復(fù)雜。普通來說機(jī)械手含有3~5個自由度即滿足使用規(guī)定（其中臂部2~3個自由度，腕部1~2個自由度）。（5）程序編制與存儲容量這個技術(shù)參數(shù)是用來闡明機(jī)械手的控制能力，即程序編制和存儲容量（涉及程序步數(shù)和位置信息量）的大小表明機(jī)械手作業(yè)能力的復(fù)雜程度及變化程序時的適應(yīng)能力和通用程度。存儲容量大，則適應(yīng)性強(qiáng)，通用性好，從事復(fù)雜作業(yè)的能力強(qiáng)。第二章：機(jī)械手市場規(guī)模與下游應(yīng)用領(lǐng)域分析2．1全球工業(yè)機(jī)器人的安裝量和累計安裝量由上表數(shù)據(jù)分析的知：1、至底，全球工業(yè)機(jī)器人累計安裝量在120萬臺左右，亞洲、歐洲為工業(yè)機(jī)器人安裝量最大的兩個區(qū)域，另首先是北美（美國為主）。2、據(jù)統(tǒng)計，-全球機(jī)器人安裝量平均增加4%，部分發(fā)達(dá)國家的汽車工業(yè)領(lǐng)域的投資停滯或變緩，一定程度上其它行業(yè)的增加將彌補(bǔ)這些需求。在歐洲和美洲將有約3%的年增加，亞洲約5%。2．2全球工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）市場規(guī)模受發(fā)展中國家（中國）汽車業(yè)投資的拉動和中小公司的強(qiáng)勁增加推動，工業(yè)機(jī)器人市場現(xiàn)在十分景氣。在接下來的五年中，全球工業(yè)機(jī)器人市場年復(fù)合增加率(CAGR)有望保持在7.7%的水平。根據(jù)ARC咨詢公司一份最新的研究報告，工業(yè)機(jī)器人硬件市場規(guī)模已經(jīng)達(dá)成35.9億美元，這一數(shù)字便超出51億美元，預(yù)計全球整個市場規(guī)模將達(dá)成91億美元。2．3全球工業(yè)機(jī)器人的下游應(yīng)用領(lǐng)域工業(yè)機(jī)器人的重要應(yīng)用領(lǐng)域有弧焊．點(diǎn)焊．裝配．搬運(yùn)．切割．噴漆，噴涂，檢測．碼垛．研磨，拋光．上下料，激光加工等復(fù)雜或單調(diào)的作業(yè)。工業(yè)機(jī)器人技術(shù)在制造業(yè)應(yīng)用范疇越來越廣．其原則化、模塊化．網(wǎng)絡(luò)化和智能化的程度越來越高．功效也越來越強(qiáng)，正在向著成套技術(shù)和裝備的方向發(fā)展。世界各國重要行業(yè)對工業(yè)機(jī)器人的需求分布圖世界各國工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用類型與比例圖2．4工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）密度衡量工業(yè)機(jī)器人密度的辦法能夠通過在汽車制造業(yè)中每萬名生產(chǎn)工人占有機(jī)器人的數(shù)量來展示。日本和意大利汽車工業(yè)中的機(jī)器人密度處在領(lǐng)先地位，分別達(dá)成了2100和1772，但日本涉及了多個類型的機(jī)器人（截止到），與其它國家不含有可比性。緊接著，德國機(jī)器人密度為1439，美國997臺，法國929臺，英國794臺，西班牙763臺，瑞典600臺，中國90臺。2．5中國工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）市場規(guī)模與容量年份預(yù)計市場銷量750056007500950011000市場保有量3140037000445005400065000備注：機(jī)械手在中國現(xiàn)有工業(yè)機(jī)器人中占80%比例左右。