傳感器在機器人上的應(yīng)用-資料課件

傳感器在機器人上的應(yīng)用共44頁PPT資料1、戰(zhàn)鼓一響，法律無聲?！?、任何法律的根本；不，不成文法本身就是講道理……法律，也----即明示道理。——愛·科克3、法律是最保險的頭盔?！獝邸た瓶?、一個國家如果綱紀不正，其國風(fēng)一定頹敗?！麅?nèi)加5、法律不能使人人平等，但是在法律面前人人是平等的?！蹇藗鞲衅髟跈C器人上的應(yīng)用共44頁PPT資料傳感器在機器人上的應(yīng)用共44頁PPT資料1、戰(zhàn)鼓一響，法律無聲。——英國2、任何法律的根本；不，不成文法本身就是講道理……法律，也----即明示道理。——愛·科克3、法律是最保險的頭盔?！獝邸た瓶?、一個國家如果綱紀不正，其國風(fēng)一定頹敗?！麅?nèi)加5、法律不能使人人平等，但是在法律面前人人是平等的?！蹇说?章傳感器在機器人上的應(yīng)用÷3.1機器人常用傳感器簡介÷3.2機器人的要求與選擇3.3常用機器人內(nèi)部傳感器3.4常用機器人外部傳感器÷3.5多傳感器信息融合3.1機器人常用傳感器簡介3.1.1機器人需要的感覺能力1、觸覺能力觸覺是智能機器人實現(xiàn)與外界環(huán)境直接作用的必需媒介,是僅次于視覺的一種重要感知形式。作為視覺的補充,觸覺能感知目標物體的表面性能和物理特性:柔軟性、硬度、彈性、粗糙度和導(dǎo)熱性等。觸覺能保證杋器人可靠地抓住各種物體,也能使機器人獲取環(huán)境信息,識別物體形狀和表面的紋路,確定物體空間位置和姿態(tài)參數(shù)等檢測感知和外部直接接觸而產(chǎn)生的接觸覺、壓覺、滑覺等傳感器稱為機器人觸覺傳感器。1)接觸覺傳感器2)壓覺傳感器3)滑覺傳感器一、傳統(tǒng)語文教學(xué)方式的不足之處（一）忽視學(xué)生個體差異在小學(xué)語文教學(xué)中，忽視學(xué)生個體差異的情況比較常見。多數(shù)教師仍以教材為課程核心，依據(jù)以往的教學(xué)經(jīng)驗進行教學(xué)規(guī)劃，這樣的教學(xué)模式恰恰忽略了學(xué)生間存在的個體差異，也忽視了學(xué)生在學(xué)習(xí)中的個人感受。雖然教師全力以赴對課程精心編排，但是學(xué)生的接受情況并不理想，盡管能夠讓學(xué)生牢記一些語文基礎(chǔ)知識，但并未掌握根本的語文思維。（二）過于強求標準答案長期以來受到應(yīng)試教育的影響，小學(xué)語文教學(xué)在課程講授上以應(yīng)試標準為基礎(chǔ)，對所有語文檔案進行了標準化的規(guī)范。從語文學(xué)習(xí)的角度上分析，切實可以主導(dǎo)學(xué)生的思維模式構(gòu)建。但是從語文教育的長遠發(fā)展來看，將學(xué)生全部設(shè)計成統(tǒng)一標準下的語文范本，也有違新課程標準對綜合素質(zhì)發(fā)展的觀念。自古以來“文無第一，武無第二”，可以說在語文中并沒有絕對統(tǒng)一的答案。如果教師將主觀認知的標準答案強加于學(xué)生，對學(xué)生的個性化發(fā)展也十分不利。（三）講授方式刻板單一小學(xué)語文教學(xué)“填鴨式”的講授方式極為普遍。從小學(xué)生的年齡層次劃分，心理學(xué)家證實這一年齡段的學(xué)生集中注意力的時間有限，通常為20分鐘以內(nèi)。刻板單一的講授方式，完全可以將語文教學(xué)重點表述清晰，但是學(xué)生的接受情況卻大打折扣。其根本原因在于學(xué)生的注意力并未被教師所吸引，在教師傳授的內(nèi)容上沒有找到興趣點，進而導(dǎo)致聽課不集中的實際情況。如果長此以往，很容易造成學(xué)生的厭學(xué)心理，參與語文教學(xué)活動的積極性也會有所下降，過于消極的學(xué)習(xí)情緒，必然導(dǎo)致語文學(xué)習(xí)效果不盡如人意。