一種基于箱體的室內(nèi)火災(zāi)救人消防機(jī)器人的制作方法

一種基于的室火災(zāi)救人機(jī)器的制方法本發(fā)明屬于消防援機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)，更為具體地，及一種基于箱體的內(nèi)火災(zāi)救人消防機(jī)人，該機(jī)器人主應(yīng)用于室內(nèi)火災(zāi)人。背技：隨著社會(huì)發(fā)展，樓越來(lái)越多，并采用了大量可燃料，高樓火災(zāi)也日增多。在火勢(shì)過猛情況下，消防人不能貿(mào)然進(jìn)入火，尤其是高樓和化廠的火災(zāi)，很多情下無(wú)計(jì)可施。火發(fā)生時(shí)，普通的防車、云梯車往往受到作業(yè)空間限制難以開展工作。場(chǎng)的雜物和隨時(shí)落的天花板等，極阻礙了消防人員和防機(jī)器人開展救?；饒?chǎng)中易燃易物品，目前一般由防人員手動(dòng)移除清，一旦爆炸，后不堪設(shè)想。在火災(zāi)發(fā)生后，動(dòng)不便的老人、孩、孕婦很難及轉(zhuǎn)移，相當(dāng)一部分選擇往更高層跑，火往高處燒，如能將其及時(shí)救出其必然會(huì)再次陷入海；還有一大部人選擇躲在狹小間，但濃煙無(wú)孔入，非常難保證所藏的空間完全密封而且局部爆燃容把門窗燒穿，長(zhǎng)在密閉空間也會(huì)窒死亡；還有一小部人甚至?xí)x擇跳博取生機(jī)，跳樓功率相當(dāng)?shù)?，即使還也容易摔成傷殘因此，必須讓這被困者盡快撤離場(chǎng)。在火災(zāi)偵查上，時(shí)采集火場(chǎng)溫度煙霧濃度、著火分布等火場(chǎng)信息，救援人員對(duì)火場(chǎng)內(nèi)狀況有更加直觀入的了解，對(duì)制正確的滅火方案和救方案具有極其重的意義。救援機(jī)器人，特是火災(zāi)救援機(jī)器，一直是國(guó)內(nèi)外家學(xué)者重點(diǎn)研發(fā)領(lǐng)。但是絕大部分都拖曳水管式的室滅火消防機(jī)器人不能像消防隊(duì)員一實(shí)現(xiàn)多情況救援，多救援任務(wù)都得消防員完成。該機(jī)器人由于自身缺限制只能實(shí)現(xiàn)室外火，更不用說進(jìn)室內(nèi)火場(chǎng)救人。救人機(jī)器人要在場(chǎng)中要應(yīng)對(duì)高溫輻射、濃煙、爆危險(xiǎn)、可燃物爆燃天花板和墻體墜落地面的雜亂、定困難、通訊困難關(guān)鍵難題，對(duì)機(jī)器的救人工作產(chǎn)生巨阻礙，而室外的場(chǎng)條件就遠(yuǎn)沒有么糟糕和困難了，此已有的火災(zāi)救人器人絕大多數(shù)只應(yīng)用于室外火場(chǎng)圍救援。目前世界各國(guó)消機(jī)器人都關(guān)注于火，直接救人方的研究相對(duì)較少，火機(jī)器人種類挺多但目前世界上還有一款能真正用室內(nèi)火災(zāi)直接救人消防機(jī)器人，在以為本的社會(huì)，生高于一切，該類人機(jī)器人的研究迫眉睫?，F(xiàn)在的樓房里基都配有消防栓，給消防機(jī)器人提水源，著火時(shí)可利著火層的下一層水滅火。但目前消機(jī)器人大多數(shù)是拽水管滅火，其最弊端就是水管易彎和水管與地摩擦太大，導(dǎo)致無(wú)法水，也使拖拽的水長(zhǎng)度十分有限。還的是攜帶儲(chǔ)水罐滅火機(jī)器人，但儲(chǔ)水量較小，且在下樓梯時(shí)內(nèi)部的水傾向后側(cè)，易導(dǎo)重心不穩(wěn)而翻車此外還有干粉滅火器人，但其搭載的粉少，且需特制干粉罐，難以快更換?；谏鲜銮闆r，界研究出了少數(shù)有救人功能的機(jī)人，但其室內(nèi)救援果均不是很不理想尤其是在室內(nèi)火救人方面。例如本的多功能救援機(jī)人roboticcrawler“棺機(jī)器人”和minirobocue機(jī)器人，roboticcrawler是半敞開式的，火場(chǎng)阻擋不了煙霧，箱體跟履帶固定能在上下樓梯時(shí)使人的箱體保持水平；minirobocue則是利傳送帶和機(jī)械臂人裝進(jìn)箱體，但是其太過龐大、價(jià)太過昂貴、操控難而且機(jī)械臂容把人弄傷，這就極地限制了其救援應(yīng)范圍?？傊m然國(guó)內(nèi)也曾有極少數(shù)室火災(zāi)救人機(jī)器人現(xiàn)，但是其技術(shù)方相當(dāng)不成熟不可靠存在體積大、難發(fā)現(xiàn)被困者、難人保持水平、救援度慢、安全性低、池難更換、氧氣給難等缺點(diǎn)和問，使得至今沒有一能真正應(yīng)用于室內(nèi)災(zāi)救人的機(jī)器人技實(shí)要素：鑒于上述問題，發(fā)明的目的是提一種基于箱體的內(nèi)火災(zāi)救人消防機(jī)人，用于解決現(xiàn)消防機(jī)器人無(wú)法入火災(zāi)現(xiàn)場(chǎng)的大題，尤其是解決現(xiàn)火災(zāi)救人機(jī)器人對(duì)器人自身和被救的防護(hù)性差、被者在救援機(jī)器人中簸、在上下樓梯無(wú)法讓人保持水等難題，為火災(zāi)救援技術(shù)領(lǐng)域提供思路，提高快速發(fā)和拯救被困者的能性，實(shí)現(xiàn)救援作的智能高效、安可靠，以克服上述有技術(shù)的不足。