（單位：臺）國海證卷對我國工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)市場規(guī)模分析：以37300臺的基數(shù)計算，這三年平均每年安裝近8000臺，預(yù)計的市場需求約10億美元，即60億/年左右的機(jī)械手市場規(guī)模。根據(jù)有關(guān)機(jī)構(gòu)統(tǒng)計分析預(yù)測：國內(nèi)工業(yè)機(jī)器靜態(tài)市場容量在1000—3000億元。相對現(xiàn)在60億元的市場規(guī)模而言，將來10-間，我國工業(yè)機(jī)器人市場可謂一片波瀾壯闊的“藍(lán)?！薄?．6我國工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）下游應(yīng)用領(lǐng)域分析現(xiàn)在，工業(yè)機(jī)器人已廣泛應(yīng)用于汽車及汽車零部件制造業(yè)、機(jī)械加工行業(yè)、電子電氣行業(yè)、橡膠及塑料工業(yè)、食品工業(yè)、木材與家具制造業(yè)等領(lǐng)域中。在工業(yè)生產(chǎn)中，弧焊機(jī)器人、點(diǎn)焊機(jī)器人、分派機(jī)器人、裝配機(jī)器人、噴漆機(jī)器人及搬運(yùn)機(jī)器人等工業(yè)機(jī)器人都已被大量采用。1、汽車制造業(yè)是工業(yè)機(jī)器人最大的應(yīng)用領(lǐng)域，對工業(yè)機(jī)器人發(fā)展的帶動作用最強(qiáng)。在工業(yè)機(jī)器人全部的需求中，汽車行業(yè)的占比普遍在20%以上.2、除了汽車行業(yè)，對機(jī)器人的需要大大提高的是電子行業(yè)。在亞洲應(yīng)用在電子行業(yè)的工業(yè)機(jī)器人，占了總數(shù)的30％以上，是工業(yè)機(jī)器人的最大顧客，這與全球范疇內(nèi)汽車工業(yè)是工業(yè)機(jī)器人的最大顧客有所不同。3、工業(yè)機(jī)器人還廣泛應(yīng)用于金屬制品業(yè)(涉及機(jī)械)、橡膠及塑料工業(yè)和食品工業(yè)等領(lǐng)域。除傳統(tǒng)制造業(yè)如采礦、冶金、石油、化學(xué)、船舶等領(lǐng)域，工業(yè)機(jī)器人同時也已開始擴(kuò)大到核能、航空、航天、醫(yī)藥、生化等高科技領(lǐng)域以及家庭清潔、醫(yī)療康復(fù)等服務(wù)業(yè)領(lǐng)域中。如，水下機(jī)器人、拋光機(jī)器人、打毛刺機(jī)器人、擦玻璃機(jī)器人、高壓線作業(yè)機(jī)器人、服裝裁剪機(jī)器人、制衣機(jī)器人、管道機(jī)器人等特種機(jī)器人以及掃雷機(jī)器人、作戰(zhàn)機(jī)器人、偵察機(jī)器人、哨兵機(jī)器人、排雷機(jī)器人、布雷機(jī)器人等軍用機(jī)器人都廣泛應(yīng)用于各行各業(yè)。并且，隨著人類生活水平的提高及文化生活的日益豐富多彩，將來多個專業(yè)服務(wù)機(jī)器人和家庭用消費(fèi)機(jī)器人將不停貼近人類生活，其市場將繁華興旺。第三章：機(jī)械手（工業(yè)機(jī)器人）行業(yè)與競爭分析3．1機(jī)械手（工業(yè)機(jī)器人）行業(yè)概述現(xiàn)在，國際上的工業(yè)機(jī)器人公司重要分為日系和歐系。日系中重要有安川、OTC、松下、FANUC、不二越、川崎等公司的產(chǎn)品。歐系中重要有德國的KUKA、CLOOS、瑞典的ABB、意大利的COMAU及奧地利的IGM公司。工業(yè)機(jī)器人已成為柔性制造系統(tǒng)（FMS）、工廠自動化（FA）、計算機(jī)集成制造系統(tǒng)（CIMS）的自開工具。