二、新課程背景下小學(xué)語文教學(xué)提升成效的策略探析（一）重塑語文教學(xué)觀念應(yīng)試能力是考核學(xué)生基本語文素養(yǎng)的評價方式，但并非完全能夠評估學(xué)生的語文素養(yǎng)。而標準答案切實存在于填空題或者選擇題中，但語文作文和語文閱讀中是否真的存在標準答案是所有教師應(yīng)當(dāng)反思的問題。當(dāng)前語文教育從教學(xué)成效上建設(shè)長遠發(fā)展的基礎(chǔ)，需要首先從教學(xué)觀念上發(fā)生轉(zhuǎn)變。尊重個體間客觀存在的差異，注重個性化的發(fā)展路徑，也是新課程標準的側(cè)重點。因此語文教師不能僅停留在自身主觀判斷學(xué)生的語文答案是否標準，而應(yīng)當(dāng)從側(cè)面完全理解學(xué)生的行文邏輯或者表述觀點，才能夠真正評判學(xué)生的語文知識是否達到新課標的教育要求。在此標準之上，根據(jù)學(xué)生個體間的客觀差異，采取針對性的教學(xué)模式，以學(xué)生視角設(shè)計語文教學(xué)方案，才能吸引學(xué)生注意力，進而達到提升語文教學(xué)成效的初衷。（二）重視人本教學(xué)理念課堂氣氛融洽，學(xué)習(xí)氛圍高漲，才能構(gòu)建良好的學(xué)習(xí)環(huán)境，在這樣的學(xué)習(xí)環(huán)境中，語文教學(xué)成效才能穩(wěn)步提升。但語文教師卻以刻板單一的教學(xué)手段作為講授方式，那么課堂環(huán)境對語文教學(xué)的支撐力必然有所下降。因此，要解決學(xué)習(xí)環(huán)境的問題，其根源需要解決教學(xué)手段的問題。需要教師采取人本教學(xué)的理念，重視學(xué)生的個性化發(fā)展，采取多元化的教學(xué)模式，吸引學(xué)生的注意力。當(dāng)學(xué)生將所有注意力集中在教師講授的知識點上，其理解效果、掌握情況、參與程度都會有所增加，進而真正提高語文教學(xué)的實際成效。一方面，需要教師了解學(xué)生的個體情況，掌握學(xué)生的語文基礎(chǔ)，以及思想變化，進而規(guī)劃個體差異的教學(xué)方案，引導(dǎo)所有學(xué)生的注意力。另一方面，需要根據(jù)課程進度與學(xué)生的掌握情況作出具體判斷，再針對所有學(xué)生規(guī)劃適合階段性開展的語文教學(xué)內(nèi)容。從而全面提升所有學(xué)生的語文基礎(chǔ)，并在此之上進一步加強語文教育，達到學(xué)習(xí)成效的全面提升。此外，教師應(yīng)當(dāng)已改以往命令式的語氣，采取溫婉易于學(xué)生接受的詞語，從而塑造自身的親和力，才能形成語文教學(xué)的向心力。而且在教學(xué)中也會拉近與學(xué)生之間的距離，形成有效溝通的方式，指導(dǎo)學(xué)生進行改進也會得到學(xué)生的認同，那么語文教學(xué)的成效提升也指日可待。（三）創(chuàng)設(shè)自由學(xué)習(xí)空間提高語文教學(xué)成效并非朝夕之間，而是一個較為漫長的過程。小學(xué)語文教師需要做好長期計劃，而重點在于從時間和空間上拓展學(xué)生的語文學(xué)習(xí)時間，進而完善自身的語文知識結(jié)構(gòu)，提升語文學(xué)習(xí)成效。這樣的方式也是語文教學(xué)提高成效的重要手段，更加是一種長效機制。創(chuàng)設(shè)自由的學(xué)習(xí)空間，可以讓學(xué)生充分利用自主學(xué)習(xí)時間，規(guī)劃自身的學(xué)習(xí)計劃，從而以自我主觀為導(dǎo)向，選擇更加適合自身發(fā)展的學(xué)習(xí)內(nèi)容。