本發(fā)明提供的基箱體的室內(nèi)火災(zāi)人消防機(jī)器人包：用于行走驅(qū)動(dòng)的屬履帶底盤、用于載人的具有復(fù)合層防護(hù)的箱體、于箱體水平衡調(diào)節(jié)智能懸架、位于箱頂部用于收放水的自動(dòng)水管卷筒所述金屬履帶底包括：金屬履帶盤骨架，以及安在金屬履帶底盤骨上的履帶、底箱、護(hù)蓋層、支撐架其中底箱的底部?jī)蓷l履帶的兩側(cè)和部均由第一復(fù)合夾包圍，所述第一合夾層按從外到其結(jié)構(gòu)組成依次為高反光金屬箔片、銹鋼薄板、含鋯瓷纖維隔熱棉、箔、含鋯陶瓷纖維熱棉、鋁合金板，條履帶的前端、端分別設(shè)置有履水噴頭，第一復(fù)合層和履帶水噴頭，于履帶的高溫防；兩條履帶中間底箱，底箱由底箱和底箱頂圍成封閉間，底箱壁和底頂由第一復(fù)合夾構(gòu)成；所述底箱內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)履帶底盤行的行走電機(jī)、用給整機(jī)供電的電源用于給液壓推桿提動(dòng)力的電動(dòng)液壓、用于收放支撐的卷?yè)P(yáng)機(jī)、用于給救者供氧的供氧單、用于控制整機(jī)行的控制箱；所述行走電機(jī)周設(shè)置有電機(jī)冷卻罩，所述電機(jī)冷水罩由內(nèi)外殼構(gòu)成中間為冷卻水層，用流動(dòng)水帶走熱進(jìn)行行走電機(jī)的熱；所述電源的總關(guān)由遠(yuǎn)程遙控的電控制接觸器控制用于防止局部線發(fā)生故障時(shí)能及時(shí)斷總電源，避免整燒毀；所述卷?yè)P(yáng)具有收放鋼索的能，通過卷?yè)P(yáng)機(jī)收鋼索來(lái)控制支撐架自動(dòng)收放；所述氧單元采用氧氣作為氧氣源，通過加隔熱材料的金屬氣管引到箱體內(nèi)氧氣面罩，其中氣管中間設(shè)置電磁控制氧氣的開閉，內(nèi)上設(shè)置有單向，使得被救者能箱體內(nèi)排除廢氣而界氣體不能進(jìn)入，用該供氧單元對(duì)救者的氧氣供給；所述底蓋為可拆卸結(jié)構(gòu)；所述底箱蓋半部段為可翻轉(zhuǎn)翻蓋板，翻蓋板端通過門鼻子與底連接；所述防護(hù)蓋層位履帶底盤最頂部且通過鋼絲與底上部固聯(lián)形成可拆結(jié)構(gòu)，防護(hù)蓋層由鋯陶瓷纖維隔熱和高反光金屬箔構(gòu)成，高反光金屬片將含鋯陶瓷纖維熱棉包裹，防火熱，利用底箱兩的履帶、防護(hù)蓋層第一復(fù)合夾層對(duì)底防護(hù)；所述支撐架位于帶底盤前部的下，支撐架頂部與盤骨架鉸接，可繞鉸接座在前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐架底設(shè)置有金屬輪，撐架與一根鋼索的端固連，該鋼索經(jīng)定滑輪由卷?yè)P(yáng)機(jī)拉，支撐架、鋼、卷?yè)P(yáng)機(jī)形成閉環(huán)用于牽引支撐架轉(zhuǎn)自動(dòng)收放，所述撐架在機(jī)器人經(jīng)樓梯斜面與平面相突變的拐點(diǎn)放下,由接的限位拉桿對(duì)下的最大角度進(jìn)行位，支撐架給予帶底盤支撐，使該度過程平穩(wěn)，避了瞬間沖擊；所述箱體包括箱本體、履帶裙板姿勢(shì)提示圖、箱、托板、干粉滅火、角頂板；箱體主用于運(yùn)載被救者所述箱體本體和門以鋁合金為主體料，以鋁合金桁為箱體骨架，采第二復(fù)合夾層作防護(hù)，形成封閉空；所述第二復(fù)合夾按從外到內(nèi)其結(jié)組成依次為：高光金屬箔片、不銹薄板、含鋯陶瓷纖隔熱棉、鋁箔、屬冷卻細(xì)管、鋁、含鋯陶瓷纖維隔棉、鋁合金板、塑保溫軟墊，所第二復(fù)合夾層用增加結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和隔性能；其中，所述反光金屬箔片由有高熔點(diǎn)、高反率的金屬材料制成作為最外層能直接射掉大量熱輻射不銹鋼薄板作為層殼體；含鋯陶瓷維隔熱棉由含鋯陶纖維制成；鋁箔于金屬冷卻細(xì)管兩側(cè)；鋁合金板作內(nèi)層殼體；橡塑保軟墊位于箱體最層；所述履帶裙板位箱體下部?jī)蓚?cè)，箱體側(cè)壁固定，不銹鋼薄板構(gòu)成，器人在平面上時(shí)履裙板能蓋住外側(cè)當(dāng)機(jī)器人上下樓時(shí)履帶裙板能蓋住體與底盤間的大部間隙，有效防止浪沖擊底箱；所述姿勢(shì)提示圖貼于箱體內(nèi)壁，來(lái)提示鉆進(jìn)箱體的被困者應(yīng)該采取曲側(cè)躺的姿勢(shì)，蜷側(cè)躺在箱體相對(duì)定，且有利于降整機(jī)重心；所述箱門位于機(jī)人前部，箱門通開關(guān)門機(jī)構(gòu)和門止機(jī)構(gòu)進(jìn)行開合和止，所述箱門和體主體后部為尖角形狀，有利于開門和阻擋在前方障礙物，箱門通過頁(yè)與箱體本體鉸；所述開關(guān)門機(jī)以電推桿作為動(dòng)力電推桿做伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)曲柄搖桿機(jī)中的搖桿做擺轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連桿牽拉為曲柄的箱門做旋運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)到人鉆入箱體時(shí)自動(dòng)開箱門，鉆入箱體自動(dòng)關(guān)閉箱門；門止機(jī)構(gòu)包括鎖頭鎖孔，鎖頭設(shè)置箱體內(nèi)側(cè)壁的前端置，鎖頭上的楔鎖桿可自動(dòng)伸縮開門時(shí)鎖桿縮回鎖孔脫離，關(guān)門后形的鎖桿伸長(zhǎng)與鎖實(shí)現(xiàn)鎖合，并且形鎖桿伸長(zhǎng)時(shí)會(huì)壓迫鎖孔向里運(yùn)實(shí)現(xiàn)箱門的扣緊；所述可滑出式托設(shè)置于箱體內(nèi)部面，主體為鋁合材料，托板上表面貼有橡塑保溫軟墊被救者蜷曲側(cè)躺上面，被救者在本機(jī)器人救出火場(chǎng)，通過該托板能把救者從箱體快速出；所述小型干粉滅器設(shè)置于箱體內(nèi)落位置，該干粉粉滅火器通過金屬紋管與干粉電磁閥連，干粉電磁閥為開管控制干粉否噴射，且干粉電閥通過金屬波紋管機(jī)器人頂部的干噴頭相連，干粉頭具有兩自由度，在水平面上和豎直面上旋轉(zhuǎn)，在火中突發(fā)爆燃情況威脅到救人機(jī)器人控制打開該干粉滅器進(jìn)行緊急滅火護(hù)；呈三角狀的所述頂板固定于箱體部，內(nèi)側(cè)以鋁合桁架為支撐骨架，側(cè)為不銹鋼薄板，體呈三角尖頂狀角頂板頂部位置置有攝像頭防護(hù)罩?jǐn)z像頭防護(hù)罩通過護(hù)罩底座跟箱體部固定，包括金籠、鋼化玻璃夾層兩層鋼化玻璃中間層通水構(gòu)成防護(hù)層，水從夾層底流入從頂部流出，像頭防護(hù)罩內(nèi)設(shè)置可見光攝像頭和外攝像頭構(gòu)成的合攝像頭，攝像頭護(hù)罩內(nèi)的組合攝像底部設(shè)置有l(wèi)ed照明燈提照明；懸架包括一對(duì)前架和一對(duì)后懸架所述前懸架由一對(duì)稱的彈簧減震器成，其底端與底骨架焊接固定，端與箱體底部鉸；所述后懸架由兩板簧減震器和兩組動(dòng)液壓推桿構(gòu)成板簧減震器與箱連接固定，板簧減器下部通過鉸接支跟電動(dòng)液壓推桿部鉸接，電動(dòng)液推桿底部通過鉸支與底盤骨架鉸接，架跟箱體采用四鉸接方式，用于體的快速拆卸，以快速更換履帶底盤的電池或?qū)β膸ПP中的控制元件行調(diào)試，兩組彈簧震器和兩組板簧減器做到了四點(diǎn)減，用于保證箱體行時(shí)的平穩(wěn)性；所電動(dòng)液壓推桿中，電機(jī)驅(qū)動(dòng)液壓泵液壓泵配合陀螺傾角傳感器，能使所連接的電磁換向?qū)ν茥U伸、縮控，使其所連接的動(dòng)節(jié)流閥對(duì)伸縮速大小的調(diào)節(jié)，推桿伸縮驅(qū)使箱體繞簧減震器上鉸接旋轉(zhuǎn),配合陀螺儀對(duì)傾角的測(cè)量和單片機(jī)饋控制，用于箱內(nèi)的人在機(jī)器人下樓梯過程中時(shí)刻持水平；所述自動(dòng)水管卷位于箱體頂部，述自動(dòng)水管卷筒括：卷筒骨架、萬(wàn)接頭、卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)、卷筒保持架、管緊排機(jī)構(gòu)、拉機(jī)構(gòu)和自噴淋噴頭所述自動(dòng)水管卷筒于纏繞水管，完“邊走邊放，邊撤邊收”功能；述卷筒骨架由水管纏繞水管一端從卷筒架的卷筒空心軸穿過連接于頂部的述萬(wàn)向接頭，所述向接頭一端與卷空心軸固定，另端與輸出管相連，兩端部分可以相對(duì)動(dòng)；所述卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)包括止推軸承、珠軸承、卷筒齒、卷筒電機(jī)，止推承位于卷筒骨架底，用于支持卷筒滾珠軸承位于卷骨架頂部，用于對(duì)筒限位固定，一對(duì)筒齒輪其中之一卷筒空心軸固聯(lián)另外一個(gè)與卷筒電通過聯(lián)軸器固聯(lián)，筒電機(jī)上有第一合夾層防護(hù)，卷電機(jī)通過嚙合的卷齒輪帶動(dòng)卷筒骨架動(dòng)，在機(jī)器人后時(shí)給予水管向內(nèi)收的拉力；所述卷筒保持架過螺栓與箱體固，并通過軸承與筒骨架保持相對(duì)位關(guān)系，所述卷筒骨能夠相對(duì)卷筒保架轉(zhuǎn)動(dòng)，保持架固定有不銹鋼薄板圍和保護(hù)著卷筒；所述水管緊排機(jī)為豎立的絲杠螺機(jī)構(gòu)，位于卷筒架的邊緣、箱體頂后方，絲杠支架與持架固定，螺母固連著通管環(huán)，管從通管環(huán)中通過位于卷筒頂部的絲電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠機(jī)上有第一復(fù)合層防護(hù)，通過絲杠動(dòng)螺母上的通管環(huán)回做上下移動(dòng)，而帶動(dòng)水管做上移動(dòng)，配合機(jī)器人進(jìn)速度，做到水管收回時(shí)能夠一層緊密排列，節(jié)省間，在釋放時(shí)能夠?qū)訉影错樞蜥尫?；所述拉管機(jī)構(gòu)位水管緊排機(jī)構(gòu)之，在機(jī)器人前進(jìn)給予水管向外釋放拉力，拉管機(jī)構(gòu)包一對(duì)中間細(xì)兩端的壓輪，水管從輪中間穿過受其擠，壓輪表面粗糙，摩擦力牽引水管其一端與一對(duì)嚙的拉管齒輪固聯(lián)，輪和拉管齒輪均架在拉管架上，拉電機(jī)上有第一復(fù)夾層防護(hù)，其與其一齒輪固聯(lián)，通過管齒輪驅(qū)動(dòng)一對(duì)輪作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，而牽拉水管向外運(yùn)；所述自噴淋噴頭于水管卷筒頂部并與卷筒保持架定，其為堅(jiān)硬的金材質(zhì)，頂部尖銳，自噴淋噴頭噴出水能均勻的噴灑機(jī)器人頂部，沿著壁自上向下流動(dòng)對(duì)器人進(jìn)行再次冷。作為本發(fā)明的優(yōu)結(jié)構(gòu)，所述水管括消防軟水帶和硬質(zhì)的不銹鋼編織，消防軟水帶作為段水管，在未進(jìn)火場(chǎng)前就釋放完，消防水帶可以折，能大大加長(zhǎng)作業(yè)距離，不銹鋼編管作為后段水管其外層為不銹鋼絲織網(wǎng)，內(nèi)層為耐高橡膠管，具有抗溫、半硬質(zhì)、強(qiáng)高的特性，不銹鋼織管纏繞在水管卷上不會(huì)彼此壓扁在火場(chǎng)釋放后一墜物壓不扁，能夠刻保證順利出水。本發(fā)明形成了：粉滅火器緊急滅—水冷卻技術(shù)—自噴淋技術(shù)—復(fù)夾層防護(hù)四位一體的復(fù)型抗高溫防護(hù)系，水冷卻技術(shù)與噴淋技術(shù)中的水流向?yàn)椋合儡浰讳P鋼編織管→萬(wàn)向接→攝像頭防護(hù)罩→金屬卻細(xì)管→電機(jī)冷卻水罩履帶水噴頭、自淋噴頭，形成了一完整的水冷卻防系統(tǒng)。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)及極效果是：1、本發(fā)明與傳統(tǒng)災(zāi)救人機(jī)器人比，本發(fā)明實(shí)現(xiàn)外界連續(xù)供水，決了拖拽水管導(dǎo)致水管折不通水的問題實(shí)現(xiàn)了多種抗高防護(hù)方法的復(fù)合，決了對(duì)被救者防護(hù)能差的問題，解了機(jī)器人過樓梯變拐點(diǎn)時(shí)造成的沖；此外，本發(fā)明還現(xiàn)了把被救者從體快速移出、電的快速更換、箱內(nèi)救者在上下樓梯時(shí)持水平、氧氣自給、攝像頭的防等功能，提高了救效率，節(jié)省了救援間，為火災(zāi)救人供新的高效辦法讓室內(nèi)火災(zāi)直接救成為可能，大大地少了由于火災(zāi)帶的人員傷亡，對(duì)防救援領(lǐng)域具有極重要的意義。