工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程-工件坐標(biāo)系課件

第四章工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程

——設(shè)置工件坐標(biāo)系第四章工業(yè)機(jī)器人現(xiàn)場(chǎng)編程一、理解機(jī)器人工件坐標(biāo)系工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主要用于簡(jiǎn)化編程（因置換特定任務(wù)和工件進(jìn)程等而需要編輯程序時(shí)）。什么是工件坐標(biāo)系？通俗的講：大家用尺子進(jìn)行測(cè)量的時(shí)候，那么尺子的零刻度將作為測(cè)量的起點(diǎn)，那么工業(yè)機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)時(shí)，也需要這樣一個(gè)零點(diǎn)，并在此基礎(chǔ)上建立三維的坐標(biāo)空間，這樣方便機(jī)器人的編程和坐標(biāo)的偏移。一、理解機(jī)器人工件坐標(biāo)系工件是擁有特定附加屬性的坐標(biāo)系。它主2重定位工作站的工件時(shí)，只需要改變工件坐標(biāo)的位置，那么所有的路徑都將跟隨工件坐標(biāo)系同步更新，極大地簡(jiǎn)化了程序的編程，如右圖所示，工件發(fā)生了位移只需要更新定義該工件坐標(biāo)就可以了。一、理解機(jī)器人工件坐標(biāo)系為什么要?jiǎng)?chuàng)建工件坐標(biāo)系？允許操作以外軸或傳送導(dǎo)軌移動(dòng)的工件，因?yàn)檎麄€(gè)工件可連同機(jī)器人路徑一起移動(dòng)的。為機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)與編程提供空間尺度。重定位工作站的工件時(shí)，只需要改變工件坐標(biāo)的位置，那么所有的路3如右邊的視頻動(dòng)畫(huà)中所示，不準(zhǔn)確或錯(cuò)誤的工件坐標(biāo)系會(huì)使機(jī)器人在工件對(duì)象上的X/Y/Z軸操縱變得困難，尤其在使用線性運(yùn)動(dòng)的模式下。一、理解機(jī)器人工件坐標(biāo)系為什么要?jiǎng)?chuàng)建工件坐標(biāo)系？如右邊的視頻動(dòng)畫(huà)中所示，不準(zhǔn)確或錯(cuò)誤的工件坐標(biāo)系會(huì)使機(jī)器人在4如右邊的視頻動(dòng)畫(huà)中所示，準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)系會(huì)使機(jī)器人在工件對(duì)象上的X/Y/Z軸操縱非常便捷，尤其在使用線性運(yùn)動(dòng)的模式下。一、理解機(jī)器人工件坐標(biāo)系為什么要?jiǎng)?chuàng)建工件坐標(biāo)系？如右邊的視頻動(dòng)畫(huà)中所示，準(zhǔn)確的工件坐標(biāo)系會(huì)使機(jī)器人在工件對(duì)象5X1為工件坐標(biāo)的原點(diǎn)，也就是零點(diǎn)位置。在工件對(duì)象的平面上，只需要確定三個(gè)點(diǎn)，就可以建立一個(gè)工件坐標(biāo)，如右圖所示。一、理解機(jī)器人工件坐標(biāo)系工件坐標(biāo)系的設(shè)定原理X2為工件坐標(biāo)的+X方向。Y1為工件坐標(biāo)的+Y方向。想一想如何確定+Z的方向？工件坐標(biāo)符合右手定則，中指指向+X方向，食指指向+Y方向，大拇指的方向則為+Z方向。X1為工件坐標(biāo)的原點(diǎn)，也就是零點(diǎn)位置。在工件對(duì)象的平面上，只6二、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的步驟1）在ABB示教器的主功能菜單中單擊“手動(dòng)操縱”。2）在“手動(dòng)操縱”功能界面中單擊工具坐標(biāo)中的“wobj0…”。新建工件坐標(biāo)系wobj1二、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的步驟1）在ABB示教器的主功能菜單中單擊7二、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的步驟3）在工件數(shù)據(jù)列表中可以看到默認(rèn)的工件坐標(biāo)wobj0，它是以機(jī)器人本體的基坐標(biāo)建立的，新建wobj1單擊“新建”。