認知FX1N系列 PLC的定位控制功能

#7?3?3認知FX1N系列PLC的定位控制功能晶體管輸出的FX1N系列PLC的內置式脈沖輸出功能尚包括有定位控制指令,編號為FNC156(ZRN)、FNC157(PLSV)、FNC158(DRVI)、FNC159(DRVA),具體說明如下：7?3?3?1定位控制指令1、FNC156(ZRN)原點回歸在執(zhí)行FNC158(DRVI)的相對位置控制和FNC159(DRVA)的絕對位置控制時，PLC利用自身產生的正反轉脈沖進行當前值的增減，并將其保存至當前值寄存器(YOOO：[D8141，D8140]，Y001：[D8143，D8142])。由此，機械的位置始終保持著，因此上電時和初始運行時，必須執(zhí)行原點回歸，將機械動作的原點位置數據事先寫入。原點回歸指令的格式示例如圖7-17所示。?%7)FNC156K1000K100X003Y0-YJ圖7-17原點回歸指令的格式示例圖中：m原點回歸速度：指定原點回歸開始時的速度。對于16位指令范圍為10?32767(Hz)；對于32位指令范圍為10?100000(Hz)。爬行速度：指定近點信號變?yōu)镺N后的低速部分的速度。范圍為10?32767(Hz)。固：近點信號：指定近點信號輸入。(接點輸入)，注意，當指定輸入繼電器(X)以外的元件時，由于會受到PLC掃描周期的，會引起原點位置的偏移增大?！?脈沖輸出起始地址，只能指定Y000或Y001。原點回歸動作順序如下：⑴驅動指令后，以原點回歸速度瓦開始移動。當在原點回歸過程中，指令驅動接點變?yōu)镺FF狀態(tài)時，將不減速而停止，且在脈沖輸出中監(jiān)控(Y000：M8147，Y001：M8148)處于ON時，將不接受指令的再次驅動。⑵當近點信號(DOG)由OFF變?yōu)镺N時，減速至爬行速度S2.。⑶當近點信號(DOG)由?！白?yōu)镺FF時，在停止脈沖輸出的同時，向當前值寄存器(Y000：[D8141，D8140]，Y001：[D8143,D8142])中寫入0。另外，M8140ON時，同時輸出清零信號。隨后，當執(zhí)行完成標志(M8029)動作的同時，脈沖輸出監(jiān)控(Y000：M8147,Y001：M8148)變?yōu)镺FF。在使用原點回歸指令時尚須注意：?原點回歸動作應從近點信號的前端開始進行。?原點回歸過程中，當前值寄存器(Y000：[D8141,D8140]，Y001：[D8143,D8142])的數值將向減少方向動作。?編程時注意指令的驅動時間。2、FNC157(PLSV)可變速脈沖輸出這一指令是附帶旋轉方向的可變脈沖輸出指令。指令的格式示例如圖7-18所示。:QGB1K!￥000￥004I:圖7-18可變速脈沖輸出指令的格式示例圖中：S□:輸出脈沖頻率對于16位指令范圍為1?32767(Hz)，-1?32768(Hz)；對于32位指令范圍為1?1000000(Hz)，-1?-1000000(Hz)。匝：脈沖輸出起始地址，只能指定Y000或Y001。叵：旋轉方向信號輸出起始地址，對應SO的正負情況，按照以下動作：[+(正)]-叵：ON；[-(負)]-回：OFFPLSV指令的功能是：⑴即使在脈沖輸出狀態(tài)中，仍然能夠自由改變輸出脈沖頻率。⑵由于在起動/停止時不執(zhí)行加減速，如果有必要進行緩沖開始/停止時，可利用FNC67(RAMP)等指令改變輸出脈沖頻率。⑶在脈沖輸出過程中，指令驅動的接點變?yōu)镺FF時，將不進行減速而停止，且在脈沖輸出中標志(Y000：M8147,Y001：M8148)處于ON時，將不接受指令的再次驅動。⑷正/反方向的指定，根據輸出脈沖頻率的正負符號決定。3、FNC158(DRVI)相對位置控制這一指令是以相對驅動方式執(zhí)行單速位置控制的指令。指令的格式示例如圖7-19所示。圖7-19相對位置控制指令的格式示例圖中：S1~|：輸出脈沖數(相對指定)對于16位指令范圍為-32767?32767；對于32位指令范圍為-999999?999999。S2二|：輸出脈沖頻率對于16位指令范圍為1?32767(Hz),-1?32768(Hz)；對于32位指令范圍為1?1000000(Hz),-1?-1000000(Hz)。匝：脈沖輸出起始地址，只能指定Y000或Y001。叵：旋轉方向信號輸出起始地址，對應s□的正負情況，按照以下動作：[+(正)ON；[-(負)函：OFF?正惜令執(zhí)行過程中，即使改變操作散旳內咨，也元法兀當前運行中表現(xiàn)出戎□只兀=7X指爭執(zhí)行時才有眾口■若正常令執(zhí)行過程中，常令期動的接點變?yōu)镺FF時，捋減速此時執(zhí)行完威標志M8029不動作°■指爭駆動按原變?yōu)镺FF后，TC眛沖輸出中標^(YOQftp^I8147],Y001：[M8148])SbTON時，將不按受指令的丙真迢動。指令功能和參數設定：

