中學(xué)生機器人競賽培訓(xùn)教材精講

中學(xué)生氣器人競賽培訓(xùn)教材廣州市第四十七中學(xué)機器人興趣小組20233月機器人競賽培訓(xùn)教材機器人競賽培訓(xùn)教材2\l“_TOC_250021“第一章機器人的歷史及定義 2\l“_TOC_250020“第一節(jié)機器人的歷史 2\l“_TOC_250019“其次節(jié)機器人的定義 2\l“_TOC_250018“第三節(jié)機器人的種類 3\l“_TOC_250017“第四節(jié)機器人的將來 3\l“_TOC_250016“第五節(jié)將來的機器人 4\l“_TOC_250015“其次章機器人的運作原理 5\l“_TOC_250014“第一節(jié)機器人的根本機能 5\l“_TOC_250013“其次節(jié)機器人的根本特征 6\l“_TOC_250012“第三章教育機器人的組件 7\l“_TOC_250011“第一節(jié)機器人核心——微型電腦把握器 7\l“_TOC_250010“其次節(jié)感覺器官 8\l“_TOC_250009“第三節(jié)動作器官 17\l“_TOC_250008“第四節(jié)程序根底學(xué)問 27\l“_TOC_250007“第一節(jié)模塊的操作 27\l“_TOC_250006“其次節(jié)循環(huán)構(gòu)造 29\l“_TOC_250005“第三節(jié)分支構(gòu)造 31第四節(jié)變 33\l“_TOC_250004“第五節(jié)計算模塊 35\l“_TOC_250003“第五章機器人競賽工程 37\l“_TOC_250002“第一節(jié)賽事介紹 37\l“_TOC_250001“其次節(jié)機器人競賽工程——滅火方案 39\l“_TOC_250000“第三節(jié)機器人競賽工程——足球競賽 55第一章機器人的歷史及定義第一節(jié)機器人的歷史如古希臘詩人Homeros的長篇敘事詩《伊利亞特》中的冶煉之神瘸腿海倍斯特司，就用黃金鑄造出一個秀麗聰穎的侍女；希臘神話《阿魯哥探險船》中的青銅巨人泰洛斯〔Taloas)；猶太傳奇中的泥土巨人等等，這些秀麗的神話時刻鼓舞著人們確定要把秀麗的神話變?yōu)楝F(xiàn)實，早在兩千年前就開頭消滅了自動木人和一些簡潔的機械偶人。1920年捷克斯洛伐克作家雷爾.卡佩克發(fā)表了科幻劇《羅薩姆的萬能機器人中，卡佩克把捷克語“Robot”寫成了“RoboRobot”是農(nóng)奴的意思。該劇預(yù)報了機情是：其仆人的命令靜靜地工作，沒有感覺和感情，以呆板的方式從事繁重的不公正的勞動。在工廠和家務(wù)勞動中，機器人成了必不行少的成員。機器人覺察人類格外的自私和不公正，最終造反了，開頭屠類。由于機器人的體能和智能都格外優(yōu)異，因此消滅的幸存者，但機器人進化為人類，世界又起死回生了。1950阿西莫夫在他的科幻小Robo即“機器人學(xué)1、機器人不應(yīng)損害人類，且在人類受到損害時不行袖手旁觀；2、機器準(zhǔn)則，阿西莫夫因此被稱為“機器人學(xué)之父1954年，美國人GeorgeC.Devol提出了第19561960年，Conder公司購置專利并制造了樣1961Unimation〔通用機械公司即萬能自動之意。1962年，A.M.F.〔機械與鑄造〕公司，研制出一臺數(shù)控自動通用機，取ersatraIndustrialRobo”為商品廣告投入市場。也相繼消滅并且活潑在不同的領(lǐng)域，從天上到地下，從工業(yè)拓廣到農(nóng)業(yè)、林、牧、漁，甚至進入尋常百姓家。機器人的種類之多，應(yīng)用之廣，影響之深，是我們始料未及的。其次節(jié)機器人的定義人定義的模糊，才給了人們充分的想象和制造空間。美國機器人協(xié)會〔RIA)：一種用于移動各種材料、零件、工具或?qū)Ｓ醚b置的，通過程序動作來執(zhí)行各種任務(wù)，并具有編程力氣的多功能操作機Manipulato。的機械裝置。1987年國際標(biāo)準(zhǔn)化組織(ISO)對工業(yè)機器人的定義：工業(yè)機器人是一種具有自動把握的操作和移動功能，能完成各種作業(yè)的可編程操作機。國：貌似人的自動機，具有智力的和聽從于人的但不具有人格的機器。生物相像的智力量氣，如感知力氣、規(guī)劃力氣、動作力氣和協(xié)同力氣，是一種具有高度靈敏性的自動化機器。程序流程可變，即具有柔性(適應(yīng)性。第三節(jié)機器人的種類域之一。機器人的分類方法有很多，依據(jù)機器人的應(yīng)用可以分成下面幾類：工業(yè)機器人?？梢苑殖砂徇\、焊接、裝配、噴漆、檢查等機器人，主要用于工廠內(nèi)，代替人類完成繁重、周密而重復(fù)的工作。、宇宙空間等進展作業(yè)的機器人。也包括建筑、農(nóng)業(yè)機器人等。消遣機器人。有彈奏樂器的機器人、舞蹈機器人、寵物機器人等，具有某種程度的通用性。也有適應(yīng)環(huán)境而轉(zhuǎn)變行動寵物機器人。人多是由工業(yè)機器人改進的。近來正在樂觀開展擬人〔類人〕機器人的爭論和制作。第四節(jié)機器人的將來在已經(jīng)過去的20世紀(jì)，機器人的家族漸漸進展、壯大。在科學(xué)技術(shù)高度進展的今日，你能推想一下21世紀(jì)中的機器人會是什么樣子呢，對于現(xiàn)有機器人的功能，這個人丁興盛的大家族又會對人類的文明和社會的進步產(chǎn)生怎樣的影響呢？1、機器人會越來越小21世紀(jì)，微型機器人將廣泛消滅。由德國工程師萊納爾以像抽血那樣用針頭將它抽出來。21世紀(jì)，將會有可以進入人體血液循環(huán)系統(tǒng)的功能齊全的醫(yī)用微型機器人，能進入型機電產(chǎn)品，如掌上電視等。在軍事上，將有小如蝴蝶的飛行器，用于偵察敵情；裝有自動駕駛系統(tǒng)，能在海底航行數(shù)年的微型潛艇……2、機器人會越來越聰明現(xiàn)在的智能機器人，它的智力最高也只相當(dāng)于兩三歲幼兒的智力水平。在21世紀(jì)，高甚至青年人的智力水平。20世紀(jì)90年月后期，為促進智能機器人的進展，日本、韓國等國家相繼發(fā)起進展機器量。1996年世界國際象棋冠軍卡斯帕羅夫輸給了計算機“深藍(lán)”一樣，我們會看到世界頂尖級的球員組成的“超級聯(lián)隊”也應(yīng)付不了的機器人球隊，你信任嗎？第五節(jié)將來的機器人在21世紀(jì)，在人的把握下，在改造自然、進展生產(chǎn)的事業(yè)和家庭生活中，將會消滅更多更好的機器人。會有滅火的機器人，它身行靈敏，不僅在熊熊烈火之中來去自如，而且不管哪里冒煙、起火，它都能準(zhǔn)時覺察，趕到現(xiàn)場，將火災(zāi)隱患消滅。病的部位和緣由，進展修理，只需幾分鐘。會有邊防機器人，24小時連續(xù)值勤，萬無一失。不管白天、黑夜、風(fēng)雨、冰雪天氣，一有敵情，它就能馬上實行措施，封鎖邊疆線。同時通知空中、地面報警系統(tǒng)，監(jiān)視敵人行動，使任何人也不能越境一步。還會有海洋開發(fā)機器人，它們能潛入海中勘察、取樣、化驗，很快制定出開發(fā)方案，有條不紊地下海作業(yè)，把海底的寶藏獻(xiàn)給人類。有科學(xué)家預(yù)言：生物機器人將在20年后問世；而智能機器人的進展使機器人具有自我學(xué)習(xí)的功能，它會自己作出推斷，發(fā)出指令……其次章機器人的運作原理第一節(jié)機器人的根本機能機器人作為一種具備確定智能的自動化機器，有如下幾個根本的機能：對外界產(chǎn)生作用：相當(dāng)于人的手和腳，可以稱之為動作器官。獵取外界信息：相當(dāng)于人的眼、耳、舌頭和皮膚，可以稱之為感應(yīng)器官。規(guī)劃作業(yè)：相當(dāng)于人的大腦，可以稱之為思維器官。講就是傳感器將得到的信息送處處理器決策執(zhí)行驅(qū)動器的動作。思維力氣思維力氣學(xué)習(xí)收集信息把握動作眼睛、耳朵等大腦手、腳等人的動作感應(yīng)模塊核心把握器感應(yīng)模塊核心把握器動作模塊下載程序