2、本發(fā)明應(yīng)用十廣泛，高層建、地鐵、隧道、工廠、倉(cāng)庫(kù)、艦、商場(chǎng)等火災(zāi)發(fā)生地，要以室內(nèi)火災(zāi)救為主，可以直接載小型消防偵察機(jī)人、小型消防清機(jī)器人、小型滅機(jī)器人等進(jìn)入高火場(chǎng)，還可以搭載護(hù)服、氧氣罐等急設(shè)備進(jìn)入火場(chǎng)給困者。3、本發(fā)明除了用火災(zāi)救援滅火外，本發(fā)明還能于其它救援領(lǐng)域例如：用于地震、海嘯洪災(zāi)后的被救人運(yùn)載和急救物資送等災(zāi)后救援工作能用于炮彈、子彈軍事裝備的運(yùn)輸還能用于易燃易等危險(xiǎn)物品的搬運(yùn)轉(zhuǎn)移等。4、本發(fā)明采用耐溫金屬履帶底，能使其具有強(qiáng)的越障能力和耐溫能力；底盤下可自收放的支撐架，免了機(jī)器人經(jīng)過梯斜面與平面相交變的拐點(diǎn)時(shí)造成的擊；底盤的底箱的氧氣供給單元能為被救者提供清的氧氣。采用的減器和液壓推桿結(jié)作為智能懸架，到了四點(diǎn)減震和箱的水平調(diào)節(jié)；懸架箱體采用四點(diǎn)鉸方式，實(shí)現(xiàn)了箱的快速拆卸；底盤的底箱蓋采用翻蓋，方便對(duì)控制單調(diào)試維修；底箱為可拆卸設(shè)計(jì)，實(shí)了電池的快速更換5、本發(fā)明采用箱運(yùn)載被救者，現(xiàn)了與外界隔絕障了被救者的安；采用開關(guān)門機(jī)構(gòu)，可現(xiàn)自動(dòng)開關(guān)門；體內(nèi)采用可滑出托板，能把被救者箱體快速移出；箱以鋁合金為主體料，保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)的情況下減輕了車質(zhì)量；箱體采用雙體復(fù)合夾層設(shè)計(jì)能大大增加了結(jié)強(qiáng)度和隔熱性能；不銹鋼薄板作為箱外殼，不怕防火怕燒穿又不怕生；箱體內(nèi)角落設(shè)置型干粉滅火器，實(shí)了突發(fā)爆燃情況的緊急滅火防護(hù)箱體頂部采用三角的角頂板，能防止落火源的過度灼。6、本發(fā)明采用自水管卷筒，可現(xiàn)自動(dòng)收放水管而實(shí)現(xiàn)外界連續(xù)水；采用軟水帶和半硬金屬編制管結(jié)合能大大加長(zhǎng)作業(yè)距離又能時(shí)刻保證能夠順利流出；采干粉緊急滅火、噴淋技術(shù)和復(fù)合層結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了緊滅火和對(duì)車體的高防護(hù)；采用金屬、鋼化玻璃水夾對(duì)攝像頭防護(hù)，保了攝像頭和保證了像清晰。附圖說明通過參考以下結(jié)附圖的說明，并隨著對(duì)本發(fā)明的全面理解，本發(fā)明其它目的及結(jié)果將加明白及易于理。在附圖中：圖1為本發(fā)明中被者從機(jī)器人的箱中快速移出的示意。圖2為本發(fā)明中被者躺在機(jī)器人箱內(nèi)的示意圖。圖3為本發(fā)明中機(jī)人火災(zāi)救人過程流程圖。圖4為本發(fā)明中機(jī)人整體結(jié)構(gòu)示意。圖5為本發(fā)明中機(jī)人整體結(jié)構(gòu)拆解意圖。圖6為本發(fā)明中機(jī)人打開箱門后的意圖。圖7為本發(fā)明中機(jī)人整體結(jié)構(gòu)骨架意圖。圖8為本發(fā)明中機(jī)人履帶底盤整體意圖。圖9為本發(fā)明中機(jī)人經(jīng)過樓梯斜面平面相交突變的拐時(shí)示意圖。圖10為本發(fā)明第一復(fù)合夾層結(jié)示意圖。圖11為本發(fā)明機(jī)器人履帶底盤底箱布置示意圖。圖12為本發(fā)明第二復(fù)合夾層結(jié)示意圖。圖13為本發(fā)明機(jī)器人底箱的翻板打開后的示意圖圖14為本發(fā)明機(jī)器人履帶底盤懸架和行走電機(jī)布示意圖。圖15為本發(fā)明機(jī)器人支撐架結(jié)和其工作的示意圖圖16為本發(fā)明機(jī)器人箱體上的關(guān)門機(jī)構(gòu)示意圖。圖17為本發(fā)明機(jī)器人箱體上的鎖止機(jī)構(gòu)示意圖。圖18為本發(fā)明機(jī)器人懸架的后架結(jié)構(gòu)和其工作示圖。圖19為本發(fā)明機(jī)器人水管卷筒構(gòu)和金屬冷卻細(xì)管設(shè)示意圖。圖20為本發(fā)明機(jī)器人水管卷筒體構(gòu)架示意圖。圖21為本發(fā)明機(jī)器人水管卷筒水管緊排機(jī)構(gòu)和拉機(jī)構(gòu)示意圖。附圖注釋：履帶盤1、箱體2、水管卷筒3、懸架、底盤骨架11、金履帶12、底箱13、護(hù)蓋層14、支撐架15、第一合夾層16、履帶水噴頭17、行走電機(jī)131、電132、電動(dòng)液壓泵133、卷機(jī)134、供氧單元135、控制箱136、電機(jī)冷卻水137、底箱蓋138、翻蓋板139、屬輪151、鋼索152、定滑輪153、限位桿154、箱體本體21、履裙板22、箱門23、托板24、干粉滅火器25、角板26、第二復(fù)合夾層27、屬冷卻細(xì)管271、電推231、搖桿232、連桿233、鎖234、鎖孔235、干粉噴頭38、攝頭防護(hù)罩28、防護(hù)罩底座281、金籠282、鋼化玻璃夾層283、組合像頭284、led照明燈285、前懸架41、懸架42、板簧減震器421、電動(dòng)壓推桿422、卷骨架31、萬(wàn)向接頭32卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)33、卷筒保架34、水管緊排機(jī)構(gòu)35、拉管機(jī)構(gòu)36、自噴噴頭37、止推軸承331、滾軸承332、卷筒齒輪333、卷電機(jī)334、不銹薄板335、絲杠支架351、母352、通管環(huán)353、杠電機(jī)354、絲杠355壓輪361、水管362、拉管齒363、拉管架364、拉管電365。具體實(shí)施方式在下面的描述中出于說明的目的為了提供對(duì)一個(gè)多個(gè)實(shí)施例的全面解，闡述了許多體細(xì)節(jié)。