車輛電子控制技術-第3課-四輪轉(zhuǎn)向控制課件

車輛電子控制技術講授內(nèi)容：第九章轉(zhuǎn)向控制（第3課）主講人：魯植雄教授《車輛電子控制技術》課件08八月2023Email：QQ：1607357229車輛電子控制技術講授內(nèi)容：第九章轉(zhuǎn)向控制（第3課）《車輛1208八月2023本章內(nèi)容安排第九章轉(zhuǎn)向控制第1課

電動助力轉(zhuǎn)向控制第2課

線控轉(zhuǎn)向第3課

四輪轉(zhuǎn)向控制231七月2023本章內(nèi)容安排第九章轉(zhuǎn)向控制第1課2308八月2023一、四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點二、四輪轉(zhuǎn)向的類型三、汽車后輪轉(zhuǎn)向控制類型四、四輪轉(zhuǎn)向汽車模型五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法六、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的發(fā)展方向本節(jié)課的主要內(nèi)容第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制331七月2023一、四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點本節(jié)課的主要內(nèi)容3408八月2023能夠全面改善汽車的轉(zhuǎn)向性能，汽車在低速行駛過程中進行轉(zhuǎn)向時，使后輪與前輪反向偏轉(zhuǎn)，可以減小汽車的轉(zhuǎn)向半徑；汽車在中速行駛過程中進行轉(zhuǎn)向時，使后輪與前輪同向偏轉(zhuǎn)，可以提高汽車的轉(zhuǎn)向靈敏性；汽車在高速行駛過程中進行轉(zhuǎn)向時，使后輪也與前輪同向偏轉(zhuǎn)，可以減小汽車在轉(zhuǎn)向過程中的橫擺運動，改善汽車的穩(wěn)定性。一、四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制431七月2023能夠全面改善汽車的轉(zhuǎn)向性能，汽車在低速4508八月2023四輪轉(zhuǎn)向汽車與兩輪轉(zhuǎn)向汽車相比，具有以下優(yōu)點：提高了汽車在高速行駛時和在濕滑路面上的轉(zhuǎn)向性能；駕駛員操縱轉(zhuǎn)向盤反應靈敏，動作準確；在不良路面和側風等條件下，汽車也具有較好的方向穩(wěn)定性，提高了高速下的直線行駛穩(wěn)定性；提高了汽車高速轉(zhuǎn)向的行駛穩(wěn)定性，不但便于轉(zhuǎn)向操縱，而且在進行急轉(zhuǎn)彎時，也能保持汽車的行駛穩(wěn)定性；通過使后輪轉(zhuǎn)向與前輪轉(zhuǎn)向相反，減小了低速行駛時的轉(zhuǎn)向半徑，不但便于在狹窄路面上進行U形轉(zhuǎn)彎，而且在駛入車庫等情況下便于駕駛。一、四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制531七月2023四輪轉(zhuǎn)向汽車與兩輪轉(zhuǎn)向汽車相比，具有以5608八月2023一、四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制二輪轉(zhuǎn)向汽車與四輪轉(zhuǎn)向汽車的比較631七月2023一、四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的優(yōu)點第3課四輪轉(zhuǎn)6708八月2023機械式、液壓式、電動式和復合式。1．機械式4WS機械式四輪轉(zhuǎn)向的工作原理是根據(jù)轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)角進行控制，它利用后輪齒輪轉(zhuǎn)向機構中的偏心軸、行星齒輪等部件的工作來實現(xiàn)同相位和逆相位的轉(zhuǎn)向。后輪的轉(zhuǎn)向運動只是在前輪轉(zhuǎn)動時才有。后輪齒輪轉(zhuǎn)向機構在轉(zhuǎn)向盤角度約為120°時，同相位轉(zhuǎn)角達到最大值，然后后輪逐漸恢復直線行駛狀態(tài)；當轉(zhuǎn)向盤角度約為240°時，后輪重新回到直線行駛狀態(tài)。當轉(zhuǎn)向盤角度繼續(xù)增大，后輪就會向與前輪反方向轉(zhuǎn)動。該系統(tǒng)利用了隨著車速的提高，駕駛員轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤的角度變小的操縱特點，實現(xiàn)了前后輪的同時轉(zhuǎn)向，結構簡單，成本低，但它無法根據(jù)車速進行精確地控制。二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制731七月2023機械式、液壓式、電動式和復合式。