把握動作機器人的動作我們大多數(shù)人都看到過電影或書本里描繪的外形酷似人類的機器人表現(xiàn)形式?？蓹C器人并不愿定非得是這樣的。事實上，機器人的外形各式各樣。實際意義上的機器人，應(yīng)當(dāng)是“能自開工作的機器是這樣。自動溫控系統(tǒng)的元器件遍布于整座智能化大樓。其次節(jié)機器人的根本特征征：身體：是一種物理狀態(tài)，具有確定的形態(tài)。大腦：把握機器人的程序。動作：任何機器人都有確定的動作表現(xiàn)。統(tǒng)，如在白天灑水。它的動作是成功執(zhí)行這一程序?！簿拖笠粋€盒子答和記錄信息。Sarcos是機器人，它的身體就象一個人，程序是與對手打乒乓球，它的動作就是打球。前有人？還有我們玩的遙控汽車，我們是怎么讓它倒退、轉(zhuǎn)向、前進、停頓的？人的把握呢？主要包括三項內(nèi)容：輸入：該信息來自機器人的傳感器。程序：你想讓機器人遵循的一種規(guī)章或指令。輸出：機器人的運動，通常包括馬達(dá)〔運轉(zhuǎn)、燈和聲音。器官，能夠“看到”或“感覺到”外界環(huán)境的變化。例如，全部用于開、關(guān)電器的開關(guān)和按鈕都是觸動傳感器，你觸動它們時，它們就能“感覺到”并作出反響。應(yīng)：關(guān)閉冰箱內(nèi)的燈。答錄機內(nèi)有一個電路，可以測量電壓變化并顯示為鈴響。烤爐或烤箱則是利用溫度傳感器來把握加熱線圈的加熱溫度。外樓道的燈，可能會使用運動檢測器，當(dāng)人走近時，就開燈；而有的可能會用光電傳感器來感應(yīng)光線的強弱，天暗時，就開燈。列運動。例如：用微波爐加熱食品時，只需按下“加熱”按鈕——觸動傳感器。有時程序也會很簡潔，如美國宇航局太空探測器內(nèi)的全自動照相機把握程序。一個機器人的把握程序主要取決于以下幾種因素：·使用的傳感器類型和數(shù)量?！鞲衅鞯陌惭b位置。·可能的外部鼓舞。·需到達(dá)的活動效果。機器人競賽培訓(xùn)教材機器人競賽培訓(xùn)教材第三章教育機器人的組件裝、爭論它了。但是，機器人科學(xué)技術(shù)又是當(dāng)今最先進的科學(xué)技術(shù)之一，了解這門技術(shù)也是搭建自己心目中的機器人。國內(nèi)有幾家有實力的機器人企業(yè),始終致力于研發(fā)、生產(chǎn)、銷售適合我們國情的教育機器人產(chǎn)品，并推動機器人教育進入學(xué)校與開展各式各樣的機器人活動。使學(xué)生在組裝機器人的過程中動手、動腦，提高協(xié)作力氣和制造力氣，成為素養(yǎng)教育下全面進展的一代?？梢岳蒙磉吽艿玫降牟牧献约簞邮种谱魉璧牧慵?。解一下教育機器人的一些根本組件。思維器官：是整個機器人的核心模塊，也就是中心把握器，在教育機器人中也稱之為微型電腦把握器。動作器官：可以讓機器人唱歌的發(fā)音模塊；可以裝飾和指示的發(fā)光模塊；速度可以調(diào)整的馬達(dá)模塊等。感覺器官：可以區(qū)分黑白甚至是不同顏色的灰度測量模塊；可以檢測碰撞的觸碰檢測模塊等。第一節(jié)機器人核心——微型電腦把握器77機器人競賽培訓(xùn)教材機器人競賽培訓(xùn)教材13RCU或RCX，它是機器人系統(tǒng)的中樞，讓你能夠搭建一個機器人把握系統(tǒng)，機器人要實現(xiàn)各種功能都是靠它來指揮。構(gòu)和獨立的操作系統(tǒng)。微型電腦把握器通過外部傳感器〔包括：觸動、光電、角度、溫度以RCX本身的紅外接收器〕pH照，執(zhí)行與環(huán)境信息相符合的子程序，把握相應(yīng)的馬達(dá)等動作模塊做出相應(yīng)的動作。微型電腦把握器可以將采集的數(shù)據(jù)保存到它自己的內(nèi)存，也可上傳數(shù)據(jù)到計算機上顯示，并進展分析與處理。通過紅外線接口，微型電腦把握器還可以與其它紅外設(shè)備通信，它們之間也可以相互通信或遠(yuǎn)程把握，讓用戶制作大型的把握系統(tǒng)。以沿軌道運動的機器人或會投籃的機器人。接口，多路輸出馬達(dá)、燈等信號的通信接口；能夠使用獨立的電池或者變壓器溝通供電；配者是將在計算機編寫的程序傳遞到微型電腦把握器的內(nèi)存儲器上具有更加靈敏的動作，微型電腦把握器一般都能夠進展多任務(wù)處理，具有模擬/數(shù)字信號轉(zhuǎn)換、數(shù)據(jù)采樣和計數(shù)器的功能。其次節(jié)感覺器官在教育機器人套件中，該類模塊的種類是最多的，這些模塊是機器人與外界取得聯(lián)系，使之能夠依據(jù)環(huán)境的轉(zhuǎn)變而執(zhí)行不同動作的不行或缺的重要組成能強大、高智能化的機器人。一、觸碰模塊的觸碰模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5，黃色線是信號線。觸碰模塊主要用于檢測外界觸碰狀況。例如：行進時，用于檢測障礙物；走迷宮時，用于檢測墻壁，等等。10輸入/輸出端口。二、音量測量模塊模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5，黃色線是信號線。或停頓；通過識別有確定梯度的音量，機器人調(diào)整自己的轉(zhuǎn)動方向，等等。音量測量模塊是一種只有一條檢測信號線的模擬式的電子部件的模擬信號輸入/輸出端口。三、溫度測量模塊模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5，黃色線是信號線。通過識別有確定梯度的外屆溫度，機器人漸漸從調(diào)整風(fēng)扇強弱，等等。溫度測量模塊是一種只有一條檢測信號線的模擬式的電子部件制器的模擬信號輸入/輸出端口。四、火焰模塊焰模塊，有四條接口線：黑色線是地線；紅色線是電源線〔+5；黃色線是信號線，用于用于確定足球的方向，等等?；鹧婺K是一種只有兩條檢測信號線的模擬式的電子部件的模擬信號輸入/輸出端口。五、環(huán)境光模塊有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5，黃色線是信號線。通過識別有確定梯度的環(huán)境光，機器人漸漸從暗處走到亮處，等等。環(huán)境光模塊是一種只有一條檢測信號線的模擬式的電子部件器的模擬信號輸入/輸出端口。