然而，明顯，也可以在有這些具體細(xì)節(jié)的況下實(shí)現(xiàn)這些實(shí)施。在其它例子中為了便于描述一或多個(gè)實(shí)施例，公的結(jié)構(gòu)和設(shè)備以方圖的形式示出。參閱圖1-21，發(fā)明提供的基于體的室內(nèi)火災(zāi)救消防機(jī)器人，包括用于行走驅(qū)動(dòng)的金屬帶底盤1、用于運(yùn)載人的有復(fù)合夾層防護(hù)箱體2、用于箱體水平衡調(diào)節(jié)的能懸架4、位于箱體頂部于收放水管的自水管卷筒3。其基本救人過程:救人機(jī)器人進(jìn)火場(chǎng)，并且進(jìn)入水管卷筒3自動(dòng)釋放水管，進(jìn)入火場(chǎng)后語(yǔ)音叫被困者，打開門23，被困者鉆入箱體2，箱門23關(guān)閉，救人機(jī)器人將人出火場(chǎng)，通過拉箱內(nèi)的托板24將人快速轉(zhuǎn)移。參閱圖7-11，實(shí)施例中的金屬帶底盤1主體由高熔點(diǎn)的耐高溫金屬料制成，包括金屬履底盤骨架11、金屬履帶12、底箱13防護(hù)蓋層14、支撐架15，其中底箱13底部、兩條履帶兩側(cè)和頂部均由第復(fù)合夾層16包圍，所述第一復(fù)合夾16按從外到內(nèi)其結(jié)構(gòu)組成依為：高反光金屬片a—不銹鋼薄板b—含鋯瓷纖維隔熱棉c—鋁箔d—含鋯陶纖維隔熱棉c—鋁合金板e(cuò)(具體參閱圖10)每條金屬履帶底盤1的前端后端分別設(shè)置有履帶水頭17，第一復(fù)合層16和履帶水噴頭17實(shí)了履帶的高溫防；兩條履帶中間為底箱13，底13由底箱壁和底箱頂圍成閉空間，底箱壁底箱頂由第一復(fù)合夾層16構(gòu)。參閱圖11，本施例中的底箱13內(nèi)設(shè)置有動(dòng)履帶底盤行進(jìn)行走電機(jī)131、用于給整機(jī)供電電源132、給液壓推桿提動(dòng)力的電動(dòng)液壓133、用于收放支撐架的卷?yè)P(yáng)機(jī)134、于給被救者供氧供氧單元135、用于控整機(jī)運(yùn)行的控制箱136。參閱圖13-14，實(shí)施例中的行走電131周圍設(shè)置有電機(jī)冷卻水罩137，該電機(jī)冷卻水罩137由外殼構(gòu)成，中間冷卻水層，利用流水帶走熱量實(shí)現(xiàn)走電機(jī)131的散熱所述電源132的總開關(guān)由遠(yuǎn)程控的電源控制接器控制，以防止局部路發(fā)生故障時(shí)能時(shí)切斷總電源132，避免整機(jī)燒；所述卷?yè)P(yáng)機(jī)134具有收鋼索152的功能，通過卷?yè)P(yáng)機(jī)134收放鋼索152來(lái)控制支撐架15的自動(dòng)放；所述供氧單135采用氧氣罐作為氧氣，通過外加隔熱材料的金屬導(dǎo)氣引到箱體2內(nèi)的氧氣面罩其中導(dǎo)氣管中間置電磁閥控制氧氣的開閉，箱上設(shè)置有單向閥使得被救者能從體2內(nèi)排除廢氣而外界氣體不能進(jìn)入，用該供氧單元135實(shí)現(xiàn)了被救者的氧氣供；所述底箱蓋138為可拆卸設(shè)，一次救援工作結(jié)后可拆開底箱蓋138以實(shí)現(xiàn)電池的快更換，再次進(jìn)行一次任務(wù)；所述箱蓋138前半部段為可翻轉(zhuǎn)的翻板139，翻蓋板139端通過門鼻子與箱13連接，需要時(shí)方便打開對(duì)控箱136內(nèi)的控制元進(jìn)行調(diào)試維修。參閱圖8，本實(shí)例中的防護(hù)蓋層14位于履底盤最頂部，且通鋼絲與底盤上部固聯(lián)形成可卸結(jié)構(gòu)，防護(hù)蓋14由含鋯陶瓷纖維隔熱和高反光金屬箔片構(gòu)成，高反光屬箔片將含鋯陶纖維隔熱棉包裹防火隔熱，利用底兩側(cè)的履帶、防蓋層14和第一復(fù)合夾層16實(shí)現(xiàn)對(duì)底箱13進(jìn)行護(hù)。參閱圖15，本施例中的支撐架15位于履底盤1前部的下方，支架15頂部與底盤骨架11鉸接可繞著鉸接座在后方向上轉(zhuǎn)動(dòng)，撐架15底部設(shè)置有金屬輪151，撐架與一根鋼索152的兩固連，該鋼索152經(jīng)過滑輪153由卷?yè)P(yáng)機(jī)134牽拉支撐架15、鋼索152、卷?yè)P(yáng)機(jī)134形成閉環(huán)，從而牽引撐架15轉(zhuǎn)動(dòng)實(shí)自動(dòng)收放,支撐架15在機(jī)器人過樓梯斜面與平相交突變的拐點(diǎn)時(shí)放下,由鉸的限位拉桿154對(duì)放下的大角度進(jìn)行限位支撐架15給予履帶底盤1支撐使該過度過程平，避免了瞬間沖擊參閱圖6和7，實(shí)施例中的箱體2包括箱本體21、履帶裙板22、姿提示圖、箱門23、板24、干粉滅火器25、角板26，箱體2主要用于載被救者，實(shí)現(xiàn)了箱體內(nèi)被救者與外的隔絕，保障了救者的人身安全參閱圖6和7，實(shí)施例中的箱體本21和箱門23以鋁合金為主體材料，鋁合金桁架為箱骨架，采用第二合夾層27作為防護(hù)，形成封閉間。所述第二復(fù)合夾層27按從到內(nèi)其結(jié)構(gòu)組成次為：高反光金箔片a'—不銹鋼薄板b'—含鋯瓷纖維隔熱棉c'—鋁箔d'金屬冷卻細(xì)管271—鋁d'—含鋯陶瓷纖維隔熱c'—鋁合金板e(cuò)'—橡塑保溫墊f'(參閱圖12)，能大增加了結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和熱性能。其中，反光金屬箔片由有高熔點(diǎn)、高反光的金屬材料制成，為最外層能直接射掉大量熱輻射不銹鋼薄板作為外殼體，其強(qiáng)度較高熔點(diǎn)高、表面光度高，具有優(yōu)異防火性能，防止了銹，也避免了由外界障礙物的剮導(dǎo)致外殼結(jié)構(gòu)破，良好的導(dǎo)熱性還得不銹鋼薄板層的度趨近，一定程上避免了局部高燒穿；含鋯陶瓷纖隔熱棉由含鋯陶瓷維制成，具有抗1400℃超溫的優(yōu)良隔熱性能有效阻擋了熱量的傳遞；鋁位于金屬冷卻細(xì)271的兩側(cè)，能阻擋夾層部的微空氣熱對(duì)流現(xiàn)象，較高反光率也能使之反射部分外來(lái)熱射，減緩了熱傳遞鋁箔還具有良好的熱性使得鋁箔和屬冷卻細(xì)管之間熱量交換更加快速加快了冷卻效果；合金板作為內(nèi)層體，起到保持主結(jié)構(gòu)的作用，質(zhì)量強(qiáng)度高；橡塑保溫墊位于箱體最內(nèi)，具有良好的隔性能、柔軟、親膚具有良好的減震性。