工業(yè)機器人應用技術教案8(通用輸入輸出控制)

工業(yè)機器人典型應用授課教師通用輸入輸出控制分課題通用輸入輸出控制授課班級授課日期課時學習目標專業(yè)理論知識通用輸入輸出控制實際操作技能通用輸入輸出控制通用輸入輸出控制通用輸入輸出控制教學對象分析該班為高中畢業(yè)班，開展一體化教學特別要注意安全教育，強調用電安全、操作教學場地與教具西門子工業(yè)生產(chǎn)線區(qū)教學回顧工業(yè)機器人的PAM操作。安全注意事項及其它說明在教學過程中加強實習學生安全文明意識，樹立"安全第一、預防為主"的思想，確保學生人身和設備安全。1【復習導入】【工作任務】通過示教機器人把工件從A點搬運B點，如圖1所示。圖1通用輸入輸出控制的工作任務【講授新課】一、專業(yè)知識講解安川工業(yè)機器人的輸入輸出根據(jù)用途不同，有專用輸入輸專用輸入輸出是事前分配好的信號，主要是夾具控制柜、集中控制柜等外外部操作設備通用輸入輸出主要是在機器人的操作程序中使用，作為機器人和I/O單元(JZNC-YIU01-E)端子臺(選項)CN308插率各點B1A1外部自動20011B2調出主程序A320016B420017A4B5禁止進入干涉區(qū)1A5B6A6-4+24V禁止進入干涉區(qū)2端子臺端信號端A11B12A12A16B17·使用外部電源時，請把CN303-1~-3、-2-4間的跳線拆掉。圖3CN308插頭輸入輸出全部端子定義232、手動操作(以手動控制輸出為例說明)。手動操作時，按主菜單的[輸入輸出]鍵，在輸入輸出菜單中按[通用輸出]鍵，出現(xiàn)的通0:10進00:16進0:10進00:16進組圖4通用輸出畫面移演算平移指令功能：使通用輸出信號開/關。4B000=24(10進制)=00011000(2進制),輸出如表2所示。8421指令說明：把通用輸入12號口的狀態(tài)讀入16號字節(jié)型變量。12號口為開時，B01數(shù)據(jù)形式變量號(個數(shù))字節(jié)型(100個)可容納值的范圍0～255。可容納輸入輸出狀態(tài)?？蛇M行邏輯運算(AND、OR等)整數(shù)型(100個)可容納值的范圍是：雙精度型(100個)可容納值的范圍：實數(shù)型(100個)可容納值的范圍是：精度1.18E-38<x≤3.4E38文字型(100個)可容納的文字是16個。(128個)可用脈沖型及XYZ型保存位置數(shù)據(jù)。XYZ型的變量在移動命令時、為目的地的位置數(shù)據(jù)，平行移動命令時，可作為增量值使用。(128個)(128個)二、實際操作技能演示三、學生實習5通過示教機器人把工件從A點搬運B點，如圖6所示。2、實習安全注意事項(1)學生操作安全(2)設備安全3、分組實習及討論(1)4～6人分為一個小組(2)同學們可相討論與交流經(jīng)驗4、教師巡回指導對表現(xiàn)好的學生給予表揚，對操作存在疑問的學生給予講解對上課布置的實訓任務進行技能考核，并作好實訓手冊和考核成績記錄。【鞏固小結】【