二、四7808八月2023二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制831七月2023二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第3課四輪轉(zhuǎn)向控8908八月20232．液壓式4WS液壓四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)可以采用液壓控制和電子控制兩種方式。轉(zhuǎn)動轉(zhuǎn)向盤產(chǎn)生的轉(zhuǎn)向液壓被傳到控制后輪的控制閥上，使滑閥移動，從而控制油泵的油路把液壓傳至后輪轉(zhuǎn)向的動力缸，實現(xiàn)液壓推動后輪轉(zhuǎn)向。后輪的轉(zhuǎn)向角還可根據(jù)行駛速度產(chǎn)生不同的液壓，當停車時，油泵不產(chǎn)生油壓，后輪不轉(zhuǎn)向，隨著車速的提高，液壓升高，后輪便可轉(zhuǎn)向。另外還可以根據(jù)路面的阻力大小來實現(xiàn)對后輪轉(zhuǎn)向角的控制。電子控制式的轉(zhuǎn)向條件是由裝在車上的角位移、角速度傳感器檢測到的轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向角速度等參數(shù)。液壓系統(tǒng)四輪轉(zhuǎn)向的問題是需要專門設計一套油路及密封。液壓系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)的后輪轉(zhuǎn)向角較小，同時還存在液壓油的泄露問題。二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制931七月20232．液壓式4WS二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第391008八月20233．電動式4WS電子控制電動式四輪轉(zhuǎn)向的前輪就是普通的機械轉(zhuǎn)向，后輪的轉(zhuǎn)向是由裝在后輪的電動機來實現(xiàn)的，后輪的轉(zhuǎn)向角由計算機控制?？刂坪筝喌挠嬎銠C通過檢測轉(zhuǎn)向角、轉(zhuǎn)向時車身的角速度、角加速度等參數(shù)來監(jiān)視汽車的轉(zhuǎn)向狀況。它根據(jù)轉(zhuǎn)向盤的操作狀態(tài)及車速，計算出后輪的目標轉(zhuǎn)向角，向步進電動機輸入脈沖電流使后輪轉(zhuǎn)向，并且可以實時監(jiān)視汽車狀況來計算目標轉(zhuǎn)向角與后輪的實際轉(zhuǎn)向角之間的差來實時調(diào)整后輪的轉(zhuǎn)向角。二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制1031七月20233．電動式4WS二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第101108八月2023電子控制四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要有ECU、車速傳感器、轉(zhuǎn)向角比例傳感器和執(zhí)行器等組成。前、后轉(zhuǎn)向機構由機械連接。轉(zhuǎn)向盤的轉(zhuǎn)動通過前轉(zhuǎn)向齒輪箱（齒輪齒條式）中的齒條帶動前橫拉桿左右移動，使前輪產(chǎn)生偏轉(zhuǎn)。同時，使前轉(zhuǎn)向齒輪轉(zhuǎn)動的輸出齒輪轉(zhuǎn)動，并通過一個連接桿將轉(zhuǎn)動傳動到后轉(zhuǎn)向器中。二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制1131七月2023電子控制四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)主要有ECU、車111208八月20234.復合式4WS可以將幾種結構方式結合起來，形成復合式4WS系統(tǒng)，但是結構較為復雜。電子控制電動系統(tǒng)是四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)中可以進行精確控制的一種方式，它是由計算機進行控制，驅(qū)動可靠，而且體積小，便于布置。二、四輪轉(zhuǎn)向的類型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制1231七月20234.復合式4WS二、四輪轉(zhuǎn)向的類型121308八月2023按后輪的偏轉(zhuǎn)角與前輪偏轉(zhuǎn)角或車速之間的關系不同分：轉(zhuǎn)角傳感型、車速傳感型兩種。1.轉(zhuǎn)角傳感型后輪轉(zhuǎn)向控制后輪的偏轉(zhuǎn)角與前輪的偏轉(zhuǎn)角之間存在某種函數(shù)關系。即后輪可以按與前輪旋轉(zhuǎn)方向相同方向旋轉(zhuǎn)，即同相位偏轉(zhuǎn)；也可以按與前輪旋轉(zhuǎn)方向相反的方向旋轉(zhuǎn)，即反相位偏轉(zhuǎn)。