⑴相對驅動方式，是指定由當前位置開始的移動距離的方式。指定值是個代數量，如圖7-20所示。-3,'?C--3,'?C-圖7-20相對驅動方式示意⑵相對位置控制運行的設定項目和運行速度的設定如圖7-21所示。最高速度「；^81^7.3814^)K-基底遽度yf初始ffi；10C最高速度「；^81^7.3814^)K-基底遽度yf初始ffi；10C』00曰買廂減速時間!T基底連度i丄<08145)當前*贏餾；D6X8)「綁速對呵％需出初卿：7際脈沖數@0\D814S)圖7-21相對位置控制運行的參數設定⑶實際能夠輸出的輸出脈沖頻率的最低頻率數，根據下式決定：,輸出肚沖對龜高^ffi[DS147.DSM6]Hz(2"加減附問[”g]ni7；1000)戶煩平問最低:埶孚數如果在操作數S2.中所指定的值小于上面計算結果，則輸出的是計算值，且加速初期和減速最終的頻率也不可能低于計算值。[例]最高速度：50000Hz加減速時間：100msa/500004(2江(LOOi1000))=50DHz將輸出脈沖頻率指定為300Hz時，實際輸出頻率為500Hz將輸出脈沖頻率指定為50000Hz時，加速初期和減速最終部分的實際輸出頻率為500Hz。如圖7-22所示。圖7-22實際能夠輸出的最低頻率數4、FNC159(DRVA)絕對位置控制這一指令是以絕對驅動方式執(zhí)行單速位置控制的指令。指令的格式示例如圖7_23所示。(s(sF)?兮(6P)FNC1&9K25000K300DYOCOY004圖7-23絕對位置控制指令的格式示例圖中：SO：輸出脈沖數(絕對指定)對于16位指令范圍為-32767?32767；對于32位指令范圍為-999999?999999。S2~|：輸出脈沖頻率對于16位指令范圍為1?32767(Hz),-1?32768(Hz)；對于32位指令范圍為1?1000000(Hz),-1?-1000000(Hz)。匝：脈沖輸出起始地址，只能指定Y000或Y001?；兀盒D方向信號輸出起始地址，對應S□的正負情況，按照以下動作：[+(正)]f回：ON；[-(負)]_|D27|:OFF?目標恆置齒定?,對應匸而的當前值寄存器作為絕對位置.向[YOOO]^出時*[08141（高恆）,D814D（低位）]（使用22位）向[Y001]輸出時*[08143（高恆）,D8142（低恆）]〔使用弓2位）反轉時，當前值寄存器的散值減I.■兀指令執(zhí)行過程中，即使改變揉作散的內容，也元法在當前運行中表視出朿°只兀飛.彊齒令執(zhí)行時才有眾口■若孔館令執(zhí)行過程中，館辛期動的接總變?yōu)镺FF時，掙減速FFUo此時執(zhí)行完成標志M8029不動作口■指令駆動按膩變?yōu)镺FF后，兀脈沖輸出中標志（YOW[M8147],Y001：[M814S]）SbTON時，杼不接光齒令的再次駆動.指令功能和參數設定：⑴絕對驅動方式，是指定由原點（0點）開始計算距離的方式。如圖7-24所示。圖7-24絕對驅動方式⑵絕對位置控制運行的設定項目和運行速度的設定如圖7-25所示?；姿俣?TtDbMS）當前恆置實際減速時間時1可最高速度初始直；基底速度7TtDbMS）當前恆置實際減速時間時1可最高速度初始直；10：：.OOOkz；：8147.381nr7i3〕I存底速度I丄㈣血型％_耳標VQinw恆置冷；；814￡'圖7-25相對位置控制運行的參數設定⑶實際能夠輸出的輸出脈沖頻率的最低頻率數，根據下式決定:軸出脈沖X加iSsi^flKlPSllSjms；1000））=額軍的戟低:埶罕數如果在操作數S2.中所指定的值小于上面計算結果，則輸出的是計算值，且加速初期和減速最終的頻率也不可能低于計算值。[例]最高速度：50000Hz加減速時間：100ms50000i(2itflOOi10001)=500H2將輸出脈沖頻率指定為300Hz時，實際輸出頻率為500Hz將輸出脈沖頻率指定為50000Hz時，加速初期和減速最終部分的實際輸出頻率為500Hz。