畢業(yè)設(shè)計(jì)任務(wù)書樣本

=畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）任務(wù)書=題目一種四足機(jī)器人運(yùn)功軌跡的設(shè)計(jì)=填寫日期：年4月5日一、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的研究內(nèi)容四足機(jī)器人是由機(jī)械設(shè)計(jì)和加工、仿生學(xué)、人工智能和計(jì)算機(jī)控制等多種學(xué)科所形成的綜合應(yīng)用，屬于機(jī)器人研究的熱點(diǎn)方向，也是未來機(jī)器人重點(diǎn)發(fā)展方向之一。在培養(yǎng)具有“創(chuàng)新和企業(yè)家精神工程師”的時(shí)代，四足機(jī)器人是培養(yǎng)學(xué)生創(chuàng)新意識的載體，也是工業(yè)化和信息化深度融合及機(jī)械設(shè)計(jì)基礎(chǔ)、機(jī)械控制、測試技術(shù)等多門學(xué)科融合的載體。近年來，機(jī)器人領(lǐng)域得到了大力的發(fā)展，多技術(shù)融合賦予了機(jī)器人更多的使命，其中足式機(jī)器人憑借其在探險(xiǎn)、軍事等領(lǐng)域的優(yōu)越運(yùn)動(dòng)體現(xiàn)而迅速的進(jìn)入了人們的視野。感知系統(tǒng)（例如視覺識別，超聲波傳測距儀以及紅外設(shè)備等）的加入使足式機(jī)器人具有獨(dú)立戶外工作的能力，它們在行進(jìn)過程中可以識別出大型障礙物并規(guī)劃新的途徑進(jìn)行避障，不過諸多小型障礙物卻無法被它精確的偵測到，這就規(guī)定足式機(jī)器人可以穩(wěn)定踏上或者跨越這些不易察覺的小型障礙物，具有最基本的跨越小型障礙物的能力，足端的運(yùn)動(dòng)空間決定了它對小型障礙物的敏感性。因此本文從運(yùn)動(dòng)學(xué)分析出發(fā)，對四足機(jī)器人足端工作空間進(jìn)行了初步研究，并對其運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了規(guī)劃。研究內(nèi)容如下：在對四足機(jī)器人步態(tài)分析的基礎(chǔ)上，建立機(jī)器人腿部的D-H模型，引入復(fù)合擺線來設(shè)計(jì)足端軌跡，此軌跡具有步態(tài)平穩(wěn)和沖擊小的特點(diǎn)。運(yùn)用MATLABGUI工具箱開發(fā)一套四足機(jī)器人單腿模型和步態(tài)仿真平臺，可在界面中駛?cè)胪炔筷P(guān)節(jié)參數(shù)和步長、步高等數(shù)值進(jìn)行設(shè)計(jì)，還可以編寫桿長、步態(tài)與腿部關(guān)節(jié)輸出角度之間的關(guān)系。在MATLAB分析的基礎(chǔ)上，得到合適的桿長、步態(tài)參數(shù)。采用Solidworks建立機(jī)器人模型，進(jìn)行運(yùn)動(dòng)仿真，檢查運(yùn)動(dòng)步態(tài)。將機(jī)器人模型制作成實(shí)物，并采用控制芯片將腿部關(guān)節(jié)輸出角度寫入到機(jī)器人舵機(jī)控制器中，完畢功能的實(shí)現(xiàn)及仿真。二、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的任務(wù)規(guī)定（1）外文翻譯規(guī)定能運(yùn)用外語翻譯至少中文以上的與本專業(yè)有關(guān)的外文文獻(xiàn)，譯文要精確流暢。（2）畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）內(nèi)容規(guī)定寫作思緒要清晰，觀點(diǎn)新奇，論據(jù)充足，論述詳盡，分析深入，邏輯嚴(yán)密，構(gòu)造嚴(yán)謹(jǐn)，文字通順。（3）查閱參照文獻(xiàn)、資料規(guī)定畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）應(yīng)根據(jù)充足，查閱參照文獻(xiàn)應(yīng)在10篇以上，并至少有3篇外文文獻(xiàn)。（4）任務(wù)完畢規(guī)定必須獨(dú)立完畢畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），不得抄襲。按畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）進(jìn)度安排，完畢并提交有關(guān)文獻(xiàn)和資料。（5）畢業(yè)設(shè)計(jì)圖量規(guī)定應(yīng)有必要的電路原理圖、軟件流程圖和測試圖表等。（6）畢業(yè)設(shè)計(jì)研發(fā)匯報(bào)或畢業(yè)論文撰寫規(guī)定見附件《畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）寫作規(guī)范》。三、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的進(jìn)度計(jì)劃.3.3～.3.10：選題.3.11～.3.17：撰寫，提交開題匯報(bào).3.18～.3.24：初步完畢畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）.3.25～.3.31：中期檢查，提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）草稿.4.1～.4.7：提交并審閱畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文），提交答辯申請.4.8～.4.14：提交畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）終稿.4.15～.4.21：畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）答辯四、畢業(yè)設(shè)計(jì)（論文）的重要參照資料[1]常同立，郭志鵬，劉思宇等.基于ADAMS的四足仿生機(jī)器人單腿構(gòu)造設(shè)計(jì)[J]，.1111-41-45[2]石笑天，馬吉良，趙志斌等.四足機(jī)器人設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J]，.2.2411-20-34[3]戚奇恩，宋光明.東南大學(xué)儀器科學(xué)與工程學(xué)院.帶積極腰關(guān)節(jié)的四足機(jī)器人平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)控制[J]，.044-38-45[4]馬廣英，王光明，劉潤晨等.山東大學(xué)機(jī)電與信息工程學(xué)院，力學(xué)與機(jī)電裝備聯(lián)合工程技術(shù)研究中心.串并混聯(lián)四足機(jī)器人腿機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)及運(yùn)動(dòng)學(xué)分析[J]，.0149(1)103-110[5]李冰，張永德，袁立鵬等.液壓四足機(jī)器人足端變期望力與姿態(tài)平穩(wěn)性研究[J]，.10.1642-1-13[6]黎晴亮，張志安，馬豪男等.南京理工大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院.四足機(jī)器人抗重心偏移步態(tài)優(yōu)化[J]，.01.29[7]劉明源，陳平，馬建設(shè).直驅(qū)式四足機(jī)器人的構(gòu)造優(yōu)化設(shè)計(jì)與研究[J]，.03.16[8]邵俊鵬，遲涵威，孫桂濤.哈爾濱理工大學(xué)機(jī)械動(dòng)力工程學(xué)院.液壓四足機(jī)器人的跳躍步態(tài)控制[J]，.0225(5)68-74[9]曲夢可，王洪波.輪腿混合四足機(jī)器人六自由度并聯(lián)機(jī)械腿設(shè)計(jì)[J]，.633(11)-29-37[10]Qiayuan

Liao.Review

of

Quadruped

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1-15任務(wù)下達(dá)人（指導(dǎo)教師）簽字：年月日任務(wù)接受人（學(xué)生）簽字：年月日教研室主任簽字：年月日院（部）主任簽字：年