我國工業(yè)機(jī)器人是從20世紀(jì)80年代開始起步，通過二十年余年的努力，已經(jīng)形成了某些含有競爭力的工業(yè)機(jī)器人研究機(jī)構(gòu)和公司。先后研發(fā)出弧焊、點(diǎn)焊、裝配、搬運(yùn)、注塑、沖壓、噴漆等工業(yè)機(jī)器人。統(tǒng)計數(shù)據(jù)顯示，中國市場上工業(yè)機(jī)器人總共擁有量近6萬臺，占全球總量的5%，其中完全國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人（行業(yè)內(nèi)規(guī)模比較大的前三家工業(yè)機(jī)器人公司）行業(yè)集中度占40%左右，其它都是從日本、美國、瑞典、德國、意大利等20多個國家引進(jìn)的。國產(chǎn)工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)在重要以國內(nèi)市場應(yīng)用為主，年出口量累計1000臺左右，年出口額累計3億元以上。

3．2我國機(jī)械手（工業(yè)機(jī)器人）市場競爭格局1、外資進(jìn)入動態(tài)分析從公司性質(zhì)來看，外資公司以全行業(yè)60%的公司數(shù)量占有了93.3%的市場份額，可見外資公司在中國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)中遙遙領(lǐng)先。不同性質(zhì)公司的市場集中度資料來源：國家統(tǒng)計局，中國機(jī)電數(shù)據(jù)網(wǎng)2、市場競爭主體構(gòu)造從公司規(guī)模來看，隨著國內(nèi)自動化技術(shù)的進(jìn)步和市場巨大需求的拉動，國內(nèi)已經(jīng)形成了一批在工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）和自動化成套設(shè)備領(lǐng)域卓有建樹的公司。代表公司新松機(jī)器人（SZ.300024）、智云股份（SZ.300097）、天奇股份（SZ.00）、首鋼莫托曼和昆船集團(tuán)公司等。其它仍然為中小型公司共同競爭的格局（注塑機(jī)機(jī)械手寧波偉立），但是中型公司以79.4%的市場份額占領(lǐng)了我國工業(yè)機(jī)器人行業(yè)的絕對主導(dǎo)地位。不同規(guī)模公司的市場集中度3．3工業(yè)機(jī)器人國內(nèi)重要廠商狀況介紹1、新松機(jī)器人自動化股份有限公司公司成立于，已有員工近600人，70%以上是中高級技術(shù)、管理人才，其中院士1人，博士及博士生導(dǎo)師8人，碩士以上學(xué)歷120余人，被國家發(fā)改委和科技部分別認(rèn)定為“機(jī)器人國家工程研究中心”。，新松AGV自動導(dǎo)引車在通用全球招標(biāo)項目脫穎而出，拿下通用三個新建廠項目的底盤合裝工程；，新松公司實(shí)現(xiàn)銷售收入8億多元人民幣，出口創(chuàng)匯1千多萬美元；沈陽新松機(jī)器人成功收購德國C-CON控股有限公司，在新能源裝備、軌道交通自動化、IC裝備制造、激光再造技術(shù)等方面已累積雄厚實(shí)力。