在這樣的學(xué)習(xí)過程中，?W生自主學(xué)習(xí)動機被深度挖掘，而且能夠全面契合新課標對于個性化發(fā)展與創(chuàng)新發(fā)展的實質(zhì)要求，對于學(xué)生的語文學(xué)習(xí)成效提升具有根本的促進作用。而教師在引導(dǎo)學(xué)生進行自主學(xué)習(xí)的階段，需要引導(dǎo)學(xué)生學(xué)會充分利用學(xué)習(xí)時間，掌握學(xué)習(xí)技巧，只有學(xué)生的學(xué)習(xí)動機和原則性沒有偏差，教師都要予以鼓勵和支持，進而保證學(xué)生的學(xué)習(xí)熱情，促進語文知識學(xué)習(xí)的主觀能動性，也就能夠從實質(zhì)上提升語文知識累積與進步的可能。（四）拓展語文教材內(nèi)容語文教材是統(tǒng)一的，語文課本是規(guī)范的，學(xué)生個性化發(fā)展與創(chuàng)新能力的培養(yǎng)，在語文教學(xué)中不能單從時間上進行擴充，更加要從內(nèi)容上進行拓展。為學(xué)生提供更多更為豐富的學(xué)習(xí)資料，是所有小學(xué)語文教師的教學(xué)任務(wù)。一方面，教師需要根據(jù)學(xué)生特點，推薦學(xué)生課外讀物，豐富學(xué)生的學(xué)習(xí)資料，以及針對性更強的學(xué)習(xí)內(nèi)容。另一方面，教師需要根據(jù)本班所有學(xué)生的具體情況，進行一定的分析與判斷，結(jié)合多數(shù)學(xué)生的特點與不足，訂閱報刊資料或者在網(wǎng)絡(luò)中選取優(yōu)秀例文作為學(xué)生的課外讀物。此外，教師為學(xué)生提供學(xué)習(xí)資料的同時，也可以引導(dǎo)學(xué)生自行收集學(xué)習(xí)資料，那么教師需要為學(xué)生拓展的是學(xué)習(xí)資源。教會學(xué)生自己查找能夠?qū)ψ陨韺W(xué)習(xí)有所幫助的學(xué)習(xí)資料，將比教師推薦的學(xué)習(xí)資料更加適用，從而在學(xué)習(xí)成效上也會得到全面提升。新課程標準的核心是“以人為本”?！耙匀藶楸尽蓖怀霰憩F(xiàn)在促進學(xué)生的全面發(fā)展,它不僅包括文化素養(yǎng)的發(fā)展、基本技能的發(fā)展,更重要的是學(xué)生的道德品質(zhì)的發(fā)展。學(xué)生通過初中階段的學(xué)習(xí)生活,初步學(xué)會做人,在一定程度上能適應(yīng)社會生活,不斷形成科學(xué)的世界觀、人生觀、價值觀。新課程標準實施以后,學(xué)校德育狀況又如何呢?一、初中學(xué)校德育現(xiàn)狀1.德育概念的界定德育就是教師創(chuàng)造良好的學(xué)生進行道德學(xué)習(xí)的環(huán)境條件促進學(xué)生良好行為習(xí)慣的養(yǎng)成,這是德育的本質(zhì),也是“德育”概念的內(nèi)涵。至于“德育”概念的外延,根據(jù)農(nóng)村初中教育的實際情況應(yīng)該包括五個方面:政治教育、思想教育、品德教育、法紀教育、心理教育。我們可對不同層次的學(xué)生,予以這五個方面的教育。2.在學(xué)校內(nèi)我們經(jīng)常會看到學(xué)生的種種表現(xiàn)(1)亂扔垃圾現(xiàn)象普遍。(2)亂寫濫畫現(xiàn)象嚴重。(3)追逐打鬧現(xiàn)象也很普遍。(4)頂撞老師,辱罵同學(xué)。(5)不珍惜自己的物品,不能妥善管理自己物品的現(xiàn)象接連不斷。這不得不引起我們的思考,學(xué)生的道德素養(yǎng)為什么這么欠缺?學(xué)校德育的實效性又體現(xiàn)在哪里呢?