4）工件坐標(biāo)聲明屬性設(shè)置，使用聲明來(lái)改變工件變量在程序模塊中的使用方法，設(shè)置好后單擊“確定”。聲明工件坐標(biāo)系wobj1二、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的步驟3）在工件數(shù)據(jù)列表中可以看到默認(rèn)的工8如果您要更改…操作步驟…建議…工件名稱(chēng)點(diǎn)擊名稱(chēng)旁邊的“…”按鈕。注意！如果要更改已在某個(gè)程序中引用的工件名稱(chēng)，您還必須更改該工具的所有具體值。范圍從菜單中選擇需要的范圍。工件應(yīng)該始終保持全局狀態(tài)，以便用于程序中的所有模塊。存儲(chǔ)類(lèi)型變量、可變量、常量。工件變量必須始終是持久變量。模塊從菜單中選擇申明該工件的模塊。二、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的步驟工件聲明屬性設(shè)置如果您要更改…操作步驟…建議…工件名稱(chēng)點(diǎn)擊名稱(chēng)旁邊的“…”按95）選中剛新建的工具wobj1，展開(kāi)“編輯”菜單，單擊“定義”。6）在定義界面中，選擇適合的校正方式，此處展示三點(diǎn)法定義，既X1/X2/Y1三點(diǎn)。二、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的步驟三點(diǎn)法定義工件坐標(biāo)系7）選定“3點(diǎn)”后，可以看到用戶X1、X2、Y1，首先將機(jī)器人工具TCP開(kāi)至X1原點(diǎn)位置。單擊“修改位置”。5）選中剛新建的工具wobj1，展開(kāi)“編輯”菜單，單擊“定義108）將機(jī)器人的工具TCP開(kāi)至第一個(gè)點(diǎn)X1，作為工件坐標(biāo)的起點(diǎn)，單擊“修改位置”記錄下來(lái)。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟三點(diǎn)法定義工件坐標(biāo)系9）將機(jī)器人的工具TCP開(kāi)至第二個(gè)點(diǎn)X2，作為工件坐標(biāo)的+X，單擊“修改位置”記錄下來(lái)。10）將機(jī)器人的工具TCP開(kāi)至第三個(gè)點(diǎn)Y1，作為工件坐標(biāo)的+Y，單擊“修改位置”記錄下來(lái)。8）將機(jī)器人的工具TCP開(kāi)至第一個(gè)點(diǎn)X1，作為工件坐標(biāo)的起點(diǎn)1111）三點(diǎn)的坐標(biāo)修改保存后如右圖所示，顯示“已修改”單擊“確定”。三點(diǎn)法定義工件坐標(biāo)系二、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的步驟12）系統(tǒng)再次確認(rèn)是否更改，確定單擊“是”。小提示：X1和X2之間、X1與Y1之間的距離越大，定義就越精確。11）三點(diǎn)的坐標(biāo)修改保存后如右圖所示，顯示“已修改”單擊“確1213）將校準(zhǔn)點(diǎn)保存在新的RAPID模塊中，命名后單擊“確定”。三點(diǎn)法定義工件坐標(biāo)系二、創(chuàng)建工件坐標(biāo)系的步驟14）系統(tǒng)再次確認(rèn)校準(zhǔn)數(shù)據(jù)，單擊“確定”生效。13）將校準(zhǔn)點(diǎn)保存在新的RAPID模塊中，命名后單擊“確定”139）請(qǐng)參考下面的視頻動(dòng)畫(huà)進(jìn)行操作，以一個(gè)固定的矩形作為參考的工件，以三點(diǎn)法完成對(duì)工件坐標(biāo)系的定義和設(shè)置。二、創(chuàng)建工具坐標(biāo)系的步驟示教器操作流程9）請(qǐng)參考下面的視頻動(dòng)畫(huà)進(jìn)行操作，以一個(gè)固定的矩形作為參考的14三、總結(jié)創(chuàng)建工件坐標(biāo)系步驟1.什么機(jī)器人工件坐標(biāo)系？2.工件坐標(biāo)系的作用。3.工件坐標(biāo)系的設(shè)置原理。