放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置 第4部分：動(dòng)力機(jī)械手 征求意見(jiàn)稿

1GB/TXXXX.1放射性物質(zhì)遠(yuǎn)程操作裝置第EJ/T20055核材料和放射性材料4.1動(dòng)力機(jī)械手用于核設(shè)施廠房?jī)?nèi)，特別適用于大型的重屏蔽其機(jī)械臂安裝在導(dǎo)軌支承的運(yùn)載裝置或遠(yuǎn)程控制的運(yùn)載車(chē)上。在導(dǎo)軌上運(yùn)行的運(yùn)載裝置通常由可移動(dòng)作負(fù)載大的熱室可將動(dòng)力機(jī)械手作為唯一的遠(yuǎn)程操作裝置；在某些操作靈活性要求較高的中型和大型25.1動(dòng)力機(jī)械手采用電驅(qū)動(dòng)，由開(kāi)關(guān)器件或電位器及傳統(tǒng)模擬控制或數(shù)字控制實(shí)現(xiàn)的運(yùn)動(dòng)速度控制來(lái)5.2機(jī)械臂一般配有夾爪可平行移動(dòng)的夾鉗，該夾鉗可以操作物件并施加力和扭矩。夾鉗可無(wú)限制地5.3熱室中使用的運(yùn)載裝置一般包括縱向移動(dòng)的大車(chē)、橫向移動(dòng)的小車(chē)和帶有升降裝置的伸縮管（見(jiàn)5.4隨動(dòng)力機(jī)械手的型號(hào)不同，每個(gè)運(yùn)動(dòng)的速度可以固定、分檔控制或連續(xù)調(diào)節(jié)。動(dòng)力機(jī)械手不直接36.1.1動(dòng)力機(jī)械手應(yīng)滿(mǎn)足相關(guān)技術(shù)和安全規(guī)范及操作環(huán)境方面的要求（如污染、電離輻射、腐蝕性氣輕 中重），a)帶抓鉤的動(dòng)力機(jī)械手47——廢物桶.6.2材料6.2.3在不同材料彼此接觸時(shí)，應(yīng)采取適當(dāng)措施防止接觸腐蝕。在某些特定應(yīng)用條件下，使用有機(jī)材6.3表面處理6.4結(jié)構(gòu)特點(diǎn)動(dòng)力機(jī)械手的機(jī)械臂具有4個(gè)～8個(gè)運(yùn)動(dòng)，包括一到3個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。常見(jiàn)的設(shè)計(jì)是5個(gè)運(yùn)動(dòng)，包5672)驅(qū)動(dòng)單元應(yīng)集中布置在肩關(guān)節(jié)軸上方8a)完整的部件b)96.4.3.2根據(jù)操作要求，基座可用經(jīng)過(guò)適當(dāng)表面處理的鋁、碳鋼或不銹鋼制造，其密封要求按所在操此設(shè)計(jì)可使用安裝在熱室頂板上的專(zhuān)用轉(zhuǎn)運(yùn)箱及配套轉(zhuǎn)運(yùn)機(jī)構(gòu)將機(jī)械臂、伸縮管及所有驅(qū)動(dòng)單元一次置的鏈條承載應(yīng)不大于其斷裂載荷的四分之一。應(yīng)提供合適的裝置來(lái)防止電纜從滑輪上脫落或鏈條從6.4.5.2行走導(dǎo)軌和動(dòng)力機(jī)械手的部件應(yīng)采用連續(xù)焊。所有焊縫不得有錯(cuò)邊、裂紋或其他缺陷，以最6.4.5.3在標(biāo)稱(chēng)載荷下運(yùn)載裝置產(chǎn)生的撓度應(yīng)與運(yùn)行工況相匹配。在大車(chē)跨距與車(chē)輪軸線距離比超過(guò)6.4.5.8動(dòng)力機(jī)械手可能對(duì)熱室觀察盲區(qū)中的其他設(shè)備造成損壞。在有特別要求時(shí)應(yīng)為其工作空間設(shè)6.5電氣設(shè)備6.6標(biāo)準(zhǔn)夾鉗（平移式夾鉗）尺寸關(guān)節(jié)臂在水平位置時(shí)對(duì)應(yīng)于不同負(fù)載能力的標(biāo)準(zhǔn)夾鉗尺寸按表2確中所示的結(jié)構(gòu)尺寸制造。圖11a）所示夾鉗的負(fù)載能力在200kg～500kg之間。圖11b）所示夾da,bbt————a）適用于負(fù)載能力在200kg～506.7抓鉤尺寸abcdefghil6.8肩鉤尺寸abcdefghi896.9動(dòng)力機(jī)械手用特殊夾鉗和工具7.1.2所有操作裝置應(yīng)配置的操作要素之一是需要操作人員采取直接動(dòng)作才能持續(xù)機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)。如7.2按鈕某些型號(hào)機(jī)械手的單個(gè)運(yùn)動(dòng)的操作元件可以在兩個(gè)方向上啟動(dòng)。當(dāng)操作元件動(dòng)作逐漸離開(kāi)“關(guān)閉”7.4操縱桿7.5.1采用機(jī)械臂和夾鉗的六自由度操作裝置時(shí)只需用單手來(lái)操作動(dòng)力機(jī)械手?？刹捎貌煌?lèi)型的操7.5.3對(duì)六自由度操作裝置上施加的力、扭矩或偏轉(zhuǎn)應(yīng)精確，以避免其他運(yùn)動(dòng)在同一時(shí)刻發(fā)生意外漂7.6計(jì)算機(jī)控制系統(tǒng)7.6.2計(jì)算機(jī)控制可以提供相對(duì)簡(jiǎn)單的界面，可使操作人員在任何方向上進(jìn)行運(yùn)動(dòng)操作，同時(shí)計(jì)算機(jī)8.1.2最終技術(shù)驗(yàn)證，應(yīng)檢查制造動(dòng)力機(jī)械手所需的所有文件。結(jié)構(gòu)檢查的重點(diǎn)是確認(rèn)機(jī)械手是否完8.2驗(yàn)收試驗(yàn)8.2.1驗(yàn)收試驗(yàn)旨在驗(yàn)證動(dòng)力機(jī)械手的機(jī)構(gòu)和設(shè)備以及安全設(shè)置是否完整、合適和有效。所有功能都8.2.2應(yīng)在肩鉤上用負(fù)載測(cè)試起重機(jī)構(gòu)，按公式（1）計(jì)算r=1.25×r1 Pc)機(jī)動(dòng)運(yùn)動(dòng)的功能：在正常運(yùn)行中會(huì)發(fā)生的各種運(yùn)動(dòng)或可能發(fā)生的運(yùn)動(dòng)應(yīng)在最不利的負(fù)載位置8.3定期檢查和試驗(yàn)c)升降和平移運(yùn)動(dòng)需設(shè)置雙重電氣限位開(kāi)關(guān)。在運(yùn)行速度低于10m/min,已安裝驅(qū)動(dòng)功率小于0.5kW,采用非正向驅(qū)動(dòng)的升降行程及小車(chē)行程控制可不設(shè)限位開(kāi)關(guān)。一個(gè)極都應(yīng)采用保護(hù)開(kāi)關(guān)或相應(yīng)的裝置以防止過(guò)載而產(chǎn)生的非正常過(guò)熱。用于視覺(jué)信號(hào)的位d)運(yùn)載裝置