第十章-發(fā)酵過(guò)程的參數(shù)檢測(cè)課件

第十章發(fā)酵過(guò)程的參數(shù)檢測(cè)第十章1直接參數(shù)間接參數(shù)物理參數(shù)

（溫度、壓力、攪拌速度、通氣流量、泡沫水平、加料速率、生物熱、黏度等）化學(xué)參數(shù)(pH、溶氧濃度、溶解CO2濃度、碳源含量、氮源含量、代謝物濃度）（攝氧率OUR、CO2釋放率CER、呼吸商RQ、細(xì)胞濃度、比生長(zhǎng)速率）直接參數(shù)間接參數(shù)物理參數(shù)（攝氧率OUR、CO2釋放率CER2發(fā)酵過(guò)程參數(shù)檢測(cè)的復(fù)雜性：1）罐內(nèi)插入的傳感器必須能耐熱，經(jīng)受高溫滅菌。2）菌體以及其它固體物質(zhì)附在表面，使一些傳感器的使用性能受到影響。3）罐內(nèi)氣泡影響，帶來(lái)對(duì)測(cè)量干擾。4）傳感器結(jié)構(gòu)必須防止雜菌進(jìn)入和避免產(chǎn)生滅菌死角，因而使傳感器結(jié)構(gòu)復(fù)雜。5）化學(xué)成分的分析是重要的檢測(cè)內(nèi)容，但電信號(hào)轉(zhuǎn)換困難。發(fā)酵過(guò)程參數(shù)檢測(cè)的復(fù)雜性：1）罐內(nèi)插入的傳感器必須能耐熱，經(jīng)3第一節(jié)物理參數(shù)檢測(cè)第一節(jié)4感溫元件1）熱電偶2）熱電阻

感溫元件裝置在金屬套管內(nèi)安裝在罐壁感溫元件1）熱電偶感溫元件裝置在金屬套管內(nèi)安裝在罐壁5熱電偶工作原理：

兩種不同成分的導(dǎo)體（稱為熱電偶絲材或熱電極）兩端接合成回路，當(dāng)接合點(diǎn)的溫度不同時(shí)，在回路中就會(huì)產(chǎn)生電動(dòng)勢(shì)，這種現(xiàn)象稱為熱電效應(yīng)，這種電動(dòng)勢(shì)稱為熱電勢(shì)。熱電偶就是利用這種原理進(jìn)行溫度測(cè)量的，其中，直接用做測(cè)量介質(zhì)溫度的一端叫做工作端（測(cè)量端），另一端叫做冷端（亦稱作補(bǔ)償端）。冷端與顯示儀表連接。熱電偶實(shí)際上是一種能量轉(zhuǎn)換器，它將熱能轉(zhuǎn)換為電能，用所產(chǎn)生的熱電勢(shì)測(cè)量溫度。熱電偶熱電偶工作原理：熱電偶6熱電偶導(dǎo)線熱電偶導(dǎo)線7工作原理：電阻線中的金屬絲在不同的溫度有不同的電阻,根據(jù)這條熱電阻線的電阻變化可以求出被測(cè)物體的即時(shí)溫度。熱電阻常用熱電阻：鉑電阻精度高，性能可靠，但價(jià)格貴銅電阻-50-150℃線性響應(yīng)較好，價(jià)低工作原理：熱電阻常用熱電阻：8鉑電阻Pt100鉑電阻Pt1009銅電阻銅電阻10二次儀表應(yīng)與所選用的感溫元件的類(lèi)別和型號(hào)匹配；并注意選擇合適的溫度范圍二次儀表應(yīng)與所選用的感溫元件的類(lèi)別和型號(hào)匹配；11溫度顯示儀表溫度顯示儀表12二、生物熱的測(cè)量微熱量測(cè)定器要滿足一定的條件：

長(zhǎng)時(shí)間的穩(wěn)定性；適合微生物培養(yǎng)的特殊要求（如攪拌、通氣、補(bǔ)料等）二、生物熱的測(cè)量微熱量測(cè)定器要滿足一定的條件：131、絕熱量熱計(jì)盡可能把微生物反應(yīng)器與外界環(huán)境隔絕，以減少熱量損失所造成的測(cè)量誤差原理：

