自動(dòng)導(dǎo)引車路徑規(guī)劃

自動(dòng)導(dǎo)引車路徑規(guī)劃作者：崔晨群班級(jí)：工物121學(xué)號(hào)：2012102220139/2/20231一、自動(dòng)導(dǎo)引車(AutomatedGuidedVehicle，簡(jiǎn)稱

AGV）路徑規(guī)劃問(wèn)題的提出

AGV的效率對(duì)倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的運(yùn)作效率有重要的影響，而AGV系統(tǒng)的效率很大程度上取決于對(duì)路徑的導(dǎo)引，即AGV運(yùn)送路徑的優(yōu)劣嚴(yán)重影響AGV的效率，間接制約著倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)的自動(dòng)化程度及企業(yè)的生產(chǎn)效率。對(duì)于單AGV而言，路徑規(guī)劃相對(duì)比較簡(jiǎn)單，即從出發(fā)點(diǎn)到目標(biāo)點(diǎn)的最短路徑。對(duì)于多AGV自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)路徑規(guī)劃，要考慮到避免系統(tǒng)的沖突、碰撞，這就不得不涉及到路徑規(guī)劃。因此研究自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)系統(tǒng)AGV路徑規(guī)劃問(wèn)題就變得十分必要。

9/2/20232二、固定路徑導(dǎo)引AGV路徑規(guī)劃1.單AGV路徑規(guī)劃1）局部路徑規(guī)劃局部路徑規(guī)劃要解決的是根據(jù)具體環(huán)境模型找出一條連接兩個(gè)不同目標(biāo)點(diǎn)最佳路徑。利用Floyd算法能較好地解決AGV局部路徑規(guī)劃。2）全局路徑規(guī)劃全局路徑規(guī)劃負(fù)責(zé)根據(jù)局部路徑規(guī)劃的結(jié)果，為當(dāng)前任務(wù)中所需運(yùn)送的所有物品安排一個(gè)最優(yōu)運(yùn)送次序，即一條最佳的全局路徑。AGV的全局路徑規(guī)劃可以轉(zhuǎn)化為TSP問(wèn)題，然后用模擬退火算法（SA算法）通過(guò)模擬固體退火過(guò)程，采用Metropolis接受準(zhǔn)則，可以在多項(xiàng)式時(shí)間取得問(wèn)題的近似解。9/2/20233二、固定路徑導(dǎo)引AGV路徑規(guī)劃2.多AGV路徑規(guī)劃單臺(tái)AGV不能從整體上提高自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)效率的要求，因此多AGV路徑規(guī)劃問(wèn)題成為研究的熱點(diǎn)。多AGV的應(yīng)用首先要解決的是避碰問(wèn)題，即在完成任務(wù)的前提下，避免與其他正在工作的AGV發(fā)生碰撞問(wèn)題。1）而引起碰撞的主要原因有：（1）線路交叉；（2）多個(gè)AGV的線路沖突；（3）AGV本身出現(xiàn)故障；（4）運(yùn)輸線路超負(fù)荷運(yùn)行。2）多AGV的碰撞類型有如圖四種，根據(jù)碰撞類型提出兩種主要解決方案：（1）延時(shí)等待：主要解決b、c碰撞類型。（2）局部調(diào)整路徑：主要解決第一類碰撞類型。9/2/20234二、固定路徑導(dǎo)引AGV路徑規(guī)劃3）多AGV路徑規(guī)劃所用方法：基于CPN的AGV控制系統(tǒng)建模與求解方法：：AGV等待任務(wù):AGV向目標(biāo)工位移動(dòng):AGV處于沖突檢測(cè)中：AGV處于沖突中:AGV處于執(zhí)行解決沖突方案的狀態(tài)：新任務(wù)：檢測(cè)沖突：無(wú)沖突：發(fā)現(xiàn)沖突：解決沖突：執(zhí)行解決方案：任務(wù)結(jié)束CPN較好的描述了AGVS系統(tǒng)