此外，前、后輪轉(zhuǎn)向角之間也有一定關系。2.車速傳感型根據(jù)設計程序，當車速達到某一預定值時(35-40km/h)，后輪能與前輪同方向偏轉(zhuǎn)，而當?shù)陀谶@一預定值時，則反方向偏轉(zhuǎn)。三、汽車后輪轉(zhuǎn)向控制類型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制1331七月2023按后輪的偏轉(zhuǎn)角與前輪偏轉(zhuǎn)角或車速之間131408八月2023在建立四輪轉(zhuǎn)向汽車模型時，假設：汽車只有側向和橫擺兩個自由度運動；忽略縱向力和空氣動力的作用：忽略轉(zhuǎn)向系影響，以前輪轉(zhuǎn)角作為輸入；不考慮車輪載荷變化引起的輪胎側偏特性變化和回正力矩的作用。四、四輪轉(zhuǎn)向汽車模型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制1431七月2023在建立四輪轉(zhuǎn)向汽車模型時，假設：四、141508八月2023前輪轉(zhuǎn)角、后輪轉(zhuǎn)角、汽車的行駛速度、汽車的側向速度、橫擺角速度、偏角、汽車質(zhì)心至前軸距離、汽車質(zhì)心至后軸距離、汽車軸距。（橫擺角速度、偏角）與（前輪轉(zhuǎn)角、后輪轉(zhuǎn)角）的方程關系四、四輪轉(zhuǎn)向汽車模型第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制圖4．2四輪轉(zhuǎn)向汽車簡化模型1531七月2023前輪轉(zhuǎn)角、后輪轉(zhuǎn)角、汽車的行駛速度、151608八月2023四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制目標可歸納為：減小側向加速度與橫擺角速度之間的相位差及它們各自的相位；減小汽車質(zhì)心處的側偏角；汽車低速行駛時具備良好的機動性，高速行駛時具有很好的穩(wěn)定性；實現(xiàn)所希望的轉(zhuǎn)向特性；抵御汽車參數(shù)的變化，保持所希望的轉(zhuǎn)向特性；在輪胎處于附著極限時，仍具備良好的響應特性。這些控制目標是相互聯(lián)系和相互影響的，四輪轉(zhuǎn)向的各種控制方法分別有其側重點。隨著計算機技術和控制理論的不斷發(fā)展，各種新的控制理論和控制方法在不斷地應用于四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。主要介紹比例控制、動態(tài)補償式控制和前饋+反饋控制等。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制1631七月2023四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的控制目標可歸納為：五、161708八月20231．比例控制比例控制又分為前饋控制和反饋控制。后輪轉(zhuǎn)角δr取決于前輪轉(zhuǎn)角δf的大小，而汽車的運動狀態(tài)靠駕駛員來進行反饋控制。因此，這種系統(tǒng)能夠修正轉(zhuǎn)向以抵御側向風和路面激勵等外部干擾。即使在松開轉(zhuǎn)向盤時，轉(zhuǎn)向回正力矩的作用也能使四輪轉(zhuǎn)向比兩輪轉(zhuǎn)向更迅速地趨于穩(wěn)定。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制四輪轉(zhuǎn)向比例控制系統(tǒng)1731七月20231．比例控制五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制171808八月2023(1)前饋型四輪轉(zhuǎn)向控制前饋控制也稱為前輪轉(zhuǎn)向角比例控制。設前、后輪轉(zhuǎn)向角分別為式中，δ為轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角；n為轉(zhuǎn)向機傳動比；K為比例系數(shù)。為了保證汽車穩(wěn)態(tài)行駛時的側偏角為零，后輪轉(zhuǎn)向角與前輪轉(zhuǎn)向角的比例系數(shù)K，應隨汽車的行駛速度變化而變化。當K<0時，前、后輪轉(zhuǎn)向相反；當K>0時，前、后輪轉(zhuǎn)向相同。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制1831七月2023(1)前饋型四輪轉(zhuǎn)向控制五、汽車四輪181908八月2023也就是說，利用前、后輪轉(zhuǎn)向角比例控制方法，可以設計出低速轉(zhuǎn)向時，前、后輪轉(zhuǎn)向相反；中高速轉(zhuǎn)向時，前、后輪轉(zhuǎn)向相同、且穩(wěn)態(tài)側偏角為零的四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。