當(dāng)由生物熱造成反應(yīng)器升溫時(shí)，可計(jì)算使平衡罐與反應(yīng)罐溫度相等所需的加熱功率，就可得到反應(yīng)罐中生物熱量的大小。1、絕熱量熱計(jì)盡可能把微生物反應(yīng)器與外界環(huán)境隔絕，14反應(yīng)平衡量熱計(jì)標(biāo)定零檢測(cè)器t反t平加熱控制

不平衡信號(hào)

計(jì)算器記錄儀反饋回路

絕熱式微量熱器原理圖反應(yīng)平衡量熱計(jì)標(biāo)定零檢測(cè)器t反t平加熱控制不平衡信號(hào)計(jì)算152、熱流量熱計(jì)

熱量被允許拖著一定的途徑流到一個(gè)冷阱（或熱源）中去，所傳過(guò)的熱量速率可以通過(guò)檢測(cè)所形成的溫度梯度得到。如Calvet微量熱器2、熱流量熱計(jì)熱量被允許拖著一定的途徑流到一個(gè)冷阱16

Calvet微量熱器Calvet微量熱器173、流通式量熱計(jì)

把器內(nèi)培養(yǎng)液與器外的培養(yǎng)液進(jìn)行交換，這個(gè)器外培養(yǎng)罐可以是連續(xù)發(fā)酵罐或批發(fā)酵罐，因此試劑或樣品的加入是在量熱器外進(jìn)行而不影響量熱器的測(cè)量。3、流通式量熱計(jì)把器內(nèi)培養(yǎng)液與器外的培養(yǎng)液進(jìn)行交換18流通式量熱計(jì)流通式量熱計(jì)19三、通氣流量測(cè)量根據(jù)作用原理，可分兩種類(lèi)型：體積流量型質(zhì)量流量型三、通氣流量測(cè)量根據(jù)作用原理，可分兩種類(lèi)型：體積流量型201、體積流量型

根據(jù)流體動(dòng)能的轉(zhuǎn)換及流體流動(dòng)類(lèi)型的改變而設(shè)計(jì)的測(cè)量裝置。

這種測(cè)量裝置會(huì)引起流體能量的不同程度的損失，且測(cè)量值受到溫度和壓力變化的影響。1、體積流量型

根據(jù)流體動(dòng)能的轉(zhuǎn)換及流體流動(dòng)類(lèi)型的改21主要型式：轉(zhuǎn)子流量計(jì)刻度管：玻璃、金屬信號(hào)傳送：指示式、遠(yuǎn)傳式優(yōu)點(diǎn)：

結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、使用方便、價(jià)格低Note:

按20℃、103.32KPa設(shè)計(jì)，實(shí)際使用中應(yīng)校正主要型式：轉(zhuǎn)子流量計(jì)刻度管：玻璃、金屬信號(hào)傳送：指示式、遠(yuǎn)傳22第十章--發(fā)酵過(guò)程的參數(shù)檢測(cè)課件23第十章--發(fā)酵過(guò)程的參數(shù)檢測(cè)課件24第十章--發(fā)酵過(guò)程的參數(shù)檢測(cè)課件25金屬轉(zhuǎn)子流量計(jì)金屬轉(zhuǎn)子流量計(jì)262、質(zhì)量流量型

根據(jù)流體的固有性質(zhì)，如質(zhì)量、導(dǎo)電性、電磁感應(yīng)性、熱傳導(dǎo)性能等設(shè)計(jì)的流量計(jì)。

這種測(cè)量沒(méi)有能量損耗，可直接讀出氣體的質(zhì)量流量，不受溫度和壓力變化的影響。2、質(zhì)量流量型根據(jù)流體的固有性質(zhì)，如質(zhì)量、導(dǎo)電性、電磁27熱質(zhì)量流量傳感器結(jié)構(gòu)示意圖熱質(zhì)量流量傳感器結(jié)構(gòu)示意圖28隨流量變化的溫度分布無(wú)空氣流過(guò)有空氣流過(guò)●有空氣流過(guò)時(shí)，上游溫度下降，下游溫度上升，導(dǎo)致測(cè)量管中溫度分布發(fā)生畸變；●不平衡電橋輸出的電勢(shì)E=bcM

b—系數(shù)

c—介質(zhì)比熱容

M—質(zhì)量流量●當(dāng)氣體比熱容恒定時(shí)，流量信號(hào)與質(zhì)量成正比隨流量變化的溫度分布無(wú)空氣流過(guò)有空氣流過(guò)●29四、罐壓測(cè)量就地指示式：

