工程機(jī)械底盤行駛理論

第1頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月行駛理論主要研究內(nèi)容:

行駛理論主要研究工程機(jī)械行走機(jī)構(gòu)的附著牽引性能、牽引計算，研究牽引功率、牽引效率、行駛速度、滑轉(zhuǎn)率、燃油消耗量和牽引力之間的關(guān)系。1、對于現(xiàn)有的工程機(jī)械，通過牽引計算可以進(jìn)行牽引性能和經(jīng)濟(jì)性的比較。2、對于正在設(shè)計的工程機(jī)械，通過牽引計算可確定發(fā)動機(jī)功率、傳動系統(tǒng)的基本參數(shù)，并可預(yù)計所設(shè)計機(jī)械的牽引性能和經(jīng)濟(jì)性。主要研究目的:第2頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月工程機(jī)械的行駛原理主要內(nèi)容第一節(jié)輪式底盤行駛原理第二節(jié)行駛阻力第三節(jié)附著性能第四節(jié)工程機(jī)械的整機(jī)性能第3頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月第一節(jié)輪式底盤行駛原理驅(qū)動輪從動輪一、行駛原理

裝載機(jī)、推土機(jī)、汽車起重機(jī)、翻斗車等這類作業(yè)機(jī)械，都是利用發(fā)動機(jī)的動力，經(jīng)傳動系傳到車輪或履帶上以后，借助于對地面作用所產(chǎn)生的牽引力PK行駛的。如圖所示為后輪驅(qū)動的輪胎式推土機(jī)在水平地面上作等速直線運動時的受力。第4頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月1、驅(qū)動力PK和行駛阻力Pf作用在推土機(jī)上的外力有重力G、推土阻力PT及地面作用于車輪的諸反作用力。由傳動系統(tǒng)傳到后輪的驅(qū)動力矩MK對推土機(jī)整體來說是內(nèi)力矩，所以在圖上以虛線表示推動輪式機(jī)械運動的力，是通過車輪對地面的作用而由地面產(chǎn)生的。車輪上受有和運動方向一致的地面反作用力時稱為驅(qū)動輪、受有和運動方向相反的地面反作用力時稱為從動輪。第5頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月驅(qū)動力也可稱為切線牽引力。1、驅(qū)動力PK和行駛阻力Pfrd式中:rd—動力半徑,為車輪中心到驅(qū)動力PK之間的距離;

η∑—傳動系統(tǒng)效率，對機(jī)械傳動為機(jī)械效率;對液力機(jī)械傳動，應(yīng)包含液力變矩器的效率；對液壓傳動，應(yīng)包含液壓系統(tǒng)的效率；

i∑

—傳動系統(tǒng)(從發(fā)動機(jī)到驅(qū)動輪)的總傳動比。輪式機(jī)械(1)驅(qū)動力PK第6頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月履帶式機(jī)械1、驅(qū)動力PK和行駛阻力Pf式中:ηq—履帶驅(qū)動段的效率，通常取0.95～0.96；

rK—履帶機(jī)械驅(qū)動輪節(jié)圓半徑,可按下式近似計算：式中：ZK—圍繞驅(qū)動鏈輪一周的履帶板數(shù)目，對于非間齒嚙合，即驅(qū)動鏈輪的齒數(shù)，對間齒嚙合，則為驅(qū)動鏈輪齒數(shù)之半；

lt—履帶板節(jié)距，即每塊履帶板兩端銷孔中心線間的距離。第7頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月

對于輪式機(jī)械,行駛阻力應(yīng)為所有車輪所承受阻力的總和1、驅(qū)動力PK和行駛阻力Pf(2)行駛阻力Pf(3)有效牽引力PKP輪式機(jī)械履帶機(jī)械第8頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月2、附著力PΦ