六、紅外檢測模塊紅外檢測模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5家具障礙物。七、紅外放射模塊紅外放射模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5紅外放射模塊與紅外接收模塊通常協(xié)作使用，用于檢測障礙物。八、灰度測量模塊灰度測量模塊，有三條接口線：黑色線是地線，紅色線是電源線+5線；沿著桌面邊沿行走，不掉到地上；足球競賽時，識別場地中灰度不同的地面，以便于進展定位，等等?；叶葴y量模塊是一種只有一條檢測信號線的模擬式的電子部件器的模擬信號輸入/輸出端口。九、超聲測距模塊編號說明①超聲波接收探頭②超聲波放射探頭編號說明①超聲波接收探頭②超聲波放射探頭接線端口，由四條線組成黑色線：地線接線端口，由四條線組成黑色線：地線③ 紅色線：電源線〔+5V～+8V〕黃色線：信號線〔SCL)棕色線：信號線〔SDA)超聲測距模塊測定物位距離時不接觸被測物體，測量精度高；測量范圍3-100厘米。在。十、抗干擾光感模塊〔如地面而通過承受光載波技術(shù)和編碼技術(shù)的抗干擾光感〔Light-proofgreyscalesensor〕模塊，在測量點的環(huán)境光線變化時〔例如有窗戶的斜照日光，室內(nèi)照明光線變化等，仍能穩(wěn)定地讀出被測物體外表的灰度值，且其讀數(shù)與環(huán)境光照的強度無關(guān)。實物圖如下：編號說明編號說明①標(biāo)簽②發(fā)光管：通電時，該發(fā)光管將向物體外表放射光束。③光接收管：通過測量反射的光值確定被測物體的外表灰度。④接線端口：黑色線—地線；紅色線—電源線+5～+8；黃色線—信號線機器人軌跡賽、足球賽等的參賽者更留意于程序的規(guī)律思維而非繁瑣的光感閥值調(diào)整?？垢蓴_光感模塊使用時應(yīng)留意與被測物體的外表距離應(yīng)保持在1-1.5cm電子部件，應(yīng)將它接到微型電腦把握器的模擬信號輸入/輸出端口。十一、復(fù)眼模塊也叫紅外復(fù)眼〔ommateum,compoundeye〕模塊、飛眼，顧名思義是由假設(shè)干個紅外感光模塊。編號說明編號說明①綠色指示燈：測量值最大時該方位指示燈亮②接口線由四條線組成：黑色線—地線；紅色線—電源線〔+5V；黃色線—數(shù)據(jù)信號線；棕色線—時鐘信號線。③紅外光敏管：可以測量環(huán)境紅外光值。在滅火競賽中用于測量火焰；在足球競賽中用于確定足球的方向。復(fù)眼中由一個中心處理器和七個光敏二極管檢測到的光值返回給機器人把握器。把握命令返回值含義功能分類描述1第一個通道測量到的光值2能在180度范圍內(nèi)任意讀取7個方向中的任一個感光值。其次個通道測量到的光值把握命令返回值含義功能分類描述1第一個通道測量到的光值2能在180度范圍內(nèi)任意讀取7個方向中的任一個感光值。其次個通道測量到的光值3第三個通道測量到的光值4第四個通道測量到的光值5第五個通道測量到的光值6第六個通道測量到的光值7第七個通道測量到的光值8最大光值所在的通道號9能即時讀取7個方向中的最強的感光值及其方位。最大光值10最小光值所在的通道號能即時讀取7個方向中的最弱的感1111最小光值光值及其方位。127個通道測出的平均光值能即時讀取7個方向的平均感光值。B如以下圖，是中鳴機器人的指南針模塊，它各局部的名稱與功能如下：①接線端口：把接線埠直接連接到微型電腦把握器自由端口。時按?、?、④兩個按鍵無效。③指南針方向：表示當(dāng)前指南針?biāo)傅姆较?。不斷重?fù)消滅某個特定的值或者是角度偏差格外大等，慎用效。⑤硬鐵補償旋轉(zhuǎn)示意：提示執(zhí)行硬鐵補償時，模塊必需水平旋轉(zhuǎn)一圈以上。指南針可以正常讀取數(shù)據(jù)；紅色表示執(zhí)行特定功能程序，讀取數(shù)據(jù)無效；紅、綠燈交替閃動時表示模塊出錯或者是模塊復(fù)位。⑦指南針模塊編號：指南針模塊的編號，便利查找應(yīng)用文檔以及疑難解答。⑧磁場方向指示：沒有使用“正北校正”功能前，指南針返回的數(shù)據(jù)是0或者360度，0〔或者是360〕度就表示您認(rèn)定的方向，此標(biāo)示就會以的北方為參考，不再表示自然的磁場方向。電子部件〔包括主控板、其它模塊、電池、馬達(dá)、液晶等等〕15厘米，避開磁場干擾。車》軟件里的“B型指南針模塊”=>“讀取角度數(shù)據(jù)圖標(biāo)”進展讀取當(dāng)前數(shù)據(jù)即可。由于指除了編程上的麻煩。以以下圖的就是循環(huán)讀取指南針的角度，然后顯示在液晶屏上的例子：0～360正”功能，那正北方0〔或者是360〕度就表示您認(rèn)定的方向，其余角度就是指南針方向與這個北方的順時針夾角。正北方向數(shù)值上表示為0度〔360度。順時針轉(zhuǎn)動模塊，角度增大；逆時針轉(zhuǎn)動模塊，角度減小。高級功能：1、正北校正：功能：將模塊當(dāng)前的方向設(shè)置為正北方向。的正北方，按下正北校正按鈕幷放開。留意：方向為的正北方。完成后指示燈會恢復(fù)綠色，可以正常讀取數(shù)據(jù)。地球磁場方向全都。所以在需要時，執(zhí)行了“硬鐵補償”或者“模塊復(fù)位”后要再次進展正北校正。2、硬鐵補償：能會引起角度偏差。消退該偏差，使讀出的方向角更準(zhǔn)確，這就是硬鐵補償。10秒鐘，完成后紅燈會恢復(fù)為綠燈，完成硬鐵補償。留意：會恢復(fù)綠色后，才可以正常讀取數(shù)據(jù)。會取消上一次的補償結(jié)果，幷以最這次的結(jié)果取代息，使模塊指向恢復(fù)與地球磁場方向全都。所以在需要時，執(zhí)行了“硬鐵補償”后要再次進展正北校正。以使用“硬鐵補償”功能或者“模塊復(fù)位”功能來訂正。3、模塊復(fù)位〔“硬鐵補償”等信息，主要是讓用戶在不能正確〔或時間缺乏夠〕使用硬鐵補償，或是期望取消原來的校正、補償信息等狀況下使用。紅燈的期間按住正北校正按鈕不放〔約2秒鐘復(fù)位。此時松開全部按鍵，指示燈恢復(fù)綠色，模塊恢復(fù)為出廠狀態(tài)，可以正常使用。留意：才可以正常讀取數(shù)據(jù)。在使用指南針模塊時可能遇到的問題：1、讀取不到模塊的數(shù)據(jù)〔999〕檢查連接線是否完全插入插座里面機器人受到撞擊等影響接線的接觸，請做好機器人的防撞、防震驚措施。2、在讀取角度的過程中，無論當(dāng)前方向在哪里，都是不斷重復(fù)消滅某個特定的數(shù)值時〔例如18上面“硬鐵補償”的說明，重進展硬鐵補償；或者使用“模塊復(fù)位”來取消硬鐵補償。3、在讀取角度的過程中，在某個局部區(qū)域角度偏差大。這是由于模塊受到交大的磁場干擾所致〔例如緊貼著電池、馬達(dá)之類模塊安裝。請重安裝模塊，指南針要遠(yuǎn)離電子部件至少15厘米，并且是有按鍵的一面朝上，水平安裝。第三節(jié)動作器官動作器官也可以稱之為動作模塊，動作模塊使機器人能夠仿照人類或動物的某些動作，或者完成某些制定的動作。一、發(fā)光模塊一個能夠?qū)崿F(xiàn)發(fā)光功能的電子部件，可亮可滅。如以下圖，是中鳴機器人的發(fā)光模塊。