壓力表信號(hào)遠(yuǎn)傳式：

壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換器電阻式、電容式、電感式、半導(dǎo)體式四、罐壓測(cè)量就地指示式：壓力表信號(hào)遠(yuǎn)傳式：壓力信號(hào)轉(zhuǎn)換30五、液位測(cè)量發(fā)酵罐內(nèi)保持一定的壓力，同時(shí)存在泡沫，故一般受壓式液面計(jì)不適用。常用雙法蘭差壓法：

法蘭上裝有可傳遞壓強(qiáng)的金屬薄片；

罐底的法蘭上所受到的壓強(qiáng)是液柱壓強(qiáng)與罐內(nèi)保壓之和，罐頂法蘭所受壓強(qiáng)僅為保壓壓強(qiáng)；兩者之差即為液柱壓強(qiáng)（P)。

如發(fā)酵液的重度r已知，則液柱高度H=P/r。五、液位測(cè)量發(fā)酵罐內(nèi)保持一定的壓力，同時(shí)存在泡沫，31六、發(fā)酵液黏度測(cè)量

發(fā)酵液通常屬非牛頓流體，不能采用一般的工業(yè)黏度計(jì)或油品黏度計(jì)測(cè)量。

可測(cè)量發(fā)酵液黏度的黏度計(jì)：毛細(xì)管黏度計(jì)回轉(zhuǎn)式黏度計(jì)渦輪旋轉(zhuǎn)黏度計(jì)旋轉(zhuǎn)黏度計(jì)六、發(fā)酵液黏度測(cè)量發(fā)酵液通常屬非牛頓流體，不能采用一32毛細(xì)管黏度計(jì)●恒溫●毛細(xì)管半徑和長(zhǎng)度要精確計(jì)算●被測(cè)置于貯筒，在恒定壓差△P下從毛細(xì)管排出毛細(xì)管黏度計(jì)●恒溫33第二節(jié)化學(xué)參數(shù)測(cè)量第二節(jié)34一、pH測(cè)量1、取樣罐外測(cè)量試紙法（精密級(jí)）酸度計(jì)法罐外取樣測(cè)量不利于實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化管理一、pH測(cè)量1、取樣罐外測(cè)量試紙法（精密級(jí)）罐外取樣測(cè)352、在線測(cè)量發(fā)酵用復(fù)合pH電極+pH顯示儀表pH測(cè)量原理圖2、在線測(cè)量發(fā)酵用復(fù)合pH電極+pH顯示儀表pH測(cè)36發(fā)酵用復(fù)合pH電極

過(guò)高的溫度將對(duì)玻璃膜材質(zhì)和參比電極性質(zhì)產(chǎn)生影響，造成不可逆轉(zhuǎn)的破壞。

外加不銹鋼護(hù)套后安裝于罐內(nèi)發(fā)酵用復(fù)合pH電極過(guò)高的溫度將對(duì)玻璃膜材質(zhì)和參比電極性37第十章--發(fā)酵過(guò)程的參數(shù)檢測(cè)課件38pH顯示儀表應(yīng)具有較高的輸入阻抗（1011-1012

）并具有自動(dòng)或手動(dòng)的溫度補(bǔ)償功能pH顯示儀表應(yīng)具有較高的輸入阻抗（1011-1012）39二、溶解氧（DO)的測(cè)量電極法

電解型（極譜型）電極

如陰極和陽(yáng)極都用銀制成，參比電解液用KCl溶液

原電池型

如陰極用銀，陽(yáng)極用鉛二、溶解氧（DO)的測(cè)量電極法

電解型（極譜型）電極

40

當(dāng)把電極放在一被測(cè)溶液中時(shí)，就在陰極表面發(fā)生了電極反應(yīng)，使距表面越近的溶液中的氧被還原了；此時(shí)，電極表面的氧濃度與液流主體中的氧濃度就形成了一個(gè)梯度，這時(shí)電極反應(yīng)速度是受氧擴(kuò)散控制的。

由于這個(gè)氧濃度梯度隨時(shí)間而減小，且易受到攪拌程度等物理因素的影響，造成電極輸出信號(hào)不穩(wěn)定，使整個(gè)電極測(cè)量難以進(jìn)行。

因此，一個(gè)基本的DO電極測(cè)量系統(tǒng)不僅要具備指示電極和參比電極之間形成的電位差，使此時(shí)只有氧在電極上發(fā)生反應(yīng)，而且要使電極表面與液流主體之間有一個(gè)穩(wěn)定的氧擴(kuò)散梯度。