2、首鋼莫托曼機(jī)器人（MOTOMAN）有限公司公司成立于1996年，注冊資本為700萬美元，由中國首鋼（集團(tuán)）總公司與日本株式會社安川電機(jī)和巖谷產(chǎn)業(yè)株式會社三方共同投資，投資三方的出資比例分別為45%、43%和12%，是現(xiàn)在國內(nèi)規(guī)模最大、技術(shù)最先進(jìn)的機(jī)器人公司首鋼莫托曼機(jī)器人有限公司生產(chǎn)和銷售用于汽車、摩托車、工程機(jī)械、化工、家電、建筑等行業(yè)的各類機(jī)器人（焊接、裝配、噴漆、涂膠、切割、搬運(yùn)和研磨用途）、機(jī)器人工作站和大中型柔性生產(chǎn)線，涉及汽車轎車零部件弧焊系統(tǒng)、點(diǎn)焊系統(tǒng)，轎車零部件點(diǎn)膠系統(tǒng)，轎車生產(chǎn)焊裝系統(tǒng)，轎車內(nèi)飾件高壓水切割系統(tǒng)，轎車零部件壓邊系統(tǒng)，機(jī)器人碼垛系統(tǒng)，火焰切割系統(tǒng)，雙機(jī)器人協(xié)調(diào)焊接系統(tǒng)等，并為顧客提供多個周邊設(shè)備、零部件和各項完善的技術(shù)服務(wù)。3、哈爾濱博實(shí)自動化設(shè)備有限責(zé)任公司（下列簡稱“博實(shí)公司”）公司成立于1997年，由哈爾濱工業(yè)大學(xué)開辦并控股、員工參股的高新技術(shù)股份制公司，始終致力于機(jī)電控制及自動化產(chǎn)品的研制、開發(fā)和工程應(yīng)用，為國民經(jīng)濟(jì)建設(shè)的主戰(zhàn)場服務(wù)。博實(shí)公司已形成全自動包裝機(jī)器人碼垛生產(chǎn)線、合成橡膠后解決成套設(shè)備、基于FFS的高速高精度稱重包裝碼垛生產(chǎn)線等系列產(chǎn)品，在國內(nèi)石化、化工等行業(yè)有深厚的技術(shù)積累。截止底，已累計完畢實(shí)際工程應(yīng)用1000多項，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)值15億元；6月底，公司上六個月已實(shí)現(xiàn)銷售收入2.77億元，全年實(shí)現(xiàn)銷售收入近6億元。是中石油、中石化物資裝備供應(yīng)組員單位，產(chǎn)品已經(jīng)完全能夠替代進(jìn)口，成為石化、化工新建及改擴(kuò)建工程的首選裝備。4、豐裕電機(jī)工程有限公司公司成立于1999年，總部位于香港，生產(chǎn)總廠座落于東莞塘廈，現(xiàn)有員工1700余人，是一家專業(yè)從事表面解決設(shè)備的設(shè)計、開發(fā)、制造、安裝，完善的售前售后服務(wù)一體化的當(dāng)代高科技公司。生產(chǎn)的設(shè)備重要應(yīng)用于汽車業(yè)、摩托車、鋁型材、空調(diào)、冰箱、電視機(jī)、電飯煲、vcd、手機(jī)、電腦機(jī)殼、pda、md、計算器、攝影機(jī)、家具、玩具、酒瓶飾件、塑料及五金等產(chǎn)品。年設(shè)計生產(chǎn)能力超出150套大型成套設(shè)備。，豐裕公司的“高效節(jié)能環(huán)保涂裝生產(chǎn)線”項目獲中國機(jī)械工業(yè)科技技術(shù)進(jìn)步三等獎，“汽車零部件涂裝生產(chǎn)線”項目獲優(yōu)秀涂裝工程一等獎。其它在市場上較為出名或熟知的公司有：海爾哈工大機(jī)器人技術(shù)有限公司、上海機(jī)電一體工程中心、哈爾濱焊接研究所、上海富安工廠自動化有限公司、昆山市華恒焊接設(shè)備技術(shù)有限責(zé)任公司、上海廣茂達(dá)伙伴機(jī)器人有限公司、安徽江淮自動化妝備有限公司等?，F(xiàn)在國內(nèi)從事工業(yè)機(jī)器人（機(jī)械手）的公司、科研院所、高校及國外廠商據(jù)初步統(tǒng)計有300多家，無法具體逐個介紹。3.4實(shí)地調(diào)研的機(jī)械手廠家介紹調(diào)研公司一：寧波世控自動化科技有限公司（受訪對象：銷售副總）

