智能電競(jìng)裝備應(yīng)用技術(shù)教學(xué)課件：項(xiàng)目4課件

智能電競(jìng)裝備應(yīng)用技術(shù)目錄課前準(zhǔn)備學(xué)習(xí)目標(biāo)模塊簡(jiǎn)介編程實(shí)現(xiàn)實(shí)驗(yàn)現(xiàn)象了解巡線傳感器在Tiny-bit上面所處的位置課前準(zhǔn)備如下圖所示的圖片中，紅色線框圈起來(lái)的就是巡線傳感器模塊。課前準(zhǔn)備巡線邏輯：左右兩側(cè)傳感器均檢測(cè)到黑色，小車停止左側(cè)傳感器檢測(cè)到黑色，右側(cè)傳感器未檢測(cè)到黑色，小車左轉(zhuǎn)兩側(cè)傳感器均未檢測(cè)到黑色，小車前進(jìn)左側(cè)傳感器未檢測(cè)到黑色，右側(cè)傳感器未檢測(cè)到黑色，小車右轉(zhuǎn)巡線邏輯課前準(zhǔn)備占空比控制電機(jī)脈沖寬度調(diào)制(PWM)，是英文“PulseWidthModulation”的縮寫(xiě)，簡(jiǎn)稱脈寬調(diào)制，是利用微處理器的數(shù)字輸出來(lái)對(duì)模擬電路進(jìn)行控制的一種非常有效的技術(shù)。PWM的頻率：是指1秒鐘內(nèi)信號(hào)從高電平到低電平再回到高電平的次數(shù)(一個(gè)周期)；也就是說(shuō)一秒鐘PWM有多少個(gè)周期，單位：Hz

PWM的周期：T=1/f，周期=1/頻率

占空比：是一個(gè)脈沖周期內(nèi)，高電平的時(shí)間與整個(gè)周期時(shí)間的比例，單位：%課前準(zhǔn)備PWM原理PWM是如何實(shí)現(xiàn)D/A轉(zhuǎn)換的？“占周期”變寬，輸出的能量就會(huì)提高，通過(guò)阻容變換電路所得到的平均電壓值也會(huì)上升，“占周期”變窄，輸出的電壓信號(hào)的電壓平均值就會(huì)降低，通過(guò)阻容變換電路所得到的平均電壓值也會(huì)下降。在一定的頻率下，通過(guò)不同的占空比即可得到不同的輸出模擬電壓。以單片機(jī)控制為例課前準(zhǔn)備編程方式：方式一在線編程：首先將micro:bit通過(guò)USB連接電腦，電腦會(huì)彈出一個(gè)U盤(pán)，點(diǎn)擊U盤(pán)里的網(wǎng)址：xx進(jìn)入編程界面，點(diǎn)擊添加軟件包，將Tiny-bit軟件包網(wǎng)址：xx復(fù)制到輸入欄，點(diǎn)擊確認(rèn)添加軟件包，之后就能使用Tiny-bit軟件包的積木塊了。方式二離線編程：打開(kāi)離線編程軟件，添加Tiny-bit軟件包，點(diǎn)擊設(shè)置圖案-添加包，輸入Tiny-bit軟件包網(wǎng)址：xx，詳細(xì)的編程方式介紹請(qǐng)?jiān)谡n前準(zhǔn)備文件夾中查看相應(yīng)課程。1.學(xué)習(xí)有關(guān)于控制巡線傳感器以及電機(jī)控制圖形化編程積木塊的使用學(xué)習(xí)目標(biāo)2.通過(guò)編程實(shí)現(xiàn)功能：Tiny-bit沿著黑線行走。本次編程所需要用到的積木塊位于如下圖所示的位置：模塊簡(jiǎn)介模塊簡(jiǎn)介任務(wù)1：小車運(yùn)動(dòng)控制編程實(shí)現(xiàn)display用于顯示點(diǎn)陣Image用于顯示自帶圖案sleep延遲時(shí)間tinybit用于驅(qū)動(dòng)小車tinybit.setMotorPWM(255,255,1000)

第一個(gè)參數(shù)：左邊電機(jī)速度，取值范圍是-255~255,負(fù)數(shù)表示電機(jī)后退，正數(shù)表示電機(jī)前進(jìn)，0表示電機(jī)停止；第二個(gè)參數(shù)是右邊電機(jī)速度，取值范圍是-255~255,負(fù)數(shù)表示電機(jī)后退，正數(shù)表示電機(jī)前進(jìn)，0表示電機(jī)停止；第三個(gè)參數(shù)是延遲時(shí)間，單位為毫秒ms，表示這個(gè)方法所占用的時(shí)間。PWM驅(qū)動(dòng)小車任務(wù)1：小車運(yùn)動(dòng)控制編程實(shí)現(xiàn)tinybit.car_run(150)：驅(qū)動(dòng)tinybit小車向前運(yùn)動(dòng)小車前進(jìn)任務(wù)1：小車運(yùn)動(dòng)控制編程實(shí)現(xiàn)小車速度控制tinybit.car_run(a,b)：設(shè)置tinybit小車前進(jìn)的速度，第一個(gè)參數(shù)a表示左邊電機(jī)的速度（0~255），第二個(gè)參數(shù)b表示右邊電機(jī)的速度（0~255）；任務(wù)1：小車運(yùn)動(dòng)控制編程實(shí)現(xiàn)小車方向控制display.show(Image.ARROW_S)：在microbit點(diǎn)陣上顯示向前的箭頭；tinybit.car_run(150)：驅(qū)動(dòng)tinybit小車向前運(yùn)動(dòng)。參數(shù)150是小車的速度值，輸入范圍是0~255；display.show(Image.ARROW_N)

：在microbit點(diǎn)陣上顯示向后的箭頭；tinybit.car_back(150)：驅(qū)動(dòng)tinybit小車后退。tinybit.car_left(150)：驅(qū)動(dòng)tinybit小車左轉(zhuǎn)，左輪不動(dòng)，右輪前進(jìn)；tinybit.car_right(150)：驅(qū)動(dòng)tinybit小車右轉(zhuǎn)，左輪前進(jìn)，右輪不動(dòng)；tinybit.car_spinleft(150)：驅(qū)動(dòng)tinybit小車左旋，左輪后退，右輪前進(jìn)；tinybit.car_spinright(150)：驅(qū)動(dòng)tinybit小車右旋，左輪前進(jìn)，右輪后退；tinybit.car_stop()：tinybit小車停止；display.clear()：清除microbit點(diǎn)陣顯示。任務(wù)1：小車運(yùn)動(dòng)控制編程實(shí)現(xiàn)小車方向控制任務(wù)2：小車巡線編程實(shí)現(xiàn)任務(wù)3：Python編程實(shí)現(xiàn)小車巡線編程實(shí)現(xiàn)Python編程編程實(shí)現(xiàn)導(dǎo)入tinybit庫(kù)編程實(shí)現(xiàn)導(dǎo)入tinybit庫(kù)編