采用該鋁合金架和第二復(fù)合夾27設(shè)計(jì)，在保證結(jié)構(gòu)強(qiáng)度的情況下，不減輕了車體質(zhì)量而且具有良好的熱和冷卻效果。參閱圖6和7，實(shí)施例中的履帶裙22位于箱體2下部?jī)蓚?cè)，與箱體2側(cè)壁固定，由不銹鋼板構(gòu)成，機(jī)器人平面上時(shí)履帶裙22能蓋住外側(cè)，當(dāng)機(jī)器人上下樓梯時(shí)履裙板22能蓋住箱體2與底盤的大部分間隙，效防止熱浪沖擊底箱13。所述姿勢(shì)提示(未顯示)粘貼于箱體2內(nèi)，用來(lái)提示鉆進(jìn)體2內(nèi)的被困者應(yīng)該采取蜷曲側(cè)的姿勢(shì)，蜷曲側(cè)在箱體2相對(duì)穩(wěn)定，且有利于降整機(jī)重心。參閱圖16和17本實(shí)施例中的箱門23位于機(jī)器人前部，箱門23通過開關(guān)機(jī)構(gòu)和門鎖止機(jī)實(shí)現(xiàn)開合和鎖止所述箱門23和箱體主體21后部尖三角形狀，有利于撞門和阻擋在前方障礙物，箱門23通過合頁(yè)與箱本體21鉸接；所述開關(guān)機(jī)構(gòu)以電推桿231作為動(dòng)，電推桿231做伸縮運(yùn)，驅(qū)動(dòng)曲柄搖桿機(jī)構(gòu)中搖桿232做擺轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，通連桿233牽拉作為曲柄箱門23做旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，當(dāng)測(cè)到人要鉆入箱2時(shí)自動(dòng)打開箱門23，鉆入箱體2后自動(dòng)關(guān)閉箱門23；鎖止機(jī)構(gòu)包括鎖234和鎖孔235，鎖頭234設(shè)置于體2內(nèi)側(cè)壁的前端位置鎖頭234上的楔形鎖桿可動(dòng)伸縮，開門時(shí)桿縮回與鎖孔235脫離，關(guān)門楔形的鎖桿伸長(zhǎng)與孔235實(shí)現(xiàn)鎖合，并且楔形鎖桿伸長(zhǎng)會(huì)壓迫鎖孔235向運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)箱門23的扣緊。參閱圖6，本實(shí)例中的可滑出式托24設(shè)置于箱體2內(nèi)部底面，主體鋁合金材料，托板24上表粘貼有橡塑保溫墊，被救者蜷曲躺在上面，被者在被本機(jī)器人救火場(chǎng)后，通過該板24能把被救者從箱體2快速出，實(shí)現(xiàn)了人的快速轉(zhuǎn)移參閱圖7，本實(shí)例中的小型干粉滅器25設(shè)置于箱體2內(nèi)角落位置，干粉面粉滅火器25過金屬波紋管與粉電磁閥相連，干電磁閥作為開管制干粉是否噴射，且粉電磁閥通過金波紋管與機(jī)器人部的干粉噴頭38相連，干粉噴頭38具兩自由度，可在平面上和豎直平面旋轉(zhuǎn)，在火場(chǎng)中發(fā)爆燃情況，威脅到人機(jī)器人時(shí)，控打開該干粉滅火25進(jìn)行緊急滅火保護(hù)。參閱圖6、7、9本實(shí)施例中的三角的角頂板26固定于箱體2頂部，側(cè)以鋁合金桁架為支骨架，外側(cè)為不鋼薄板，整體呈角尖頂狀，當(dāng)有墜火源時(shí)，能夠順勢(shì)滑，避免火源對(duì)體2的定點(diǎn)過度灼燒。角板26頂部位置設(shè)置有攝像頭防罩28，攝像頭防護(hù)罩28過防護(hù)罩底座281跟箱2頂部固定，攝像頭防罩28包括金屬籠282、鋼玻璃夾層283，兩層鋼玻璃中間夾層通水構(gòu)成護(hù)水層，水從夾底部流入從頂部出以實(shí)現(xiàn)充滿水，像頭防護(hù)罩28內(nèi)置由可見光攝像和紅外攝像頭構(gòu)成組合攝像頭284，攝像頭防護(hù)罩28內(nèi)組合攝像頭284底部設(shè)置有l(wèi)ed照明285提供照明。參閱圖5、14、18本實(shí)施例中的懸4包括一對(duì)前懸架41和一對(duì)后懸42，所述前懸架41一組對(duì)稱的彈簧震器構(gòu)成，其底端底盤骨架焊接固，上端與箱體底部鉸；所述后懸架42由兩組板簧震器421和兩組電動(dòng)液推桿422構(gòu)成，板簧震器421與箱體2連接固，板簧減震器421下部過鉸接支座跟電動(dòng)液壓桿422上部鉸接，電動(dòng)液推桿422底部通過鉸支與底盤骨架11鉸接，架4跟箱體2采用四點(diǎn)鉸接方，實(shí)現(xiàn)了箱體2的快速卸，以便快速更換履底盤1中的電池或?qū)β膸ПP1中的控制元件進(jìn)行試，兩組彈簧減震器和組板簧減震器421做到了點(diǎn)減震，保證了體2運(yùn)行時(shí)的平穩(wěn)性；所述電液壓推桿422中，由電機(jī)動(dòng)液壓泵，液壓配合陀螺儀傾角傳感器，能使所連接的電磁換閥實(shí)現(xiàn)推桿伸、控制，使其所連接電動(dòng)節(jié)流閥實(shí)現(xiàn)伸速度大小的調(diào)節(jié)推桿的伸縮驅(qū)使體繞彈簧減震器上接點(diǎn)旋轉(zhuǎn),配合陀螺對(duì)傾角的測(cè)量和片機(jī)反饋控制，從實(shí)現(xiàn)箱體2內(nèi)的人在機(jī)器人上下樓梯程中時(shí)刻保持水。參閱圖19、2021，本實(shí)施例中自動(dòng)水管卷筒3位于箱體2頂部，自水管卷筒3包括：卷筒架31、萬(wàn)向接頭32、卷筒動(dòng)機(jī)構(gòu)33、卷筒保持架34、水管緊排機(jī)構(gòu)35、管機(jī)構(gòu)36和自噴淋噴頭37，自動(dòng)水卷筒3用于纏繞管362，自動(dòng)實(shí)水管362的“邊走邊放，撤邊收”功能，從而實(shí)從外界連續(xù)供水。