當(dāng)把電極放在一被測(cè)溶液中時(shí)，就在陰極表面發(fā)生了電極反應(yīng)41復(fù)膜氧電極：電極的陰極、陽(yáng)極和電解質(zhì)被一層聚分子膜（如聚四氟乙烯）與被測(cè)溶液隔開(kāi)；該膜能透過(guò)氧分子，但不能透過(guò)溶液中的其它離子或分子。復(fù)膜氧電極：42復(fù)膜氧電極復(fù)膜氧電極43溶氧電極溶氧電極44三、溶解CO2測(cè)量

在NaHCO3溶液中：pH=常數(shù)-lgPCO2

使用特殊的氣體滲透膜（如玻璃膜），能夠使CO2擴(kuò)散到NaHCO3溶液中；

溶液中的pH變化就是CO2實(shí)際壓力的測(cè)量值。三、溶解CO2測(cè)量

在NaHCO3溶液中：pH=45CO2電極CO2電極46第三節(jié)間接參數(shù)的獲得第三節(jié)471、離線取樣分析

一、菌量測(cè)量稱重法離心疊集法光學(xué)（濁度）法細(xì)胞蛋白測(cè)定法核酸測(cè)定法ATP測(cè)定法顯微鏡直接計(jì)數(shù)法平板培養(yǎng)法1、離線取樣分析一、菌量測(cè)量稱重法482、在線測(cè)量1）濁度法

常用流通式濁度計(jì)原理：

使發(fā)酵液進(jìn)入一流通式薄層比色杯，用500～600nm波長(zhǎng)的光束測(cè)定發(fā)酵液的光密度（消光系數(shù)）；然后發(fā)酵液再返回到發(fā)酵罐中。2、在線測(cè)量1）濁度法原理：49流通式濁度計(jì)流通式濁度計(jì)50適用：

流通式濁度計(jì)適用于無(wú)固體培養(yǎng)基的單細(xì)胞微生物濃度的測(cè)量注意：

壁生長(zhǎng)（可提高發(fā)酵液通過(guò)比色杯表面的速度；或?qū)⒈谏L(zhǎng)考慮在內(nèi)的光電補(bǔ)償）

氣泡對(duì)濁度的影響（可使用氣液分離器，使除氣后的發(fā)酵液進(jìn)入比色杯）適用：注意：512）熒光探測(cè)法

NADH受一定波長(zhǎng)的光激發(fā)后可發(fā)出熒光

在微生物培養(yǎng)過(guò)程的一定時(shí)期內(nèi)，產(chǎn)生的NADH的量是不變的，例如，在對(duì)數(shù)生長(zhǎng)時(shí)，NADH濃度與活性生物量成線性關(guān)系。2）熒光探測(cè)法

NADH受一定波長(zhǎng)的光激發(fā)后可發(fā)出熒光52NDAH檢測(cè)器濾光片低壓水銀蒸汽燈光纖熒光探測(cè)法示意圖NDAH檢測(cè)器濾光片低壓水銀光纖熒光探測(cè)法示意圖53二、體積氧傳遞系數(shù)KLa的測(cè)定以前介紹了亞硫酸鹽氧化法此處介紹采用復(fù)膜氧電極進(jìn)行測(cè)量的動(dòng)態(tài)法二、體積氧傳遞系數(shù)KLa的測(cè)定以前介紹了亞硫酸鹽氧化法544）以溶解氧濃度為縱坐標(biāo)，以測(cè)定時(shí)間為橫坐標(biāo)繪制曲線方法：1）在發(fā)酵過(guò)程中突然停氣，保持?jǐn)嚢瑁?）立即用氮?dú)鈱l(fā)酵罐上部空氣驅(qū)出；隨著微生物細(xì)胞的呼吸作用，使發(fā)酵液中溶解氧濃度迅速下降，一定時(shí)間后，溶解氧濃度下降速度減慢3）待溶解氧濃度達(dá)到一個(gè)較低點(diǎn)時(shí)，再恢復(fù)通氣；4）以溶解氧濃度為縱坐標(biāo)，以測(cè)定時(shí)間為橫坐標(biāo)繪制曲線方法：155當(dāng)溶解氧降至b點(diǎn)以下，因溶解氧濃度過(guò)低，對(duì)細(xì)胞的呼吸產(chǎn)生了抑制作用，因此b點(diǎn)的溶解氧濃度可認(rèn)為是微生物呼吸所需的臨界氧濃度ab段表明在停氣后，由于微生物的呼吸作用使發(fā)酵液中溶解氧濃度迅速下降；溶解氧濃度與通氣變化的關(guān)系當(dāng)溶解氧降至b點(diǎn)以下，因溶解氧濃度過(guò)低，對(duì)細(xì)胞的呼吸產(chǎn)生了抑56停氣后，發(fā)酵液中溶解氧濃度的變化率可表示為:dCL/dt=KLa(C*－CL)－QO2·XCL=–(+QO2·X)+C*