造成這種現(xiàn)象的原因有哪些呢?二、初中學(xué)校德育現(xiàn)狀產(chǎn)生的原因分析1.獨生子女的家庭教育失衡引起的學(xué)生德育欠缺現(xiàn)在學(xué)生中多為獨生子女,他們在家庭中往往處于“中心”地位,家庭中,他們是被絕對保護的,不讓受涼不讓受熱,飲食上不能多吃又不能少吃,家庭的一切行動都圍繞著“小苗苗”在轉(zhuǎn)。這樣長此以往就形成了獨生子女的一些不良習(xí)慣:不愛勞動,怕吃苦;比吃比穿,愛花錢;紀律散漫,目無他人;揭發(fā)別人,保自己;遇難退縮;真?zhèn)尾槐?不自尊。不良習(xí)慣一旦形成,很難矯正。2.單親家庭對子女的教育缺失導(dǎo)致的學(xué)生德育素養(yǎng)不足現(xiàn)在單親家庭越來越多,這種家庭嚴重影響了孩子的身心健康。孩子缺乏父母雙親的關(guān)愛,形成了孤僻、自我封閉、自卑、頑劣不能自控的性格特征。所以,單親家庭對子女教育的缺失是學(xué)生德育素養(yǎng)較弱的一個原因。3.學(xué)校德育的功利化傾向?qū)е碌牡掠龑嵭越档碗S著我國改革開放的不斷深入,世界經(jīng)濟信息全球化的不斷發(fā)展,各國各民族的不同文化思想不斷碰撞,人們的人生觀、價值觀也在不斷地向多元化方向發(fā)展。而有遠見卓識有一定經(jīng)濟能力的家長順應(yīng)時代的要求,在培養(yǎng)下一代方面,對幼兒少兒要求多元化發(fā)展,參加各種培訓(xùn),極盡家長之能勢,促使自己的孩子盡可能多地掌握各種基本技能,對初高中孩子則希望進高效能的學(xué)校學(xué)習(xí)深造,希望自己的孩子的學(xué)業(yè)成績盡可能優(yōu)秀,進名牌大學(xué)。在這種大背景下,為了生存,學(xué)校的教育呈現(xiàn)出了功利化傾向,無論是校長還是中層干部,無論是年級組長還是普通教師,不得不降低了學(xué)校道德教育的育人功能,而注重追求高分數(shù)、高成績的應(yīng)試教育。這是導(dǎo)致學(xué)校德育實效性降低的一個因素。4.社會關(guān)注學(xué)校教育的功利化視角和過分關(guān)注學(xué)生權(quán)益的誤導(dǎo),導(dǎo)致德育的實效性受到影響在上述提到的社會大環(huán)境不佳的情況下,社會對學(xué)校的評價存在嚴重的功利化色彩,社會對學(xué)校評價時不看學(xué)生的品德素養(yǎng)如何高尚,主要看學(xué)校的“升學(xué)率”的高低,看學(xué)生“考試成績”的高低。這就加強了學(xué)校教育的功利化傾向。然而當(dāng)學(xué)校和學(xué)生以及家長發(fā)生了沖突的時候,無論是媒體還是公眾又把關(guān)注的焦點放在了學(xué)生的利益是否受到損害上,而不是學(xué)生的長期的德行發(fā)展上,這就促使學(xué)生和家長關(guān)注自己的權(quán)益而忽視了學(xué)生良好品德的形成。這也是導(dǎo)致學(xué)校德育實效性降低的一個原因。三、初中德育的對策1.學(xué)校要轉(zhuǎn)變德育觀念,改變德育方法,使道德教育回歸生活,讓學(xué)生在活動中在生活中感受德育、體驗德育,形成良好的道德品行(1)學(xué)校要改變“重智輕德”的觀念,把德育放在學(xué)校教育的首位,使學(xué)生形成學(xué)會做人、學(xué)會生存、學(xué)會學(xué)習(xí)的良性循環(huán)如下圖根據(jù)美國心理學(xué)家馬洛斯的需要層次理論,人的需要分為七個階段,需要層次由低級向高級發(fā)展。在教學(xué)過程中,學(xué)生只有滿足了他們的基本需要,才能安心學(xué)習(xí),積極地去學(xué)習(xí)。所以把學(xué)生的德育放在首位,抓好了學(xué)生的道德品質(zhì)教育,就很容易達到學(xué)生的智育目標,這是相輔相成的。