驅(qū)動力PK的值受限于發(fā)動機(jī)功率及傳動系統(tǒng)傳動比。而推動機(jī)械運動的驅(qū)動力是地面的反作用力,因此PK的最大值又受到地面附著性能的限制。在車輪（履帶）結(jié)構(gòu)與地面條件給定時，存在一個機(jī)械所能產(chǎn)生的最大驅(qū)動力（即附著力）PΦ，無論發(fā)動機(jī)和傳動系的參數(shù)怎樣變化，PK是不能大于PΦ的。所以車輛在水平地面上行駛的充分必要條件是：ifthenifthen第9頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月二、輪式行走機(jī)構(gòu)運動學(xué)1、車輪滾動的三種情況（1）純滾動（2）滑移（3）滑轉(zhuǎn)問題：車輪運動時何種狀態(tài)下會出現(xiàn)滑轉(zhuǎn)？何種狀態(tài)下會出現(xiàn)滑移？第10頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月2、行駛速度（1）理論行駛速度

車輪在地面上無滑動的滾動時，其中心的平移速度為理論行駛速度。（2）實際行駛速度

車輪在地面上有滑動的滾動時，其中心的平移速度為實際行駛速度。式中：r—車輪的滾動半徑，是一個變量，與車輪滾動情況有關(guān)，通常由試驗方法確定，可測取行駛距離S和驅(qū)動輪轉(zhuǎn)過的圈數(shù)。第11頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月3、車輪滑動特性的評價（1）滑轉(zhuǎn)率δ定義：機(jī)械理論行駛速度與實際速度之差對理論速度的比值。（2）滑移率S定義：

滑轉(zhuǎn)率表示因滑轉(zhuǎn)而損失的行駛速度的百分率。其大小與路面條件、輪胎狀態(tài)、垂直載荷及驅(qū)動力大小有關(guān)。

滑移率主要用于衡量車輪制動時的滑動情況。例如，汽車的ABS系統(tǒng)，滑移率設(shè)計在20%左右。第12頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月二、輪式行走機(jī)構(gòu)動力學(xué)1、從動輪動力學(xué)

根據(jù)試驗數(shù)據(jù)，受有垂直載荷作用的車輪在水平地面上滾動時，地面對輪胎支承面上反作用力的分布如圖所示。其分布形式與輪胎結(jié)構(gòu)、充氣壓力、土壤性質(zhì)和作用在車輪上的載荷大小有關(guān)，但是全部反作用力的合力作用點必然向滾動方向前移一個距離。

從動輪在水平地面上作等速直線滾動時，其受力如圖所示。第13頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月1、從動輪動力學(xué)

忽略從動輪軸承的摩擦力矩。將R分解為垂直分力和水平分力，根據(jù)從動輪的受力平衡，可得：

Pf為滾動阻力，令：滾動阻力系數(shù)a—滾動摩擦系數(shù)第14頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月2、驅(qū)動輪動力學(xué)

驅(qū)動輪在水平地面上作等速直線滾動時，其受力如圖所示。MK—驅(qū)動轉(zhuǎn)矩驅(qū)動輪驅(qū)動車輛前進(jìn)的條件為：第15頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月

鏟土運輸機(jī)械行駛作業(yè)時，在機(jī)械上作用有以下幾種阻力，如圖所示。第二節(jié)行駛阻力風(fēng)阻力工作阻力滾動阻力加速阻力坡道阻力第16頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月第二節(jié)行駛阻力一、滾動阻力1、產(chǎn)生滾動阻力的原因滾動阻力

輪式作業(yè)機(jī)械行駛時，由于輪胎與路面的變形，引起路面對車輪的反作用力偏離車輪縱軸線一個距離（如圖）。反力與偏心距a的乘積構(gòu)成了與車輪轉(zhuǎn)動方向ω相反的一個滾動阻力矩，所以車輪滾動時要消耗能量。第17頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月1、產(chǎn)生滾動阻力的原因車輪在地面上滾動時，可以看到以下現(xiàn)象：（1）地面在垂直方向被壓實而形成輪轍；（2）輪胎的彈性輪緣部分周期性地發(fā)生變形。使得彈性輪緣各組成部分之間（如簾布層之間、內(nèi)外胎之間、襯帶和輪輞之間等）產(chǎn)生摩擦，輪胎材料內(nèi)部各質(zhì)點之間也產(chǎn)生摩擦；（3）輪胎側(cè)面和輪轍側(cè)面相互摩擦；（4）車輪把土向前推移，即所謂“擁土”現(xiàn)象。