1dCLKLadt以CL為縱坐標(biāo)，以(dCL/dt+QO2·X)為橫坐標(biāo)作圖停氣后，發(fā)酵液中溶解氧濃度的變化率可表示為:dCL/dt=57dCL/dt+QO2·XCLab斜率=－1/KLa

C*dCL/dt+QO2·XCLab斜率=－1/KLa58第四節(jié)生物傳感器第四節(jié)59生物傳感器的工作原理生物體功能材料被測(cè)物換能器件電信號(hào)生物傳感器的工作原理生物體功能材料被測(cè)物換能器件電信號(hào)60生物材料：主要有酶、微生物、組織、抗體、抗原、結(jié)合蛋白、植物凝集素、激素受體等反應(yīng)物（被測(cè)物）：底物、輔酶、酶、維生素、抗菌素、抗原、抗體等換能器件：電化學(xué)電極、熱敏電阻、離子敏場(chǎng)效應(yīng)管、光纖、壓電晶體管等生物材料：反應(yīng)物（被測(cè)物）：換能器件：61例如酶電極例如酶電極62酶電極的結(jié)構(gòu)原理測(cè)定對(duì)象酶膜轉(zhuǎn)換器酶電極的結(jié)構(gòu)原理測(cè)定對(duì)象酶膜轉(zhuǎn)換器63

主要組成部分：

電化學(xué)探頭固定化酶層（附在探頭表面）原理：

基質(zhì)（被測(cè)定物）由被測(cè)系統(tǒng)擴(kuò)散到固定化酶層并把基質(zhì)轉(zhuǎn)化成產(chǎn)物；然后由酶層擴(kuò)散到電化學(xué)探頭；根據(jù)在電化學(xué)探頭表面所形成的產(chǎn)物濃度的大小，轉(zhuǎn)換成不同大小的電信號(hào)。主要組成部分：原理：基質(zhì)（被測(cè)定物）由被測(cè)系統(tǒng)擴(kuò)散64酶電極技術(shù)的關(guān)鍵：1）根據(jù)被測(cè)的物質(zhì)，選擇有特異作用的生物酶；2）采用合適的固定化技術(shù)；3）根據(jù)酶促反應(yīng)產(chǎn)物的特點(diǎn)，選擇對(duì)這種產(chǎn)物有選擇性響應(yīng)的電化學(xué)探頭酶電極技術(shù)的關(guān)鍵：1）根據(jù)被測(cè)的物質(zhì)，選擇有特異作用的生物酶65酶的固定化：1）為什么需固定？

固定化酶往往比非固定化酶穩(wěn)定，酶活力不易喪失；

酶不易流失，因而不需要使用過(guò)量的酶；

保持穩(wěn)定的幾何外形，有利于穩(wěn)定擴(kuò)散，改善電極的響應(yīng)特性。酶的固定化：1）為什么需固定？

固定化酶往往比非固定662）如何固定？固定方法分化學(xué)方法和物理方法2）如何固定？固定方法分化學(xué)方法和物理方法67化學(xué)方法：

依靠化學(xué)鍵的結(jié)合力，把載體和酶的某種功能團(tuán)結(jié)合起來(lái)常用的方法有：

分子間交聯(lián)共價(jià)結(jié)合化學(xué)方法：常用的方法有：68

分子間交聯(lián)即通過(guò)適度的雙功能試劑，如戊二醛，把醛基與惰性載體（如硅粒、明膠）交聯(lián)在一起

共價(jià)結(jié)合借助于共價(jià)鍵把酶的功能團(tuán)與載體結(jié)合起來(lái)可用的載體很多，如二氧化硅、葡聚糖、纖維素、尼龍、聚苯乙烯等適合于共價(jià)結(jié)合的功能團(tuán)有：和-氨基，、和-羧基，半胱氨酸的—SH，絲氨酸的—OH等