公司創(chuàng)立于5月，位于北侖港東面的柴橋工業(yè)區(qū)，占地面積15000平方米。公司現(xiàn)員工100多人，的營業(yè)額約8000萬元，是以生產(chǎn)注塑機(jī)專用機(jī)械手為主的高科技公司，重要產(chǎn)品為注塑機(jī)專用機(jī)械手及注塑工業(yè)周邊自動化設(shè)備。產(chǎn)品構(gòu)造：1）SCS系列（旋臂式），2）SCP系列（氣動橫走式），

3）SCM系列（小型單軸伺服橫走式、中型單軸伺服橫走式），4）SCT系列（

微型三軸伺服橫走式、

小型三軸伺服橫走式、中型三軸伺服橫走式、大型三軸伺服橫走式、特大型三軸伺服橫走式）。產(chǎn)品價格：5.5萬—100萬。標(biāo)桿客戶：寧波海天（為其配套生產(chǎn)專用機(jī)械手）。營銷網(wǎng)絡(luò)：全國使用注塑機(jī)的重要省市區(qū)都有銷售與服務(wù)網(wǎng)點(diǎn)。銷售渠道：代理商、經(jīng)銷商銷售為主，營銷人員以維護(hù)服務(wù)協(xié)助開發(fā)。產(chǎn)品毛利與制造周期：以光通信公司7臺注塑機(jī)設(shè)計配套機(jī)械手為例，一種月交貨并安裝調(diào)試好，產(chǎn)品銷售毛利在40-50%。付款方式：預(yù)付50%定金，在交貨安裝調(diào)試好付余下的全款。產(chǎn)品保修：一年保修，保修期后收取零部件材料費(fèi)，不收取服務(wù)費(fèi)。對行業(yè)前景見解：由于中國經(jīng)濟(jì)增速放緩，制造業(yè)對設(shè)備自動化改造與生產(chǎn)效率提高的心態(tài)有一定影響，注塑機(jī)的機(jī)械手銷售行情沒有以前的增速，2-3年內(nèi)整個行業(yè)需要以過冬心態(tài)度過，但看好中長久發(fā)展。因素是中國注塑機(jī)配套機(jī)械手的密度并不高。調(diào)研公司二：寧波飛圖自動技術(shù)有限公司（受訪對象：老板）公司成立于，位于余姚馬渚鎮(zhèn)，現(xiàn)有員工70多人，其中高級技術(shù)人才占30%以上，是一家專為公司提供量身定做的自動化解決方案與設(shè)備創(chuàng)新性公司。核心競爭力：應(yīng)用實(shí)況的解決方案與非標(biāo)裝備的設(shè)計能力。產(chǎn)品構(gòu)造：噴霧器制造專用設(shè)備、化妝品包裝行業(yè)專用設(shè)備、太陽能專用設(shè)備、其它行業(yè)專用設(shè)備。產(chǎn)品價格：到客戶公司的實(shí)際現(xiàn)場考察與量身設(shè)計方案后報價，到客戶承認(rèn)所設(shè)計解決方案后談判擬定產(chǎn)品價格。營銷網(wǎng)絡(luò)：服務(wù)公司周邊300公里范疇。銷售渠道：無銷售人員，靠客戶自動找上門，但有維修服務(wù)工程師。生產(chǎn)車間：非常簡陋，無專業(yè)化生產(chǎn)流水線。產(chǎn)品銷售毛利：在50%以上。付款方式：預(yù)付50%定金，發(fā)貨前支付40%，剩10%在安裝調(diào)試好付。售后服務(wù)：保修期一年，過后上門維修服務(wù)收取零部件材料費(fèi)與路費(fèi)，但不收取額外服務(wù)費(fèi)用。成功服務(wù)的行業(yè)：噴霧器制造自動化行業(yè)，日化包裝行業(yè)、太陽能動力電池組行業(yè)等。