所述筒骨架31由水管362纏繞，管362一端從卷筒骨架31的卷筒空心軸中穿連接于頂部的所萬(wàn)向接頭32，所述萬(wàn)向接頭32一端與卷筒空心軸固定，一端與輸出管相，其兩端部分可相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)。所述卷筒轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)包括止推軸承331、滾珠承332、卷筒齒輪333、卷電機(jī)334，止推軸承331位于筒骨架31底部用于支持卷筒，珠軸承332位于卷筒骨架31頂，用于對(duì)卷筒限固定，一對(duì)卷筒齒333其中之一與卷筒空心軸固聯(lián)，另外個(gè)與卷筒電機(jī)334通過聯(lián)器固聯(lián)，卷筒電334上有第一復(fù)合夾層16防，卷筒電機(jī)334通過嚙合的卷齒輪333帶動(dòng)卷筒骨架31轉(zhuǎn)動(dòng)，在機(jī)器人后時(shí)給予水管362向內(nèi)回收拉力。所述卷筒保持架34通螺栓與箱體2固，并通過軸承與筒骨架31保持相對(duì)位置關(guān)系，卷骨架31能夠相對(duì)卷筒保持架34轉(zhuǎn)動(dòng)，保持架上固定不銹鋼薄板335包圍和護(hù)著卷筒。所述水管緊排機(jī)35為豎立的絲杠螺母機(jī)構(gòu)，于卷筒骨架31的邊緣箱體2頂部后方，絲支架351與保持架固定，母352上固連著通管環(huán)353，水管從通管環(huán)353中通，位于卷筒頂部絲杠電機(jī)354轉(zhuǎn)動(dòng)，絲杠電機(jī)354上有第一復(fù)合夾層16防護(hù)通過絲杠355驅(qū)動(dòng)螺母352上的通環(huán)353來(lái)回做上下移動(dòng)，進(jìn)而帶動(dòng)管362做上下移動(dòng)，配合器人行進(jìn)速度，到水管362在收回時(shí)能夠一層緊密排列，節(jié)省空間，在釋放時(shí)夠一層層按順序釋。所述拉管機(jī)構(gòu)36位于管緊排機(jī)構(gòu)35之后，在機(jī)人前進(jìn)時(shí)給予水362向外釋放的拉力，管機(jī)構(gòu)36包括一對(duì)中間細(xì)兩粗的壓輪361，水管362從壓輪361中間穿過受擠壓，壓輪361表面粗糙，靠擦力牽引水管362，其一端與一對(duì)嚙合的管齒輪363固聯(lián)，壓輪361和拉齒輪363均架設(shè)拉管架364上，拉管電365上有第一復(fù)合夾層16防護(hù)，與其中一齒輪固聯(lián)通過拉管齒輪363驅(qū)動(dòng)對(duì)壓輪361作相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，從而拉水管362向外運(yùn)動(dòng)。所述水管362包括防軟水帶和半硬的不銹鋼編織管，防軟水帶作為前水管，在未進(jìn)入場(chǎng)前就釋放完畢消防水帶可以折，能大大加長(zhǎng)作業(yè)距離，不銹鋼編織作為后段水管，外層為不銹鋼絲織網(wǎng)，內(nèi)層為耐高橡膠管，具有抗高、半硬質(zhì)、強(qiáng)度的特性，不銹鋼織管纏繞在水管卷上不會(huì)彼此壓扁在火場(chǎng)釋放后一墜物壓不扁，能時(shí)刻保證順利出水解決了普通消防機(jī)人拖拽水帶導(dǎo)致折無(wú)法通水的問。所述自噴淋噴頭37位水管卷筒3頂部并與卷筒保持架34固，其為堅(jiān)硬的金屬材質(zhì)，頂尖銳，從自噴淋頭37噴出的水能均勻的灑到機(jī)器人頂部，沿著側(cè)壁自向下流動(dòng)對(duì)機(jī)器進(jìn)行再次冷卻。本實(shí)施例中的機(jī)人形成了：干粉火器緊急滅火—水冷卻技術(shù)—自淋技術(shù)—復(fù)合夾層防四位一體的復(fù)合抗高溫防護(hù)系統(tǒng)，冷卻技術(shù)與自噴技術(shù)中的水流方向?yàn)橄儡浰畮А讳P鋼編織→萬(wàn)向接頭→攝像頭防罩→金屬冷卻細(xì)管→機(jī)冷卻水罩→履帶水噴頭自噴淋噴頭，形了一套完整的水冷卻防護(hù)系統(tǒng)。本發(fā)明優(yōu)先拯救有行為能力的被者，一般采用多救人機(jī)器人一起進(jìn)火場(chǎng)救援，還有行能力的被困者救后再拯救昏迷者其救援方法是：兩救人機(jī)器人一起進(jìn)火場(chǎng)，其中一臺(tái)人機(jī)器人搭載一消防員一同進(jìn)入，發(fā)現(xiàn)昏迷者時(shí)消防從救人機(jī)器人中來(lái)，幫助昏迷者將其裝入另一臺(tái)救機(jī)器人后，再一同出火場(chǎng)。本發(fā)明應(yīng)用十分泛，能夠應(yīng)用于樓、化工廠、車、密閉空間、地鐵隧道、倉(cāng)庫(kù)、車站艦艇、輪船、商、危險(xiǎn)品轉(zhuǎn)移等乎一切環(huán)境，主要于室內(nèi)火災(zāi)直接救，此外，可直接載巨大的干粉滅器、泡沫滅火劑進(jìn)火場(chǎng)進(jìn)行大面積滅，還可直接用于載消防設(shè)備、子防機(jī)器人、消防急物資進(jìn)入火場(chǎng)進(jìn)入內(nèi)火場(chǎng)，進(jìn)行其消防救援工作。需要說明的是，技術(shù)領(lǐng)域的人員據(jù)本發(fā)明所提供文字描述、附圖以權(quán)利要求書能夠很易在不脫離權(quán)利求書所限定的本明的思想和范圍條下，可以做出多變化和改動(dòng)。凡依據(jù)本發(fā)明的技思想和實(shí)質(zhì)對(duì)上述施例進(jìn)行的任何修、等同變化，均于本發(fā)明的權(quán)利求所限定的保護(hù)范之內(nèi)。技特：1.