也稱為車速感應型4WS系統(tǒng)。這種控制方式可以使汽車在中、高速轉(zhuǎn)向行駛時，前后輪保持相對穩(wěn)定的平衡。讓汽車的前進方向與其車身的方向保持一致，獲得穩(wěn)定的轉(zhuǎn)向特性。在轉(zhuǎn)向初期的過渡階段，由于從一開始，前、后輪都同時產(chǎn)生側偏力，使得車身的公轉(zhuǎn)運動早于其自轉(zhuǎn)的橫擺運動，與2WS汽車的轉(zhuǎn)向相比，其轉(zhuǎn)向方向的偏差要小得多。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制1931七月2023也就是說，利用前、后輪轉(zhuǎn)向角比例控制192008八月2023（2)反饋控制型四輪轉(zhuǎn)向控制反饋控制也稱前輪轉(zhuǎn)向角函數(shù)控制。前饋控制只考慮了前、后輪的比例關系，反饋控制以傳遞函數(shù)來控制后輪。設K(S)是后輪轉(zhuǎn)向角對于前輪轉(zhuǎn)向角的傳遞函數(shù)，則后輪轉(zhuǎn)向角為

利用此傳遞函數(shù)控制后輪，質(zhì)心處側偏角始終為零，能夠?qū)崿F(xiàn)汽車的朝向始終與行駛方向一致、且穩(wěn)態(tài)和瞬態(tài)側偏角為零的4WS系統(tǒng)。稱為前輪轉(zhuǎn)向角感應型4WS系統(tǒng)。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制2031七月2023（2)反饋控制型四輪轉(zhuǎn)向控制五、汽車202108八月20232．動態(tài)補償式控制動態(tài)補償式控制分為轉(zhuǎn)向角動態(tài)補償和轉(zhuǎn)向力矩動態(tài)補償。（1)轉(zhuǎn)向角動態(tài)補償前、后輪轉(zhuǎn)向角的關系為通過橫擺角速度r補償后輪的附加轉(zhuǎn)角，可以改變側偏角和橫擺角速度對轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角的傳遞函數(shù)。因為通過橫擺角速度可直接檢測出車身的自轉(zhuǎn)運動。因此，根據(jù)測驗出的數(shù)值，對后輪的轉(zhuǎn)角也作相應的增減，就可能從轉(zhuǎn)向初期開始，使車身方向與前進方向之間的誤差非常小。又由于它能直接感知到汽車的自轉(zhuǎn)運動，因此，即使有轉(zhuǎn)向以外的力（如橫向風等）引起車身自轉(zhuǎn)，也能馬上感知到，并可迅速通過對后輪的轉(zhuǎn)向控制來抑制自轉(zhuǎn)運動。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制2131七月20232．動態(tài)補償式控制五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系212208八月2023(2)轉(zhuǎn)向力矩動態(tài)補償設前輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的轉(zhuǎn)向力是作用于前輪的外力產(chǎn)生的力矩，則前、后輪轉(zhuǎn)向角的關系為與前輪轉(zhuǎn)向力成比例地轉(zhuǎn)向后輪時，能改變側偏角和橫擺角速度對轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角的傳遞函數(shù)，說明該控制具有反饋特性。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制2231七月2023(2)轉(zhuǎn)向力矩動態(tài)補償五、汽車四輪轉(zhuǎn)222308八月20233．前饋+反饋控制這里主要指前輪轉(zhuǎn)向角比例前饋加橫擺角速度比例反饋，控制后輪轉(zhuǎn)向，并且使汽車質(zhì)心處側偏角始終為零。此時后輪轉(zhuǎn)向角為通過選擇比例系數(shù)，可實現(xiàn)質(zhì)心側偏角始終等于零，并由于反饋存在，提高了汽車抗外來干擾的穩(wěn)定性。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制2331七月20233．前饋+反饋控制五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系232408八月20234．四輪主動轉(zhuǎn)向控制前面3種控制方式，都是在前輪轉(zhuǎn)向角直接與轉(zhuǎn)向盤轉(zhuǎn)角聯(lián)系，然后再對后輪轉(zhuǎn)向角進行控制。這從動態(tài)意義上說，可以自由設定的只不過是一個獨立的變量。如果能夠同時對前、后輪進行自由控制，就可以獲得與希望的特性十分接近的旋轉(zhuǎn)運動和平移運動。四輪主動轉(zhuǎn)向控制將是發(fā)展方向。主動前后輪控制的4WS系統(tǒng)是2輸入、2輸出系統(tǒng)。使側偏角為零和橫擺角速度為一階滯后響應的前、后輪控制規(guī)律。