對行業(yè)前景見解：非原則自動化妝備或機(jī)械手比較難做大，因素其認(rèn)為團(tuán)體設(shè)計人員規(guī)定高，下游細(xì)分行業(yè)需求雖有，但規(guī)模小，難服務(wù)。第四章：中國工業(yè)機(jī)器人技術(shù)發(fā)呈現(xiàn)狀及趨勢4.1技術(shù)發(fā)呈現(xiàn)狀在普及第一代工業(yè)機(jī)器人的基礎(chǔ)上，第二代工業(yè)機(jī)器人已經(jīng)推廣，成為主流安裝機(jī)型，第三代智能機(jī)器人已占有一定比重（占日本1998年安裝臺數(shù)的10%，銷售額的36%）（1）機(jī)械構(gòu)造1)已關(guān)節(jié)型為主流，80年代發(fā)明的使用于裝配作業(yè)的平面關(guān)節(jié)機(jī)器人約占總量的1/3。90年代初開發(fā)的適應(yīng)于窄小空間、快節(jié)奏、360度全工作空間范疇的垂直關(guān)節(jié)機(jī)器人大量用于焊接和上、下料。2)應(yīng)3K和汽車、建筑、橋梁等行業(yè)需求，超大型機(jī)器人應(yīng)運(yùn)而生。如焊接樹10米長、10噸以上大構(gòu)件的弧焊機(jī)器人群，采用螞蟻啃骨頭的協(xié)作機(jī)構(gòu)。3)CAD、CAE等技術(shù)已普遍用于設(shè)計，仿真和制造中。（2）控制技術(shù)1)大多數(shù)采用32位CPU，控制軸數(shù)多達(dá)27軸，NC技術(shù)、離線編程技術(shù)大量采用。2)協(xié)調(diào)控制技術(shù)日趨成熟，實(shí)現(xiàn)了多手與變位機(jī)、多機(jī)器人的協(xié)調(diào)控制，正逐步實(shí)現(xiàn)多智能體的協(xié)調(diào)控制。3)采用基于PC的開放構(gòu)造的控制系統(tǒng)已成為一股潮流，其成本低、含有原則現(xiàn)場網(wǎng)絡(luò)功效。（3）驅(qū)動技術(shù)1)80年代發(fā)展起來的AC侍服驅(qū)動已成為主流驅(qū)動技術(shù)用于工業(yè)機(jī)器人中。DD驅(qū)動技術(shù)則廣泛地用于裝配機(jī)器人中。2)新一代的侍服電機(jī)與基于微解決器的智能侍服控制器相結(jié)合已由FANUC等公司開發(fā)并用于工業(yè)機(jī)器人中，在遠(yuǎn)程控制中已采用了分布式智能驅(qū)動新技術(shù)。（4）應(yīng)用智能化的傳感器裝有視覺傳感器的機(jī)器人數(shù)量呈上升趨勢，不少機(jī)器人裝有兩種傳感器，有些機(jī)器人留了多個傳感器接口。（5）通用機(jī)器人編程語言在ABB公司的20多個小型號產(chǎn)品中，采用了通用?；瘔K語言RAPID。近來美國“機(jī)器人工作空間技術(shù)公司”開發(fā)了RobotScriptV.10通用語言，運(yùn)行于該公司的通用機(jī)器人控制器URC的WinNT/95環(huán)境。該語言易學(xué)醫(yī)用，可用于多個開發(fā)環(huán)境，與大多數(shù)WINDOWS軟件產(chǎn)品兼容。（6）網(wǎng)絡(luò)通用方式大部分機(jī)器人采用了Ether網(wǎng)絡(luò)通訊方式，占總量的41.3，其它采用RS-232、RA-422、RS-485等通訊接口。（7）高速、高精度、多功效化現(xiàn)在，最快的裝配機(jī)器人最大合成速度為16.5m/s。位置重復(fù)精度為正負(fù)0.01mm。但有一種速度競達(dá)成80m/s；而另一種并連機(jī)構(gòu)的NC機(jī)器人，其位置重復(fù)精度大1微秒。