一種基于箱的室內(nèi)火災(zāi)救人防機(jī)器人，其特征于，包括：用于走驅(qū)動(dòng)的金屬履帶底、用于運(yùn)載人的有復(fù)合夾層防護(hù)箱體、用于箱體水衡調(diào)節(jié)的智能懸架位于箱體頂部用收放水管的自動(dòng)管卷筒；所述金屬履帶底包括：金屬履帶盤骨架，以及安在金屬履帶底盤骨上的履帶、底箱、護(hù)蓋層、支撐架其中底箱的底部?jī)蓷l履帶的兩側(cè)和部均由第一復(fù)合夾包圍，所述第一合夾層按從外到其結(jié)構(gòu)組成依次為高反光金屬箔片、銹鋼薄板、含鋯瓷纖維隔熱棉、箔、含鋯陶瓷纖維熱棉、鋁合金板，條履帶的前端、端分別設(shè)置有履水噴頭，第一復(fù)合層和履帶水噴頭，于履帶的高溫防；兩條履帶中間底箱，底箱由底箱和底箱頂圍成封閉間，底箱壁和底頂由第一復(fù)合夾構(gòu)成；所述底箱內(nèi)設(shè)置驅(qū)動(dòng)履帶底盤行的行走電機(jī)、用給整機(jī)供電的電源用于給液壓推桿提動(dòng)力的電動(dòng)液壓、用于收放支撐的卷?yè)P(yáng)機(jī)、用于給救者供氧的供氧單、用于控制整機(jī)行的控制箱；所述行走電機(jī)周設(shè)置有電機(jī)冷卻罩，所述電機(jī)冷水罩由內(nèi)外殼構(gòu)成中間為冷卻水層，用流動(dòng)水帶走熱進(jìn)行行走電機(jī)的熱；所述電源的總關(guān)由遠(yuǎn)程遙控的電控制接觸器控制用于防止局部線發(fā)生故障時(shí)能及時(shí)斷總電源，避免整燒毀；所述卷?yè)P(yáng)具有收放鋼索的能，通過卷?yè)P(yáng)機(jī)收鋼索來(lái)控制支撐架自動(dòng)收放；所述氧單元采用氧氣作為氧氣源，通過加隔熱材料的金屬氣管引到箱體內(nèi)氧氣面罩，其中氣管中間設(shè)置電磁控制氧氣的開閉，內(nèi)上設(shè)置有單向，使得被救者能箱體內(nèi)排除廢氣而界氣體不能進(jìn)入，用該供氧單元對(duì)救者的氧氣供給；所述底蓋為可拆卸結(jié)構(gòu)；所述底箱蓋半部段為可翻轉(zhuǎn)翻蓋板，翻蓋板端通過門鼻子與底連接；所述防護(hù)蓋層位履帶底盤最頂部且通過鋼絲與底上部固聯(lián)形成可拆結(jié)構(gòu)，防護(hù)蓋層由鋯陶瓷纖維隔熱和高反光金屬箔構(gòu)成，高反光金屬片將含鋯陶瓷纖維熱棉包裹，防火熱，利用底箱兩的履帶、防護(hù)蓋層第一復(fù)合夾層對(duì)底防護(hù)；所述支撐架位于帶底盤前部的下，支撐架頂部與盤骨架鉸接，可繞鉸接座在前后方向轉(zhuǎn)動(dòng)，支撐架底設(shè)置有金屬輪，撐架與一根鋼索的端固連，該鋼索經(jīng)定滑輪由卷?yè)P(yáng)機(jī)拉，支撐架、鋼、卷?yè)P(yáng)機(jī)形成閉環(huán)用于牽引支撐架轉(zhuǎn)自動(dòng)收放，所述撐架在機(jī)器人經(jīng)樓梯斜面與平面相突變的拐點(diǎn)放下,由接的限位拉桿對(duì)下的最大角度進(jìn)行位，支撐架給予帶底盤支撐，使該度過程平穩(wěn)，避了瞬間沖擊；所述箱體包括箱本體、履帶裙板姿勢(shì)提示圖、箱、托板、干粉滅火、角頂板；箱體主用于運(yùn)載被救者所述箱體本體和門以鋁合金為主體料，以鋁合金桁為箱體骨架，采第二復(fù)合夾層作防護(hù)，形成封閉空；所述第二復(fù)合夾按從外到內(nèi)其結(jié)組成依次為：高光金屬箔片、不銹薄板、含鋯陶瓷纖隔熱棉、鋁箔、屬冷卻細(xì)管、鋁、含鋯陶瓷纖維隔棉、鋁合金板、塑保溫軟墊，所第二復(fù)合夾層用增加結(jié)構(gòu)強(qiáng)度和隔性能；其中，所述反光金屬箔片由有高熔點(diǎn)、高反率的金屬材料制成作為最外層能直接射掉大量熱輻射不銹鋼薄板作為層殼體；含鋯陶瓷維隔熱棉由含鋯陶纖維制成；鋁箔于金屬冷卻細(xì)管兩側(cè)；鋁合金板作內(nèi)層殼體；橡塑保軟墊位于箱體最層；所述履帶裙板位箱體下部?jī)蓚?cè)，箱體側(cè)壁固定，不銹鋼薄板構(gòu)成，器人在平面上時(shí)履裙板能蓋住外側(cè)當(dāng)機(jī)器人上下樓時(shí)履帶裙板能蓋住體與底盤間的大部間隙，有效防止浪沖擊底箱；所述姿勢(shì)提示圖貼于箱體內(nèi)壁，來(lái)提示鉆進(jìn)箱體的被困者應(yīng)該采取曲側(cè)躺的姿勢(shì)，蜷側(cè)躺在箱體相對(duì)定，且有利于降整機(jī)重心；所述箱門位于機(jī)人前部，箱門通開關(guān)門機(jī)構(gòu)和門止機(jī)構(gòu)進(jìn)行開合和止，所述箱門和體主體后部為尖角形狀，有利于開門和阻擋在前方障礙物，箱門通過頁(yè)與箱體本體鉸；所述開關(guān)門機(jī)以電推桿作為動(dòng)力電推桿做伸縮運(yùn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)曲柄搖桿機(jī)中的搖桿做擺轉(zhuǎn)動(dòng)，通過連桿牽拉為曲柄的箱門做旋運(yùn)動(dòng)，檢測(cè)到人鉆入箱體時(shí)自動(dòng)開箱門，鉆入箱體自動(dòng)關(guān)閉箱門；門止機(jī)構(gòu)包括鎖頭鎖孔，鎖頭設(shè)置箱體內(nèi)側(cè)壁的前端置，鎖頭上的楔鎖桿可自動(dòng)伸縮開門時(shí)鎖桿縮回鎖孔脫離，關(guān)門后形的鎖桿伸長(zhǎng)與鎖實(shí)現(xiàn)鎖合，并且形鎖桿伸長(zhǎng)時(shí)會(huì)壓迫鎖孔向里運(yùn)實(shí)現(xiàn)箱門的扣緊；所述可滑出式托設(shè)置于箱體內(nèi)部面，主體為鋁合材料，托板上表面貼有橡塑保溫軟墊被救者蜷曲側(cè)躺上面，被救者在本機(jī)器人救出火場(chǎng)，通過該托板能把救者從箱體快速出；所述小型干粉滅器設(shè)置于箱體內(nèi)落位置，該干粉粉滅火器通過金屬紋管與干粉電磁閥連，干粉電磁閥為開管控制干粉否噴射，且干粉電閥通過金屬波紋管機(jī)器人頂部的干噴頭相連，干粉頭具有兩自由度，在水平面上和豎直面上旋轉(zhuǎn)，在火中突發(fā)爆燃情況威脅到救人機(jī)器人控制打開該干粉滅器進(jìn)行緊急滅火護(hù)；呈三角狀的所述頂板固定于箱體部，內(nèi)側(cè)以鋁合桁架為支撐骨架，側(cè)為不銹鋼薄板，體呈三角尖頂狀角頂板頂部位置置有攝像頭防護(hù)罩?jǐn)z像頭防護(hù)罩通過護(hù)罩底座跟箱體部固定，包括金籠、鋼化玻璃夾層兩層鋼化玻璃中間層通水構(gòu)成防護(hù)層，水從夾層底流入從頂部流出，像頭防護(hù)罩內(nèi)設(shè)置可見光攝像頭和外攝像頭構(gòu)成的合攝