①是發(fā)光二極管；②是標(biāo)簽BE-1500BE：表示積木機器人的電子局部，15：表示發(fā)光0黃色線—信號線。模塊亮，否則滅；在滅火的過程中，當(dāng)檢測到火焰的時候，使發(fā)光模塊亮，否則滅，等等。二、發(fā)音模塊鳴機器人的發(fā)音模塊。①是標(biāo)簽，BE表示積木機器人的電子局部，22表示發(fā)音類型，00表示一般發(fā)音模塊；②是接口線，由三條線組成。黑色線—地線，紅色線—電源線〔+5，黃色線—信號線；況時，發(fā)出一種特定頻率的聲音，等等。三、馬達(dá)模塊擇，從靜止到最高速的運動過程中可調(diào)整速度。它零件緊固。四、伺服馬達(dá)把握套件在制作人型機器人或其它仿生氣器人時動部件。中鳴機器人的24路微型伺服馬達(dá)把握套件〔JMC-CB-1302〕正是一套用于把握多24個伺服馬達(dá)協(xié)調(diào)動作的軟件和硬件系統(tǒng)。JMP-CB-1302微型伺服馬達(dá)不但能實時地把握多達(dá)24個微型伺服電機，準(zhǔn)確定義伺服windows系24路伺服電機，設(shè)置把握板參數(shù)，下載把握數(shù)據(jù)表等。伺服馬達(dá)把握板是24路伺服馬達(dá)把握板。該板可依據(jù)通訊接口的指令進展實時使用JMP-CB-1302PC或其它把握系統(tǒng)的RS232電平的串口相連接〔USB轉(zhuǎn)換線、無線模塊等等。用戶可通過簡潔的串口編程，對微型伺服馬達(dá)進展實時運動把握、參數(shù)設(shè)置、運動表下載等等。線把握。板內(nèi)，然后脫機運行。伺服馬達(dá)把握軟件MiniServoExplorer簡介：JM-MiniServoExplorer是實現(xiàn)伺服馬達(dá)把握器通訊協(xié)議PC機上的專用WINDOWS控制軟件，本軟件集合了可視化、易學(xué)易用、操作把握便利且靈敏于一身。操作靈敏、簡潔易用是它最大的特點，其功能簡介如下：1功能。23、可以讓馬達(dá)以最高的速度運動到指定的位置，或者通過設(shè)置運動因子來實現(xiàn)平滑過渡。4、可以通過輸入馬達(dá)運動位置點，或者通過界面上的滾動條的拖放，來實現(xiàn)相應(yīng)馬達(dá)的把握。5、軟件操作簡潔易學(xué)，界面一目了然，所供給各項操作功能格外豐富。6、可以一邊演示，一邊修改不滿足的動作，也可以脫離伺服馬達(dá)把握器而直接編輯完動作后再系統(tǒng)地執(zhí)行編輯好的動作。7、修改動作便利，可以把已經(jīng)編輯的動作保存待以后再使用。也可以把多個編輯好的動作串連起來，組合成一套完整的運動動作。8、功能強大，有多種演示效果可以選擇，甚至和音樂同步把握，演示效果形象生動。伺服馬達(dá)把握板的接口伺服馬達(dá)接插端口①正前方有124號的標(biāo)注，表示本列〔依據(jù)上頁標(biāo)示圖，縱向為“列〕端口是受哪一個通道信號把握的伺服馬達(dá)。每一列可以接插一個伺服馬達(dá)。整行端口側(cè)面有G/V/X的標(biāo)注，表示本行〔〕的接插的是什么引線。其中“G”表示接插伺服馬達(dá)的地線〔一般為黑色V”表示接插伺服馬達(dá)的電源線〔一般為紅色X”表示接插伺服馬達(dá)的把握信號線〔一般為黃色〕電源端口②的地線0，下側(cè)應(yīng)當(dāng)連接電源的正極5～6。此電源接口可以接插中鳴標(biāo)準(zhǔn)接口的供給的的電源轉(zhuǎn)接線，接插符合下面表格指定的適宜外置電源適配器〔留意電源極性〕來使用。燒毀！注1：由于不同型號的伺服馬達(dá)的耗電不同，而且運行狀態(tài)不同時，耗電也不同，所以請以實際使用為準(zhǔn)。一般上，伺服馬達(dá)啟動和滿負(fù)載的時候耗電達(dá)1A～1.5A，而沒有負(fù)載時候只有約150mA耗電，所以請均衡考慮，設(shè)計里面有多少同時運動的伺服馬達(dá)，來考慮源發(fā)熱、把握板燒毀！源后，或者是按下“復(fù)位按鈕⑦”后，首先執(zhí)行軟啟動，使用用戶設(shè)定的時間間隔，逐個啟指令，把握板就會進入實時把握狀態(tài)。假設(shè)沒有上位機發(fā)送正確的伺服馬達(dá)實時把握指令，而“運行按鈕④”被按下，把握板則進入脫機運行狀態(tài)，挨次執(zhí)行上一次下載到機器人中的服馬達(dá)實時把握協(xié)議，就會馬上切換到實時把握模式，等待上位機的把握。五、微型伺服馬達(dá)微型的伺服馬達(dá)在無線電業(yè)余愛好者的航?；顒又惺褂靡延泻荛L一段歷史為廣泛，國內(nèi)亦稱之為“舵機令，它就會運動到指定的位置。因此，個人機器人模型中也常用到它作為可控的運動關(guān)節(jié)，裝配靈敏、相對經(jīng)濟，但它亦有著先天的缺乏：首先它是一個精細(xì)的機械部件，超出它承受因此，很有必要在使用前先了解伺服馬達(dá)的工作原理，以免造成不必要的損失。輪組；一個反響可調(diào)電位器；及一塊電子把握板。其中，高速轉(zhuǎn)動的直流馬達(dá)供給了原始動力，帶動變速〔減速〕齒輪組，使之產(chǎn)生高扭力的輸出，齒輪組的變速比愈大，伺服馬達(dá)的輸出扭力也愈大，也就是說越能承受更大的重量，但轉(zhuǎn)動的速度也愈低。表示：〔輸出端〕電位器把轉(zhuǎn)角坐標(biāo)轉(zhuǎn)換為一比例電壓反響給把握線路板0，從而到達(dá)使伺服馬達(dá)準(zhǔn)確定位的目的。伺服馬達(dá)工作電源線，一般工作電源是5V；黑色線是地線。4V—6V之間，該電源應(yīng)盡可能與處理系統(tǒng)的電源隔離〔由于伺服馬達(dá)會產(chǎn)生噪音。甚至小伺服馬達(dá)在大負(fù)載時也會拉低放大器的電壓，所以整個系統(tǒng)的電源供給的比例必需合理。輸入一1-2ms間應(yīng)在5-20ms20ms周期性脈沖的正脈沖寬度與微型伺服馬達(dá)的輸出臂位置的關(guān)系：方式來轉(zhuǎn)變，例如，我們可把動作幅度為90o的轉(zhuǎn)動細(xì)分為128個停頓點，通過把握每個停頓點的時間長短來實現(xiàn)0o—90o數(shù)/秒”來打算。是使用同一品牌型號的微型伺服馬達(dá)產(chǎn)品，他們之間的差異也是格外大的，在同一脈沖驅(qū)動時，不同的伺服馬達(dá)存在±5o的偏差也是可能的。要特別留意，絕不行加載讓伺服馬達(dá)輸出位置超過0o-180o的脈沖信號，否則會損壞伺服馬達(dá)的輸出限位機構(gòu)或齒輪組等機械部件。由于伺服馬達(dá)的輸出位置角度與把握信號脈沖寬度沒有明顯統(tǒng)一的標(biāo)準(zhǔn)，而且其行程的總量對于不同的廠家來說也有很大差異單獨設(shè)置的功能。第一節(jié)模塊的操作C語言環(huán)境下的圖形界C松完成編程，快速把握如何把握機器人。一、程序界面下面以中鳴機器人的編程軟件——機器人快車為例，了解一下這類軟件的根本操作。上圖便是機器人快車的應(yīng)用程序編輯界面。拖放圖標(biāo)是機器人快車可視化編程的根底，置。我們可以從模塊庫中拖動各類圖標(biāo)到編程區(qū)挨次連起來，以此實現(xiàn)自己的編程思想。