(2)在內(nèi)容的安排上,從學(xué)生本位出發(fā),螺旋式上升,循序漸進逐步發(fā)展人的道德是在為人處世中體現(xiàn)出來的,這就決定了做人教育的內(nèi)容應(yīng)貼近學(xué)生生活,應(yīng)針對學(xué)生日常生活中存在的道德問題進行教育。學(xué)生的生活范圍是隨著年齡增長,由家庭擴展到學(xué)校,繼而擴展到社會的。他們常常會產(chǎn)生一系列道德上的困惑,例如:“如何處理和父母的關(guān)系?”“如何發(fā)展與同學(xué)的友誼?”“如何與異性交往?”這些問題如果能夠得到正確解決,其道德素質(zhì)就會不斷得到提高。道德教育以學(xué)生現(xiàn)狀為出發(fā)點,以社會需要為目標,這就決定了內(nèi)容的安排必須體現(xiàn)螺旋式上升的原則。(3)在方法上改變以往說教式、灌輸式的教育方法,讓學(xué)生在活動中體驗生活,形成良好的道德品質(zhì)長期以來,學(xué)校把一些“假、大、空”的道德體系灌輸給學(xué)生,事實上學(xué)生一旦遇到真實的生活,往往無所適從。譬如,教師在課堂上講到如果小偷到一位同學(xué)家里行竊,這時只有他一個人在家,我們來給他出出主意,他該怎么辦?學(xué)生們肯定會說要奮不顧身地沖上去,同小偷搏斗,最終將小偷抓住。老師在總結(jié)的時候,肯定會表揚學(xué)生的勇敢,強調(diào)遇到壞人壞事要敢于作堅決的斗爭,但在表揚的同時也要考慮到真實的情況。而事實上,我們的學(xué)生在實際生活中遇到這樣的情況由于缺乏生活體驗往往不知所措,這在新聞報道中屢見不鮮。杜威指出:教育并不是一種“告訴和被告知的事情”,而是一個主動的和建設(shè)性的過程。事實表明:只有能發(fā)揮學(xué)生主觀能動性的方法才是有效的教育方法。因此,尋求能發(fā)揮學(xué)生主體作用的方法就顯得十分重要。(4)在組織形式上,突破“思品”的學(xué)科本位,整合班隊活動、團隊活動、體育活動、綜合實踐活動和思品課程以及各學(xué)科的力量,進行多方位的德育體驗,實現(xiàn)學(xué)生的全面發(fā)展初中義務(wù)教育階段設(shè)置的綜合課程《思想品德》(7～9年級)是德育工作的主渠道、主陣地,但是也有一定的局限性,沒有哪一門課程能包打天下,實現(xiàn)所有的德育目標。課程之間的協(xié)調(diào)與合作是整體發(fā)揮德育功能,全面實現(xiàn)德育目標的必然要求。如《科學(xué)》(7～9年級)課程培養(yǎng)的目標就強調(diào):培養(yǎng)學(xué)生良好的科學(xué)態(tài)度、情感與價值觀,使學(xué)生初步認識科學(xué)的本質(zhì)以及科學(xué)、技術(shù)與社會的關(guān)系,形成保護自然的意識和社會可持續(xù)發(fā)展的意識,培養(yǎng)社會責(zé)任感。《歷史與社會》(7～9年級)強調(diào):幫助學(xué)生樹立正確的人生信念和社會理想,使他們能夠正確面對人生和社會發(fā)展的各種問題,成為社會主義中國的合格公民。班主任則應(yīng)該根據(jù)本班的實際情況以主題班會或參與社會實踐活動等形式,將初中階段學(xué)生應(yīng)該形成的品質(zhì)分成11個主題開展道德教育。這11個主題是:①自尊自信,重識自我;②胸懷大志,自立自強;③熱愛生命,關(guān)愛他人;④合作互助,互利共贏;⑤以誠待人,善解人意;⑥善于交往,樂于溝通;⑦明辨是非,鑒別真?zhèn)?⑧胸懷全球,保護家園;⑨學(xué)會負責(zé),勇挑重擔(dān);⑩親近師長,孝敬父母;{11}遵紀守法,懂法護法。每個主題按實際情況可以確定具體的小課題進行教育。