分子間交聯(lián)

共價(jià)結(jié)合69物理方法：

吸附法酶被吸附在水不溶性的載體上可用的吸附介質(zhì)很多，如多孔玻璃、纖維素、活性炭、離子交換樹(shù)脂等

包埋法把酶包埋在惰性載體里，常制成凝膠格子的形式或物理夾持的方法包于電極的敏感部分

包埋劑有淀粉、凝膠、聚丙烯酰胺等物理方法：

吸附法酶被吸附在水不溶性的載體上70酶電極的種類(lèi)：糖電極、尿電極、氨基酸電極、醇類(lèi)電極、青霉素電極等酶電極的種類(lèi)：糖電極、尿電極、氨基酸電極、醇類(lèi)電極、青霉素電71例如葡萄糖電極采用適當(dāng)?shù)姆椒?，制備含有葡萄糖氧化?GOD)的生物功能膜；然后將該膜覆蓋在電化學(xué)傳感器件表面的透析膜上；如此制成葡萄糖電極。例如葡萄糖電極采用適當(dāng)?shù)姆椒ǎ苽浜衅?2

GOD葡萄糖+O2+H2O——→+H2O2

0.6V（極譜電壓）H2O2——→O2+2H++2ePt（鉑陽(yáng)極）

73第五節(jié)發(fā)酵過(guò)程的自動(dòng)控制第五節(jié)74

根據(jù)對(duì)過(guò)程變量的有效測(cè)量和對(duì)發(fā)酵過(guò)程變化規(guī)律的認(rèn)識(shí)，借助于由自動(dòng)化儀表和計(jì)算機(jī)組成的控制器，控制一些關(guān)鍵變量，達(dá)到控制發(fā)酵過(guò)程的目的。根據(jù)對(duì)過(guò)程變量的有效測(cè)量和對(duì)發(fā)酵過(guò)程變化規(guī)律的認(rèn)751、發(fā)酵過(guò)程的自動(dòng)控制包括三方面內(nèi)容：1）與發(fā)酵過(guò)程的未來(lái)狀態(tài)相聯(lián)系的控制目標(biāo)如需要控制的溫度、pH、生物量等；2）一組可供選擇的控制動(dòng)作如閥門(mén)的開(kāi)或關(guān)、泵的開(kāi)與停等；3）能夠預(yù)測(cè)控制動(dòng)作對(duì)過(guò)程狀態(tài)影響的模型（數(shù)學(xué)表達(dá)式）1、發(fā)酵過(guò)程的自動(dòng)控制包括三方面內(nèi)容：1）與發(fā)酵過(guò)程的未來(lái)狀762、基本的自動(dòng)控制系統(tǒng)前饋控制反饋控制自適應(yīng)控制2、基本的自動(dòng)控制系統(tǒng)前饋控制771）前饋控制

如被控對(duì)象動(dòng)態(tài)反應(yīng)慢，則可通過(guò)對(duì)一種動(dòng)態(tài)反應(yīng)快的變量（稱干擾量）的測(cè)量來(lái)預(yù)測(cè)被控對(duì)象的變化，在被控對(duì)象尚未發(fā)生變化時(shí)提前實(shí)施控制，此為前饋控制。

如對(duì)發(fā)酵罐溫度的控制，可采用前饋控制系統(tǒng)冷卻水的壓力被測(cè)量但不控制，當(dāng)壓力發(fā)生變化時(shí)，控制器提前對(duì)冷卻水控制閥發(fā)出控制動(dòng)作指令，以避免溫度的波動(dòng)。前饋控制的精度取決于干擾量的測(cè)量精度，以及預(yù)報(bào)干擾量對(duì)控制變量影響的數(shù)學(xué)模型的準(zhǔn)確性1）前饋控制如被控對(duì)象動(dòng)態(tài)反應(yīng)慢，則可通過(guò)對(duì)一種782）反饋控制控制器被控對(duì)象r(t)x(t)傳感器y(t)u(t)反饋控制系統(tǒng)r(t)設(shè)定值x(t)輸出量y(t)檢測(cè)量e偏差u(t)控制動(dòng)作+e2）反饋控制控制器被控對(duì)象r(t)x(t)傳感器y(t)u(79被控