代碼區(qū)將顯示與編程區(qū)中已連線圖標(biāo)對應(yīng)的C語言代碼，如以以下圖所示：二、模塊的操作包括拖放模塊圖標(biāo)，移動模塊圖標(biāo)，復(fù)制模塊圖標(biāo)，刪除模塊圖標(biāo)，模塊的調(diào)用，添加模塊說明。1、拖放模塊圖標(biāo)放，把其拖到編程區(qū)后再放開鼠標(biāo)左鍵，即完成圖標(biāo)的拖放操作。2、移動模塊圖標(biāo)在編程區(qū)中的圖標(biāo)，可以隨便轉(zhuǎn)變其位置。在編程區(qū)中移動模塊圖標(biāo)的方法如下：它位置后放開鼠標(biāo)左鍵。也會跟隨移動。3、復(fù)制模塊圖標(biāo)可以通過該功能來快捷地添加一樣設(shè)置的圖標(biāo)。在機器人快車中，復(fù)制圖標(biāo)的步驟如下：選定一個或多個圖標(biāo)。選定方法與在Windows操作系統(tǒng)中選定文件的方法一樣。用鼠標(biāo)右鍵點擊其中一個被選定的圖標(biāo)，然后在彈出的右鍵菜單中點擊“復(fù)制”菜單。用鼠標(biāo)右鍵點擊編程區(qū)的空白區(qū)域，然后在彈出的右鍵菜單中點擊“粘貼”菜單。這樣，一樣的圖標(biāo)就會被添加到編程區(qū)中了。4、刪除模塊圖標(biāo)標(biāo)的步驟如下：選定一個或多個圖標(biāo)。選定方法與在Windows操作系統(tǒng)中選定文件的方法一樣。用鼠標(biāo)右鍵點擊其中一個被選定的圖標(biāo)，然后在彈出的右鍵菜單中點擊“刪除”菜單。這樣，選中的圖標(biāo)就會被刪除掉。5、模塊的調(diào)用實就是模塊的使用。在這一節(jié)中所說的模塊，不包括流程把握模塊。用。6、添加模塊說明標(biāo)添加說明的方法如下：在編程區(qū)中，用鼠標(biāo)右鍵點擊任一圖標(biāo)，然后在彈出的菜單中點擊“說明”菜單。在彈出的“說明”對話框中輸入模塊圖標(biāo)的說明文字。假設(shè)想讓模塊圖標(biāo)的說明文字顯示在編程區(qū)中，請在“顯示說明文字”前打勾。其次節(jié)循環(huán)構(gòu)造一、循環(huán)構(gòu)造簡述在日常生活中，我們常常要周期性反復(fù)地做著同樣的事情。例如：張三早上8:00吃早12:00吃午餐；晚上7:00吃晚餐，他幾乎每天都如此，我們可以把他的三餐時間安1所示： 圖1 圖28:30才吃早餐，這樣，張三的三餐安排便變?yōu)閹l件推斷的循環(huán)構(gòu)造，如圖2同樣，在程序設(shè)計中，很多時候我們也需要程序做某些周期性重復(fù)的工作。因此，大多構(gòu)造之一。C語言程序的循環(huán)構(gòu)造有兩種形式1首先推斷循環(huán)把握表達(dá)式是否為“真YN表示。如以以下圖所示。在Cwhilefor 2循環(huán)把握表達(dá)式為“假”時完畢循環(huán)。如上圖所示。在C語言中，do-while語句可以實現(xiàn)“直到型”循環(huán)。二、循環(huán)構(gòu)造的嵌套1所示，錯誤的嵌套方式如圖2閱其它書籍。圖1 圖2三、While機器人快車的While模塊具有循環(huán)功能，它能夠?qū)崿F(xiàn)循環(huán)構(gòu)造中的“當(dāng)型”循環(huán)，它被While機器人反復(fù)執(zhí)行我們所規(guī)定的動作。例如：要讓機器人不斷檢測轉(zhuǎn)輪觸碰檢測模塊的狀態(tài)，就要用到While在機器人快車中，把While模塊從模塊庫拖動到編程區(qū)，編程區(qū)中就會自動添加一個While圖標(biāo)和一個EndWhile第三節(jié)分支構(gòu)造一、分支構(gòu)造簡述7回家，否則他就走公主路回家，如以下圖。三種根本構(gòu)造之一。二、分支構(gòu)造首先推斷程序流入到PABCIfElse構(gòu)造。三、IfElseIfElseIfelseIfelse中文中是“否則”的意思。機器人快車的IfElse模塊具有推斷功能，它被用來實現(xiàn)“假設(shè)推斷條件成立，則做某事；否則做其它事IfElse模塊來推斷IfElseIfElse動添加一個IfEndIfIfElseIf圖標(biāo)右邊與EndIf件成立時所要做的事情；If圖標(biāo)下邊與EndIf圖標(biāo)下邊之間的連線所通過的圖標(biāo)，就是條件不成立時所要做的事情。如以下圖。在以以下圖中，IfElse模塊的推斷條件成立時就執(zhí)行發(fā)光模塊圖標(biāo)，IfElse模塊的推斷條件不成立時就執(zhí)行馬達(dá)模塊圖標(biāo)。四、IfElse當(dāng)沒有定義IfElseIfElse模塊的推斷條件，只需雙擊IfIfElse模塊的推斷條件將顯示在表達(dá)式編輯框中。在上圖對話框中，比較選擇框中有六個項：小于<、小于或等于<=、大于或等于>=、大于>、等于==、不等于!=，規(guī)律選擇框中有兩個項：規(guī)律與&&、規(guī)律或||。詳情下表所示：假設(shè)你具有確定的C語言編程根底，可以直接在表達(dá)式編輯框中輸入IfElse模塊的推斷條件。假設(shè)你沒有編程根底的話，可以按下述方法編輯IfElse〔框，或括號選擇框〕中的某個項，這樣就能在推斷條件中插入符號了。先在表達(dá)式編輯框中點擊插入位置，然后在操作數(shù)輸入框中輸入數(shù)字并按回車鍵Ente先在表達(dá)式編輯框選中一串符號，然后點擊“刪除所選”按鈕，這樣就能從推斷條件中刪除選中的符號了。第四節(jié)變量大家確定問變量是什么呢？機器人的大腦中存貯空間是有限的么要用書包呢？書包是用來存取書的，同樣道理，變量是用來存取數(shù)據(jù)的。二、數(shù)據(jù)類型類型charintlong類型charintlongunsignedcharunsignedintunsignedlongdouble名稱字符型整型長整型無符號字符型無符號整型無符號長整型實數(shù)型數(shù)值范圍-128～127-32768～32767-2147483648～21474836470～2550～655350～42949672965.0*10^-324～1.7*10^308三、變量的命名可以了。下面是機器人快車變量的命名規(guī)章：全部變量名必需由一個字母(a~z,A~Z)或下劃線(_)開頭；變量名的其它局部可以用字母、下劃線或數(shù)字(0~9)組成；變量名不能以雙下劃線開頭，也不能以單下劃線開頭并且結(jié)尾，如 aa,_aa_是不正確的；大小寫字母表示不同意義,即代表不同的變量；32機器人快車中的每個模塊內(nèi)及每個應(yīng)用程序中的變量不能存在同名。四、變量的定義選中當(dāng)前正在編輯中的應(yīng)用程序或子程序，然后點擊菜單欄中“編輯”主菜單下的“定彈出的變量設(shè)置窗體界面，如以以下圖所示。輸入框中；最終，點擊“添加變量”按鍵。這樣就成功定義了一個變量。五、變量的刪除能夠刪除選中的變量。留意：假設(shè)某個模塊正在使用所選的變量，那么該變量是無法被刪除的。六、變量的修改彈出的變量設(shè)置對話框。在對話框的變量列表中選中某個變量，點擊“修改初始值”按鈕，然后在彈出的對話框中輸入的初始值，這樣就能夠修改該變量的初始值。