使學(xué)生的道德素質(zhì)不斷得到提高,為學(xué)生的全面發(fā)展打下最堅實的基礎(chǔ)。2.學(xué)校要加強與家庭的聯(lián)系,充分利用信息化手段建立與家庭聯(lián)系的雙向機制,使學(xué)校教育和家庭教育進行有效地補充和延續(xù)班主任通過書信聯(lián)系、家訪和家長會的方式多和獨生子女家庭的家長溝通,使他們轉(zhuǎn)變觀念,改變不正確的教育方式,使家校的教育形成一致性。班主任也可以建立班級管理博客,和有條件的家長及時溝通,邀請家長共同參與班級管理,使老師和家長的同事關(guān)系維系得更加緊密,有利于孩子的道德教育。3.學(xué)校要加強與社會的聯(lián)系,獲得和開發(fā)較廣泛的課程資源,使學(xué)生積極地參與社會實踐活動,讓學(xué)生在良好的德育氛圍中健康成長為了使本課程的教學(xué)更接近現(xiàn)實的社會生活,使學(xué)生能廣泛地接觸社會、了解社會,從中獲得生動、多樣的直接經(jīng)驗,德育課的課程資源就不能僅限于傳統(tǒng)意義上的教材,而要充分開發(fā)與利用校內(nèi)外各種課程資源。為此,學(xué)校要加強與周邊社區(qū)、廠礦、醫(yī)院、福利院、政府等部門的聯(lián)系為學(xué)生參與社會實踐活動創(chuàng)造條件。請求各地教育行政部門在教學(xué)資源的配備、課程資源的開發(fā)與利用方面給予支持和幫助。有關(guān)的政府機構(gòu),特別是教育、宣傳部門應(yīng)對課程資源的開發(fā)利用作出統(tǒng)籌協(xié)調(diào),使各地的博物館、教育基地、圖書館、實驗室、紀念館、文化宮、自然和人文景觀、各種社會組織和政府機構(gòu)等都成為學(xué)習(xí)的場所,為學(xué)生的學(xué)習(xí)提供便利條件。傳感器在機器人上的應(yīng)用共44頁PPT資料1、戰(zhàn)鼓一響，法律1第3章傳感器在機器人上的應(yīng)用÷3.1機器人常用傳感器簡介÷3.2機器人的要求與選擇3.3常用機器人內(nèi)部傳感器3.4常用機器人外部傳感器÷3.5多傳感器信息融合第3章傳感器在機器人上的應(yīng)用23.1機器人常用傳感器簡介3.1.1機器人需要的感覺能力1、觸覺能力觸覺是智能機器人實現(xiàn)與外界環(huán)境直接作用的必需媒介,是僅次于視覺的一種重要感知形式。作為視覺的補充,觸覺能感知目標物體的表面性能和物理特性:柔軟性、硬度、彈性、粗糙度和導(dǎo)熱性等。觸覺能保證杋器人可靠地抓住各種物體,也能使機器人獲取環(huán)境信息,識別物體形狀和表面的紋路,確定物體空間位置和姿態(tài)參數(shù)等檢測感知和外部直接接觸而產(chǎn)生的接觸覺、壓覺、滑覺等傳感器稱為機器人觸覺傳感器。1)接觸覺傳感器2)壓覺傳感器3)滑覺傳感器3.1機器人常用傳感器簡介3、力覺能力力覺傳感器是機器人最基本,最重要的一種,也是發(fā)展比較成熟的傳感器。沒有力傳感器,機器人就不能獲取它與外界環(huán)境之間的相互作用力從而難以完成機器人在環(huán)境約束下的各種作業(yè)。3、接近覺能力接近覺傳感器是機器人用來控制自身與周圍物體之間的相對位置或距離的傳感器。用來探測在一定距離范圍內(nèi)是否有物體接近、物體的接近距離和對象的表面形狀及傾斜等狀態(tài)。它一般都裝在機器人手部,起兩方面作用。接近覺一般用非接觸式測量元件,如霍爾效應(yīng)傳感器、電磁式接近開關(guān)、光學(xué)接近傳感器和超聲波式。4、視覺能力視覺信息可分為圖形信息、立體信息、空間信息和運動信息視覺傳感器獲取的信息量要比其它傳感器獲取的信息量多得多視覺傳感器把光學(xué)圖像轉(zhuǎn)換為電信號視覺傳感器攝取的圖像經(jīng)空間采樣和模數(shù)轉(zhuǎn)換后變成一個灰度矩陣,送入計算機存儲器中,形成數(shù)字圖像、力覺能力45、聽覺能力(1)特定人的語音識別系統(tǒng)(2)非特定人的語音識別系統(tǒng)6、嗅覺能力主要采用了三種方法來實現(xiàn)機器人嗅覺功能:在機器人上安裝單個或多個氣體傳感器,再配置相應(yīng)處理電路來實現(xiàn)嗅覺功能。