如圖7-26所示。圖7-26實際能夠輸出的最低頻率數7?3?3?2定位控制指令的應用1、編程注意事項?上述定短指絕為可以在程序中反復使用的應用指令，但是在設定驅動楷令的時間時，譜崔意以下注意事琨謂不要同時驅動使用同?輸出繼電器(￥000戴Y001)的定位楷虹同時50動妙謂作為雙皺圈SE碉處理。當梢醬的腿動撩點OFF后再次對其進行呃刖時必演滿足以下傑評「條你前一次馳動的定位指令所便用的嘶沖輸出中WVOOO;[M8147]PY001；[M8148])]OPF^必卿過一^算同期乓萬能再次馳魂由于定儉皆令再取驅動時，遇須有1個周期以上的OFF時間’所以如果在比上述條件更短的時問內執(zhí)行再驅動時，將在最初指令執(zhí)行(走算)時發(fā)生「運算錯謀」局執(zhí)彳襦二次指令運行(運卑)時、開始匡品動需妥的昧沖的輸出°為了遵從上述注意事項正確使用定強令進行編程"擢薦便用歩逬■梯形圖住兀)指?與上述定位指爭相同，fc^fflM^FNC57(PLSY),FNCSefPLSR)^作為向刃00和￥001^出脈沖的指牛使用。?當將定也指牛(FNG54FNC閔與脈沖輸出扭牛用于相同運算而編程時，有必要注蠱與上迅定位指令相同的注倉事魚?兄外由尹同時使用這兩介搭令會養(yǎng)管理這兩個指辛輜出味沖數的數(8寄存弄(YOOO[DS141D81401Y001[D8H3DS142])(ij^ft復雜化因此建逆杲用下述定位梢4逬彳亍醬f弋使用。?在使用定恆指令時必須采用躲沖輸出糟令(FNC57FNC59)的動件時，請分別按照以下所述的定儻指令進彳諸代使肚FNC57(PLSY).F?<C59(PLSR)->FNC1S8(DR.M)2、脈沖輸出規(guī)格使用定位控制指令的PLC必須是晶體管輸出型，用YOOO,Y001作為高速響應輸出，并滿足下面要求：使用電壓范圍：DC5?24V；使用電流范圍：10?100mA輸出頻率：100kHz以下。3、與定位控制指令有關的元件地址元件地址數據長度初始值內容D8140低位32位0Y000輸出的當前值數據寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令時，對應旋轉方向增減當前值。注意，若同時使用PLSY,PLSR指令，當前值的數值為脈沖輸出數的累加值。D8141高位D8142低位32位0Y000輸出的當前值數據寄存器。用PLSV、DRVI、DRVA指令時，對應旋轉方向增減當前值。注意，若同時使用PLSY，PLSR指令，當前值的數值為脈沖輸出數的累加值。D8143高位D814516位0執(zhí)行ZRN、DRVI、DRVA指令時的基底速度。設定范圍為：最高速度(D8147，D8146)的1/10以下，若選用超出時，自動取最高速的1/10運行。D8146低位32位10000執(zhí)行ZRN、DRVI、DRVA指令時的最高速度。設定范圍：10?10000HzD8147高位D814816位100執(zhí)行ZRN、DRVI、DRVA指令時，從基底速度到最高速度的加減速時間。元件地址屬性內容M8145可驅動Y000脈沖輸出停止指令(立即停止)M8146可驅動Y001脈沖輸出停止指令(立即停止)M8147讀取專用標志Y000脈沖輸出中監(jiān)控(BUSY/READY)M8148讀取專用標志Y001脈沖輸出中監(jiān)控(BUSY/READY)4、實例

請編寫順控桎序，以使報嚳肚緊鼠陣匸時切斷g伺服1外部緊恿停匕HC-MF-HA-FF伺肢電撫口二力匡限制中※】亍故障疋賽限便反養(yǎng)限位FX】a30MT里可編程控制諧MR-」2-_|A塑伺加枚大器LR:請編寫順控桎序，以使報嚳肚緊鼠陣匸時切斷g伺服1外部緊恿停匕HC-MF-HA-FF伺肢電撫口二力匡限制中※】亍故障疋賽限便反養(yǎng)限位FX】a30MT里可編程控制諧MR-」2-_|A塑伺加枚大器LR:c;!AC85V-264VI①XDOQX0D1X0D2XDO3AC200V--停1￡匣點回歸JOG(+)JCG(-)疋轉位宜控制反轉位宣控制近點信號(DOGJ泣；：5UCM■:■r3i■0.：R'■=.SG■:jM3曲VSDecu'IC2I升爲”

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