夠修改該變量的說明。第五節(jié)計算模塊一、算術(shù)表達(dá)式與賦值表達(dá)式求值次序也一樣：先計算括號內(nèi)的表達(dá)式，再計算括號外的表達(dá)式；先乘除、后加減；從左到右進行計算。例如：variable45a*(b+11)都是合法的算術(shù)表達(dá)式。狀況叫運算特別。這種特別的產(chǎn)生，可能是由于算術(shù)運算本身〔如除零算器的構(gòu)造〔如數(shù)據(jù)溢出。〔在C“=”〕variable=45variable=a*(b+11)都是合法的賦值表達(dá)式。其中variable=a*(b+11a*(b+11)的運算variable。二、算術(shù)運算符C語言供給的算術(shù)運算符有加、減、乘*、除、取模。詳情見下表：加減運算符+-使用a+ba-b明計算a加上b的和計算a減去b的差乘乘除取模*/%a*ba/ba%ba乘以ba除以b的商a除以bC語言算術(shù)運算符的使用與通常數(shù)學(xué)意義下的使用是一樣的。假設(shè)兩個數(shù)都是整數(shù)，那么“/”表示的是整除的意思，即只保留運算結(jié)果的整數(shù)局部21/63.53。取模運算符“%”用于計算兩個數(shù)相除后得到的余數(shù)21%63，21%70。三、Calculate模塊的使用在機器人快車中，我們使用Calculate模塊來給變量賦值或者是數(shù)值運算。CalculateCalculate跟其它圖標(biāo)連接起來四、Calculate模塊的設(shè)置在設(shè)置Calculate模塊之前，Calculate模塊的算術(shù)表達(dá)式是空的，它對程序沒有任何影響。只需雙擊Calculate〔該框是不能直接編輯的〕Ente后點擊“刪除所選”按鈕，那么選中的字符就會被刪除。要完成Calculate模塊的設(shè)置，你還得在返回變量選擇框中選擇一個要被賦值的變量。才會消滅在變量選擇框中。第五章機器人競賽工程第一節(jié)賽事介紹一、國內(nèi)競賽介紹1、機器人尋跡競賽人必需要通過隧道，越過斜坡，躲避障礙圓柱，還要區(qū)分紅、白等干擾色，始終保持機器人能夠按著黑跡行走。關(guān)鍵：用模擬黑標(biāo)把握馬達(dá)的轉(zhuǎn)動2、機器人上下樓梯競賽越過的黑線，然后在裁判指定的黑線處停下。關(guān)鍵：機器人的構(gòu)造搭建是這項競賽的關(guān)鍵3、機器人滅火競賽燃起的火災(zāi)，機器人必需盡快找到并撲滅火源。扇將其吹滅。4、機器人足球競賽賽，把球射進對方球門就可以得分。焰模塊查找足球，再將球射進對方球門。5、機器人創(chuàng)意競賽何搭建和設(shè)計自己的機器人。6、虛擬機器人競賽學(xué)生需要通過機器人語言編程軟件設(shè)計出一個程序?qū)剐缘奶摂M競賽。二、國際機器人奧林匹克競賽1、IROC：國際機器人奧林匹克委員會(IROC)于1998年，總部設(shè)在韓國。組織的連續(xù)性賽事“國際機器人奧林匹克競賽”是一項科技與技溝通活動，呈現(xiàn)自己的才華和力氣，激發(fā)他們對科技和機器人世界的不懈探究。2、ROBOCUP，機器人世界杯：該賽事是科學(xué)家和爭論人員溝通技術(shù)、信息的好時機。同時，高消遣性的競賽會為學(xué)生和寬闊觀眾傳遞科技學(xué)問激發(fā)他們對科學(xué)的興趣。ROBOCUP工智能等方面，都必需有質(zhì)的突破和創(chuàng)。其次節(jié)機器人競賽工程——滅火方案本方案以中鳴機器人為藍(lán)本進展介紹一、競賽規(guī)章機器人滅火是模擬現(xiàn)實家庭中機器人處理火警的過程盡快將它撲滅。機器人滅火競賽的場地平面構(gòu)造如以以下圖(單位:cm)：模擬房間的墻壁高33cm，材質(zhì)為木板。墻壁為白色。競賽場地地板為黑色的光滑木制外表。地板允許有接口，但接合處平坦并同樣的黑色。圖中紅色為火焰，藍(lán)色為家具，黃色為場地沒有搜救標(biāo)識。每個房間都將保存標(biāo)識火源的白線。12cm直徑的涂了半光澤黃色的圓柱30cm、3.0Kg?，F(xiàn)場實地擺放的模擬家具完全有可能會擋住機器人觀看蠟燭的視線或者機器人要繞過模擬家具才能接近蠟燭，這也是競賽的趣味性、真實感和挑戰(zhàn)性組成局部之一。擬家具的后邊，機器人要能夠確定接近蠟燭的最正確路徑。機器人將被要求從競賽場地中代表起始位置的白色正方形開頭器人必需是由計算機程序把握，而非人工現(xiàn)場把握。機器人使用的電源輸出電壓不得超過12.5V，馬達(dá)輸入電壓不得超過12V。對機器人的尺寸〔包括機器人的觸角、探測物及裝飾物〕沒有嚴(yán)格限制，對機器人的重量、制作材料、產(chǎn)品型號等不作限制。賽場地時不能把任何東西留在后面，并且不能在競賽場地留下任何可以幫助它運行的標(biāo)記。15cm2.5cm寬的白線，作，撿起膠卷盒并離開房間才算作有效搜救。在“回家”途中假設(shè)搜救對象沒有被攜帶或中途喪失，回家模式失敗。機器人不能運用任何破壞性的或危急的方法來撲滅蠟燭。它可以運用類似水、空氣、CO2等，或者使用機械方式，但是制止使用任何危急的或可能破壞競賽場地的方法或物質(zhì)。比方，不能通過燃放爆竹產(chǎn)生沖擊來使蠟燭熄滅，也不能通過碰倒蠟燭而使蠟燭熄滅?！布矗簷C器人在地面的垂直投影全部越過房間門口地面的白線，而不是在線外或者踩在線上，并且機器人必需有局部或全部到達(dá)距離火焰30cm圈以內(nèi)。蠟燭在燃燒時不允許被撞倒。假設(shè)機器人在進展滅火動作的過程中碰撞蠟燭，機器人運行成績照舊有效。假設(shè)蠟燭被撞倒，按未完成滅火任務(wù)處理。二、方案解決思路首先我們把機器人要完成的任務(wù)拆分為以下幾個局部：1機器人搜尋房間挨次為2－1－3－4，在各個房間門口搜尋房間是否有火，2。2、滅火：檢測到房間有火，利用復(fù)眼的準(zhǔn)確定位，直接朝火焰前進，到達(dá)火焰所在的白線圈，停下，啟動風(fēng)扇滅火。3、回家：機器人滅火后，以最近路線返回起點。4、重搜尋模式：假設(shè)在四個房間都檢測不到火焰，為了連續(xù)完成任務(wù)，機器人重開頭：聲音啟動初始化各項參數(shù)開頭：聲音啟動初始化各項參數(shù)間是否有火搜尋4號房間是否有火是滅火回家完畢否從四搜尋1號房間是否有火是滅火回家完畢號房間否回到起搜尋2號房是滅火回家完畢點，間是否有火降低否火焰值，重搜尋3號房是滅火回家完畢搜否索個主程序。三、構(gòu)造搭建及器材〔一〕下層組合裝配依據(jù)圖示，把“鋁直角板”用螺栓螺母固定在下球板，然后把馬達(dá)固定在“鋁直角板”上，留意比照圖紙區(qū)分上、下球板，它們是不一樣的，然后再安裝萬向輪。M2.5x23M2.5x23螺栓M2.5x1413格梁13格梁〔二〕上層組合裝配〔1〕安裝RCU：〔三〕綜合裝配M4x70大螺栓把上下組合連接起來，M4螺母鎖緊。安裝“灰度傳感器”先用螺栓固定一個9格梁在球板上，然后再用轉(zhuǎn)軸吊起。2x8排板M2.5x48螺栓2x8排板M2.5x48螺栓安裝前黑標(biāo)：安裝后黑標(biāo)：安裝馬達(dá)驅(qū)動板：安裝電池包：安裝棍子以及超級風(fēng)扇：安裝梁：13格梁13格梁9格梁安裝復(fù)眼和指南針：