由此可見，通過對兩個輸入變量進行協(xié)調(diào)控制，基本上可以實現(xiàn)對所有運動性能的隨動控制。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制2431七月20234．四輪主動轉(zhuǎn)向控制五、汽車四輪轉(zhuǎn)向242508八月20235.汽車四輪轉(zhuǎn)向的神經(jīng)網(wǎng)絡控制早期的四輪轉(zhuǎn)向控制器設計均是基于跟隨線性動力學方程的假設，但由于汽車動力學參數(shù)的變化，使得所設計的控制系統(tǒng)不一定滿足實際的需要。當汽車轉(zhuǎn)彎行駛時，如果側向加速度較大，輪胎側偏特性將進入非線性區(qū)域，此時線性控制理論就無能為力?？紤]到汽車動力學參數(shù)的變化，許多研究者試圖用其他理論(如自適應控制和魯棒控制)來探討新的控制策略。近年來，人工神經(jīng)網(wǎng)絡理論在四輪轉(zhuǎn)向的控制系統(tǒng)中得到了應用。神經(jīng)網(wǎng)絡模型目前發(fā)展到了幾十種之多，綜合考慮各種因素，采用遞歸BP網(wǎng)絡模型的思想，結合多層前饋網(wǎng)絡構造了四輪轉(zhuǎn)向汽車的辨識模型。多層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡在隱層激發(fā)函數(shù)為Tauber-Wienar(TW)函數(shù)時，任意單隱層神經(jīng)網(wǎng)絡，當神經(jīng)元趨于無窮大時，能完成任意所需映射。雙隱層結構的網(wǎng)絡在神經(jīng)元個數(shù)有限的情況下就能完成任意所需映射。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制2531七月20235.汽車四輪轉(zhuǎn)向的神經(jīng)網(wǎng)絡控制五、汽252608八月2023四輪轉(zhuǎn)向汽車模型可用輸入和輸出的非線性差分方程來描述如下：

該網(wǎng)絡有五個輸入節(jié)點、兩個輸出節(jié)點，通過試驗試湊法，確定四輪轉(zhuǎn)向汽車拓撲結構為三層前饋神經(jīng)網(wǎng)絡，第一隱層節(jié)點數(shù)為10，第二隱層節(jié)點數(shù)為8，五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制四輪轉(zhuǎn)向汽車神經(jīng)網(wǎng)絡拓撲結構2631七月2023四輪轉(zhuǎn)向汽車模型可用輸入和輸出的非線262708八月2023輸入輸出層的轉(zhuǎn)移函數(shù)為線性傳遞函數(shù)，隱層轉(zhuǎn)移函數(shù)為S型傳遞函數(shù)。可以直接根據(jù)非線性汽車模型產(chǎn)生的輸入輸出數(shù)據(jù)來訓練神經(jīng)網(wǎng)絡汽車模型，使其能夠充分描述汽車的動力學，然后再根據(jù)該神經(jīng)網(wǎng)絡模型去設計和訓練四輪轉(zhuǎn)向汽車神經(jīng)網(wǎng)絡控制器。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制神經(jīng)網(wǎng)絡模型的訓練框圖2731七月2023輸入輸出層的轉(zhuǎn)移函數(shù)為線性傳遞函數(shù)，272808八月2023四輪轉(zhuǎn)向汽車系統(tǒng)控制框圖如右圖所示，控制系統(tǒng)的仿真可在MATLAB平臺下進行。研究結果表明，與控制前相比，側偏角趨于穩(wěn)定，并且穩(wěn)定在0的附近，達到了4WS的控制目標；另外隨著車速的增加，側偏角逐漸增大，這與實際情況也是相符合的。橫擺角速度也趨于穩(wěn)定，而且橫擺角速度的幅值大幅度減小，達到了4WS模型控制的目標。系統(tǒng)中加入神經(jīng)網(wǎng)絡控制器后動態(tài)響應特性較好。五、汽車四輪轉(zhuǎn)向系統(tǒng)控制方法第3課四輪轉(zhuǎn)向控制第九章轉(zhuǎn)向控制四輪轉(zhuǎn)向汽車系統(tǒng)控制框圖2831七月2023四輪轉(zhuǎn)向汽車系統(tǒng)控制框圖如右圖所示，282908八月2023ECU根據(jù)轉(zhuǎn)向角傳感器、車速傳感器等輸入信號，可進行如下控制。轉(zhuǎn)角控制。依據(jù)轉(zhuǎn)向角控制脈譜圖，再根據(jù)行駛車速控制主電動機，從而實現(xiàn)對轉(zhuǎn)角的控制。駕駛員可使用4WS模式切換開關，選擇“NORMAL”或“SPORT”模式。2WS選擇功能。當2WS選擇開關設定在ON，且變速器被掛入倒擋位置時，后輪轉(zhuǎn)向量就被設置為零，對那些習慣于使用2WS轉(zhuǎn)向系統(tǒng)倒車的人來說，可利用這一功能。防誤操作控制。當系統(tǒng)發(fā)生異常情況時，防誤操作控制會進行如下的處理：使駕駛室內(nèi)的“4WS警示燈”點亮，告之駕駛員已出現(xiàn)異常情況，同時將發(fā)生異常部位的信息存儲到E