（8）集成化與系統(tǒng)化當(dāng)今工業(yè)機(jī)器人技術(shù)的另一特點(diǎn)是應(yīng)用從單機(jī)、單元向系統(tǒng)發(fā)展。百臺以上的機(jī)器人群與微機(jī)及周邊智能設(shè)備和操作人員形成一種大群體（多智能體）?？鐕蠹瘓F(tuán)的壟斷和全球化的生產(chǎn)將世界眾多廠家的產(chǎn)品連接在一起，實(shí)現(xiàn)了原則化、開放化、網(wǎng)絡(luò)化的“虛擬制造”，為工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)化的發(fā)展推波助瀾。4．2技術(shù)發(fā)展趨勢隨著計算機(jī)技術(shù)的不停向智能化方向發(fā)展，機(jī)器人應(yīng)用領(lǐng)域的不停擴(kuò)展和深化以及在系統(tǒng)（FMS、CIMS）中的群體應(yīng)用，工業(yè)機(jī)器人也在不停向智能化方向發(fā)展，以適應(yīng)“敏捷制造”（AgileManufacturing），滿足多樣化、個性化的需要，并適應(yīng)多變的非構(gòu)造環(huán)境作業(yè)，向非制造領(lǐng)域進(jìn)軍。（1）感覺功效感覺功效方面將實(shí)現(xiàn)多傳感器信息的融合，以檢測多變的外部環(huán)境，做出判斷和決策，其實(shí)質(zhì)類似于人的五官和身體的綜合感覺功效，涉及視覺、觸覺、力覺、滑覺、靠近覺、壓覺、聽覺、味覺、臭覺、溫覺等。研究涉及各類傳感信息的采集及融合解決、傳感器與驅(qū)動器一體化技術(shù)、感覺功效繼承模塊等。（2）控制智能化由引導(dǎo)教向NC，離線編程發(fā)展，進(jìn)而發(fā)展到進(jìn)一步應(yīng)用。隨著系統(tǒng)化、集成化生產(chǎn)的發(fā)展，基于PC的開放式控制系統(tǒng)將機(jī)器人控制和車間一級控制的發(fā)展方向，國外專家預(yù)測，它將占30％。（3）移動功效的智能化為解決長距離搬運(yùn)作業(yè)、大作業(yè)對象、多作業(yè)對象及極限作業(yè)等問題，需開發(fā)自主移動系統(tǒng)（涉及滑動、滾動、行走、爬行、跳躍、飛行等）。（4）系統(tǒng)應(yīng)用與集成化支持以人為核心的生產(chǎn)系統(tǒng)，實(shí)現(xiàn)生產(chǎn)系統(tǒng)中機(jī)器人群體協(xié)調(diào)功效、群智能和多機(jī)通訊合同，開發(fā)能理解人的意志的“同事機(jī)器人”。國外專家預(yù)測，你后有可能IMS要走向MA(R)S（多智能體系統(tǒng)），而該系統(tǒng)中的“同事機(jī)器人”（Cobot）將成為操作人員不可或缺的伙伴。圍繞著多個機(jī)器人與人共存的諸多課題，正在興起一門新學(xué)科“軟機(jī)器人學(xué)”。（5）安全可靠性由于大量不擬定因素的存在，要實(shí)現(xiàn)智能化的安全可靠性，機(jī)器人必須含有對多個意外狀況的應(yīng)變能力，及時采用防止方法和安全對策，涉及硬件級、軟件級、應(yīng)用級和人機(jī)系統(tǒng)級的自診療和自修復(fù)故障。（6）微型化向微型化發(fā)展，開發(fā)毫米級機(jī)器人，用于微加工、醫(yī)學(xué)、宇宙和海洋開發(fā)等領(lǐng)域。就使用性和成原來看，毫米級最可行。（7）多傳感器信息融合與配備技術(shù)①機(jī)器人的傳感器配備和融合技術(shù)在水泥生產(chǎn)過程控制和污水解決自動控制系統(tǒng)中的應(yīng)用，涉及面對工藝過程