復(fù)眼2x8排板M2.5X14螺栓指南針2x8排板棍子M2.5x31螺栓安裝麥克風(fēng)：最終樣式：〔四〕端口接插FirFire.rc“硬運動方向相反了，可以把插在端口的把握線反向插上，但確保黑色線對G端口。四、程序說明〔一〕主程序局部變量的說明vol——聲音傳感器數(shù)值counterdegreegray——灰度檢測數(shù)值findFire——是否檢測到火焰，1為檢測到〔二〕全局變量的說明g_Speed——馬達(dá)正常運行速度g_ModifySpee——馬達(dá)作調(diào)整時的運行速度g_Speed=100與g_ModifySpeed=30所走的直線最直g_BrakeTime——轉(zhuǎn)彎后轉(zhuǎn)彎剎車時間g_Fire——火焰的閥值g_BackHome1滅火后回家g_Small——走直線時，小偏差角度；處于小范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要小g_Big——走直線時，大偏差角度；處于大范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要大g_DistTurn——左右紅外測距區(qū)分檢測到與沒有檢測到墻壁的距離數(shù)值g_MiddleTurn——中間紅外測距在轉(zhuǎn)彎時候離開墻壁的距離數(shù)值g_DistMax——左右紅外測距允許離開墻壁的最小距離數(shù)值，防止碰墻g_TurnSubAngle——由于有慣性，在轉(zhuǎn)向某個角度時，提前停頓轉(zhuǎn)彎動作的角度差g_Gray1——前灰度傳感器的閥值g_Gray2——后灰度傳感器的閥值【留意：在子程序中要先引用主程序中定義的全局變量才能使用該全局變量〔三〕模塊說明1、SelfTest模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：檢查機器人的傳感器。說明：把車體反方向擺放在起始點，啟動機器人后，指南針讀數(shù)范圍在90－270度時，1位，后面灰度檢測數(shù)值顯示在第5位，復(fù)眼傳感器最大值顯示在第9位，角度傳感器數(shù)值顯示在第13位。此時可以校正指南針，分別檢測前后灰度傳感器的閥值和火焰的閥值。假設(shè)需要對三個紅外測距進展檢測，可以翻開該子函數(shù)，把開頭圖標(biāo)和其次排的圖標(biāo)連接上，重編譯下載。2、GetNewAngle模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：依據(jù)要比較的角度獵取的角度。參數(shù)：1)middleAngle360-7202)oldAngle0-360返回值：范圍在(middleAngle-180)到(middleAngle+180)說明：讀取指南針數(shù)值后進展角度比較時使用。3、GoAngle模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：朝某個角度調(diào)整機器人的方向。參數(shù)：angle0-360同時防止碰撞到左右的墻壁。機器人競賽培訓(xùn)教材機器人競賽培訓(xùn)教材模塊圖標(biāo)為：48模塊圖標(biāo)為：484、BackAngle模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：車頭朝某個角度，后退調(diào)整機器人的方向。參數(shù)：angle：要調(diào)整的車頭角度度，范圍0-360同時防止碰撞到左右的墻壁。5、GoAngleTime模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：朝某個角度走確定時間。參數(shù)：1)angle0-3602)time：要走的時間，單位百分之一秒，范圍0-255說明：在確定的時間內(nèi)，不斷調(diào)用GoAngle調(diào)整機器人。6、Go模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：朝某個角度走，直到三個條件符合為止。參數(shù)：1)angle0-360left：左紅外測距成立條件；0為沒有檢測到墻壁，1為有檢測到墻壁，2為無視檢測到的數(shù)據(jù)middle0為沒有檢測到墻壁，12為無視檢測到的數(shù)據(jù)right：右紅外測距成立條件；0為沒有檢測到墻壁，1為有檢測到墻壁，2為無視檢測到的數(shù)據(jù)g_DistTurn〔左右紅外測距區(qū)分檢測到與沒有檢測到墻壁的距離數(shù)值〕和g_MiddleTurn〔中間紅外測距在轉(zhuǎn)彎時候離開墻壁的距離數(shù)值〕來推斷三個紅外測距是否檢測到墻壁。7、TurnLeft模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：左轉(zhuǎn)到angle+g_TurnSubAngle的角度，并反向剎車g_BrakeTime時間,單位百分之一秒。參數(shù)：angle：要轉(zhuǎn)向的角度，范圍0-360說明：左右輪子正反轉(zhuǎn)彎，慣性較大，所以當(dāng)機器人轉(zhuǎn)到提前g_TurnSubAngle的角度g_BrakeTime差較大，或者機器人轉(zhuǎn)彎后連接向前走的動作抖動較大，可以相應(yīng)調(diào)整g_BrakeTime時間。8、TurnRight模塊的說明功能：右轉(zhuǎn)到angle-g_TurnSubAngle的角度，并反向剎車g_BrakeTime時間,單位百分之一秒。參數(shù)：angle：要轉(zhuǎn)向的角度，范圍0-360說明：左右輪子正反轉(zhuǎn)彎，慣性較大，所以當(dāng)機器人轉(zhuǎn)到提前g_TurnSubAngle的角度g_BrakeTime差較大，或者機器人轉(zhuǎn)彎后連接向前走的動作抖動較大，可以相應(yīng)調(diào)整g_BrakeTime時間。9、PassLine模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：依據(jù)角度向前經(jīng)過一條白線。參數(shù)：angle0-360grayFlag：1〕表示僅前面灰度傳感器起作用而無視后面的灰度傳感器2〕表示僅后面灰度傳感器起作用而無視前面的灰度傳感器3〕表示前后灰度傳感器都起作用用，也可以是在從房間門口白線里面要出來檢測經(jīng)過白線時候使用。10、OutDoor模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：車頭朝某個角度倒退向后走，直到前面灰度傳感器經(jīng)過白線。參數(shù)：angle：車頭的角度，范圍0-360器人向后直接退出房間。11、CheckFire模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：檢測是否有火焰。