研究者自行研制簡易的嗅覺裝置采用商業(yè)的電子鼻產(chǎn)品,如ALouth用機器人進行的氣味識別研究5、聽覺能力53.1.2機器人傳感器分類1、內(nèi)部傳感器內(nèi)部傳感器是用于測量機器人自身狀態(tài)的功能元件。具體檢測的對象有關(guān)節(jié)的線位移、角位移等幾何量:速度、加速度、角速度等運動量還要傾斜角和振動等物理量2、外部傳感器用來檢測機器人所處環(huán)境及狀況的傳感器。一般與機器人的目標識別和作業(yè)安全等因素有關(guān)。具體有觸覺傳感器、視覺傳感器、接近覺傳感器、距離傳感器、力覺傳感器,聽覺傳感器等。3.1.2機器人傳感器分類6傳感器分類確定位置或角度位置檢測傳感器任意位置或角度內(nèi)部傳感器速度和加速度運動檢測傳感器速度和角加速度姿態(tài)傳感器觸覺傳感器力覺傳感器接近覺傳感器外部傳感器〈聽覺傳感器c平面視覺傳感器嗅覺傳感器C立體溫度傳感器傳感器分類73.2機器人傳感器的要求與選擇3.2.1機器人與傳感器的關(guān)系傳感器處于連接外界環(huán)境與機器人的接口位置,是機器人獲取信息的窗口。用傳感器采集信息是機器人智能化的第一步;其次,如何采取適當(dāng)?shù)姆椒?將多個傳感器獲取的環(huán)境信息加以綜合處理,控制機器人進行智能作業(yè),則是提高機器人智能程度的重要體現(xiàn)3.2.2選擇機器人傳感器應(yīng)考慮的因素1.成本2.重量3.尺4.輸出類型5.接口6.分辨率7.靈敏度8.線性度9.量程10.響應(yīng)時間11.可靠性12.精度和重復(fù)精度3.2機器人傳感器的要求與選擇83.3常用機器人內(nèi)部傳感器3.3.1機器人的位置檢測傳感器令1)檢測規(guī)定的位置,常用○N○FF兩個狀態(tài)值。這種方法用于檢測機器人的起始原點、終點位置或某個確定的位置。給定位置檢測常用的檢測元件有微型開關(guān)、光電開關(guān)等。規(guī)定的位移量或力作用在微型開關(guān)的可動部分上,開關(guān)的電氣觸點斷開(常閉)或接通(常開)并向控制回路發(fā)出動作信號。令2)測量可變位置和角度,即測量機器人關(guān)節(jié)線位移和角位移的傳感器是機器人位置反饋控制中必不可少的元件。常用的有電位器、旋轉(zhuǎn)變壓器、編碼器等。其中編碼器既可以檢測直線位移,又可以檢測角位移3.3常用機器人內(nèi)部傳感器91.光電開關(guān)光電開關(guān)是由ⅠED光源和光電二極管或光電三極管等光敏元件,相隔定距離而構(gòu)成的透光式開關(guān)。光電開關(guān)的特點是非接觸檢測,精度可達到0.5mm左右(1)漫反射式光電開關(guān)T遮斷型(2)鏡反射式光電開關(guān)(3)對射式光電開關(guān)(4)槽式光電開關(guān)反射型(5)光纖式光電開關(guān)反射鏡反射型幾種光纖式光電開關(guān)1.光電開關(guān)102.編碼器編碼器可分為光電式、磁場式、感應(yīng)式和電容式。根據(jù)其刻度方法及信號輸出形式,可分為增量式、絕對式以及混合式三種。其中光電式編碼器最常用。光電編碼器分為絕對式和增量式兩種類型增量式光電編碼器:結(jié)構(gòu)簡單、體積小、價格低、精度高、響應(yīng)速度快、性能穩(wěn)定等優(yōu)點,應(yīng)用更為廣泛,特別是在高分辨率和大量程角速率/位移測量系統(tǒng)中,增量式光電編碼器更具優(yōu)越性Z相信號縫隙A相、B相