返回值：1表示檢測到火焰；0表示沒有檢測到火焰說明：檢測復(fù)眼最大值是否大于g_Fire〔火焰的閥值。12、GoFire模塊的說明模塊圖標(biāo)為：功能：朝火焰走去，并滅火。參數(shù)：room0-4，0表示吹滅火時候不轉(zhuǎn)動說明：讀取復(fù)眼最大值編號，假設(shè)是在左邊，讓機器人往左邊走；假設(shè)是在右邊，讓機機器人滅火。依據(jù)不同的房間號，滅火過程中轉(zhuǎn)動機器人，確保把火撲滅。13、GoHome1模塊的說明機器人競賽培訓(xùn)教材機器人競賽培訓(xùn)教材501號房間回家過增加或者削減該處的行程時間來避開出錯。14、GoHome2模塊的說明模塊圖標(biāo)為：2號房間回家過增加或者削減該處的行程時間來避開出錯。15、GoHome3模塊的說明模塊圖標(biāo)為：3號房間回家過增加或者削減該處的行程時間來避開出錯。16、GoHome4模塊的說明模塊圖標(biāo)為：4號房間回家過增加或者削減該處的行程時間來避開出錯。五、程序調(diào)試1、滅火視頻：觀看機器人滅火視頻，進一步了解機器人完成任務(wù)的整個過程。2、整理場地：整理好滅火場地，使你的場地標(biāo)準(zhǔn)盡量接近實際的競賽場地，假設(shè)可能，應(yīng)盡量避開環(huán)境光的影響，例如拉上窗簾，關(guān)掉照明設(shè)備等。3、檢測馬達(dá)轉(zhuǎn)向：在主程序里，單獨把握左、右兩個馬達(dá)，兩個馬達(dá)的“state”值都填2spee”值都填10器人前進的方向，假設(shè)不是，可以通過更改馬達(dá)的插接方式來校正。4、用戶可以修改的全局變量：g_Speed：馬達(dá)正常運行速度，默認(rèn)都設(shè)置為全速100。g_ModifySpeed：馬達(dá)作調(diào)整時的運行速度。g_Speed=100g_ModifySpeed=30時候，所走的直線最直，但速度變慢，g_Speed=100與g_ModifySpeed=80時候，所走的直線速度較快，但方向修正速度較慢。g_ModifySpeed70，可以依據(jù)狀況進展修改。g_BrakeTime：轉(zhuǎn)彎后轉(zhuǎn)彎剎車時間。不同的輪胎〔舊程度不同，和地面的摩擦力不同〔利越穩(wěn)定狀況適當(dāng)修改g_BrakeTimeg_BrakeTime據(jù)默認(rèn)10。g_Fire：火焰的閥值。當(dāng)機器人進去房間后，假設(shè)該房間沒有火焰，該值要比復(fù)眼最大到火焰，表示該數(shù)值設(shè)置得較大，應(yīng)適當(dāng)減小該數(shù)值。大局部狀況都是在50－80的范圍。留意：假設(shè)機器人四個房間都搜尋完沒有找到火焰回到起點，該數(shù)值會自動減去5，進行下一輪搜尋。g_BackHome1表示滅火后回家，用于區(qū)分是否使用回家模式。g_Small：走直線時，小偏差角度；處于小范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要小。g_Big：走直線時，大偏差角度；處于大范圍里面，所要調(diào)整的幅度就要大。g_DistTurn：左右紅外測距區(qū)分檢測到與沒有檢測到墻壁的距離數(shù)值分界點。紅外測距g_DistTurn大，表示檢測到墻壁，否則表示沒有檢測到墻壁。把機器人放在滅火走道正中間，左紅外測距到左邊墻壁的距離加上30cm20cm+30cm=50cm的距離，對應(yīng)紅外測距的距離數(shù)值比照表可以查到對應(yīng)的數(shù)值是30。30就是g_DistTurn的初始值。由于左右紅外測距傳感器的安裝是對稱的，所以只需要使用同一個數(shù)值就可以了。遠(yuǎn)。建議保證全部紅外測距的到墻壁的最近距離不少于88厘米，所檢測到的數(shù)據(jù)會削減。g_MiddleTurn：中間紅外測距區(qū)分檢測到與沒有檢測到墻壁的距離數(shù)值分界點。數(shù)值的計算和獵取方法請參考g_DistTurn。要轉(zhuǎn)彎，可以適當(dāng)把此數(shù)值調(diào)小，讓機器人提前檢測到前面的墻壁。g_DistMax：左右紅外測距允許離開墻壁的最小距離數(shù)值，防止碰墻。在機器人行進過墻壁。此數(shù)值一般是把機器人放在墻壁的右邊，平行放置，機器人最左邊緣與墻壁相距10cm，此時左紅外傳感器的讀數(shù)數(shù)值。g_TurnSubAngle：由于有慣性，在轉(zhuǎn)向某個角度時，提前停頓轉(zhuǎn)彎動作的角度差。g_Gray1：前灰度傳感器的閥值g_Gray2：后灰度傳感器的閥值【留意：用戶需要修改的一般都是全局變量的初始值，局部變量是不用修改的裝好機器人，下載程序后，需要先運用自檢程序檢測g_Gray1〔前灰度傳感器閥值、g_Gray2〔后灰度傳感器閥值〕和g_Fire〔火焰閥值〕的數(shù)值，并校正角度傳感器。5、如何讓機器人運行自檢程序90－270〔靜止〔不要關(guān)閉電源，按指南針上的正北校正按鈕，然后關(guān)掉電源，把車體反方向擺放在起始點，重開頭操作。假設(shè)程序已經(jīng)參與聲控啟動，此時需要聲控才能啟動。15913位。此時可以校該子函數(shù)，把開頭圖標(biāo)和其次排的圖標(biāo)連接上。6、矯正角度傳感器的角度請參考角度傳感器的使用說明，請參考角度傳感器的使用說明，90、180、270四個角度都正常，就說明角度傳感器已經(jīng)矯正好了。較大，請重校正。達(dá)，削減干擾。7、程序的調(diào)試以協(xié)作視頻先把機器人行進的路線在打印好的滅火地圖上畫出了序，這樣的方法比較便利和清楚。在主程序或者某些子程序中常消滅 和三各圖標(biāo)的組合使用狀況，目的是為了讓機器人在轉(zhuǎn)彎后削減不穩(wěn)定的狀況消滅讓機器人朝該角度走確定時間GoAngleTime機器人平穩(wěn)后再進展Go動作。人在某處轉(zhuǎn)彎后往前走時常常遇到同一處的墻壁避開出錯，通常就是修改轉(zhuǎn)彎前的GoAngleTime的時間。2－1－3－41－2－3－4不同的目的是為了避開在進入第一個房間要靠把握行走的時間來轉(zhuǎn)入11－2－3－44－3－2－1等，測試相應(yīng)的效果，假設(shè)效果更抱負(fù)可以承受該路線。文檔。在主程序里單擊要修改的子程序模塊圖標(biāo)，再單擊工具欄上的 ，會彈出的子程序窗口，在此可以編輯子程序。編輯完成后，點 保存，再進入主程序，重編譯，剛剛修改正的子程序就已經(jīng)被運用在重編譯過的主程序里了。五、使用技巧及優(yōu)化1、電池的使用〔可以從中鳴數(shù)碼科技訂購可以使你在調(diào)試程序的過程中，不會由于單份電池沒電而被迫停頓調(diào)試。在主把握器電源指示燈不斷閃耀的狀況下2、風(fēng)扇滅火程序的優(yōu)化GoFire假設(shè)覺得自己的機器人在進入房間進展滅火所走的路線或者執(zhí)行動作不抱負(fù)，可以翻開該子函數(shù)進展修改。值得留意的是，機器人在房間門口檢測到有火焰后，在主程序那里是先調(diào)用GoAngeTime

讓機器人朝火焰方向走一段時間后再調(diào)用GoFire GoA