在堅實路面上，滾動阻力主要由輪胎變形引起；在松軟地面上，滾動阻力主要由地面變形，形成輪轍引起。第18頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月2、影響滾動阻力的因素（1）土壤的性質(zhì)土壤的種類，它的含水量和密實程度對車輪的滾動阻力有顯著的影響。土壤越松軟則輪轍越深，滾動阻力也越大。（2）輪胎的充氣壓力車輪在土壤上滾動時，其滾動阻力由輪胎和土壤兩者的變形所引起。在松軟土壤上，土壤變形起主要影響，這時，降低輪胎充氣壓力可增大輪胎支承面積，從而降低對土壤的比壓減小輪轍深度，最終減小滾動阻力。當(dāng)輪胎充氣壓力降到一定數(shù)值后，滾動阻力反隨壓力的降低而增大。這是因為增大了的輪胎變形對滾動阻力起主要影響的緣故。因此，在一定條件下有一個對應(yīng)最小滾動阻力的最佳充氣壓力。在堅實地面上滾動時，滾動阻力主要是輪胎變形引起的，這時，增加輪胎的充氣壓力將減小輪胎的變形，從而減小滾動阻力。第19頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月2、影響滾動阻力的因素（3）作用在車輪上垂直地面的載荷當(dāng)作用在車輪上的垂直載荷增大時，輪胎變形和輪轍深度都要增加，因此滾動阻力也增大。（4）輪胎的尺寸在松軟土壤上，增大輪胎的寬度和直徑都能增大輪胎支承面積、減小輪轍深度，從而減小滾動阻力。第20頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月3、整機(jī)滾動阻力計算

目前，在工程機(jī)械設(shè)計中廣泛采用基于試驗數(shù)據(jù)的簡單公式來計算滾動阻力：式中：Q——車輪上垂直地面的載荷；

f——滾動阻力系數(shù)，由試驗確定，試驗方法（P14圖1-11）滾動阻力

機(jī)型路面條件輪胎式履帶式

機(jī)型路面條件輪胎式履帶式混凝土0.0180.05堅實土路0.450.07凍結(jié)冰雪地0.0230.03～0.04松散土路0.0700.10礫石路0.029—泥濘地、沙地0.09～0.180.10～0.15表1-1常見工況下的滾動阻力系數(shù)第21頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月二、坡道阻力

坡道阻力是作業(yè)機(jī)械爬坡行駛時，車輛自重產(chǎn)生的沿路面方向的阻力。如圖1-12所示。式中Gs

—整機(jī)使用重量；

α—坡度角。

Pi=Gssinα

（1-29）道路坡度概念：

道路經(jīng)常用坡度表示路面傾斜的程度。第22頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月三、空氣阻力

機(jī)械加速行駛時，需克服機(jī)械平移加速的慣性力和回轉(zhuǎn)零件加速回轉(zhuǎn)的慣性力矩。

機(jī)械高速行駛時，由于風(fēng)力及機(jī)械與空氣之間的相對運動而產(chǎn)生摩擦和形成渦流，造成能量的損耗。其大小主要與空氣密度、機(jī)械外形尺寸以及行駛速度等有關(guān)。（N）式中:v—行駛速度（km/h）;

S—機(jī)械迎風(fēng)面積（m2），

K—空氣阻力系數(shù)，N/(m2km2h-2），一般取0.045。四、加速阻力Pj和工作阻力第23頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月第三節(jié)附著性能由車輪運動學(xué)，用滑轉(zhuǎn)率來表示驅(qū)動輪的滑轉(zhuǎn)程度：由以上兩式可得用滑轉(zhuǎn)效率ηδ來反映滑轉(zhuǎn)引起的功率損失，則

因此，滑轉(zhuǎn)率不但反映了滑轉(zhuǎn)的程度，而且還反映了滑轉(zhuǎn)時的功率損失。一、驅(qū)動輪的滑轉(zhuǎn)率和滑轉(zhuǎn)效率第24頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月第三節(jié)附著性能

機(jī)械行走裝置與地面之間的抗滑轉(zhuǎn)能力。地面與行走裝置之間的抗滑轉(zhuǎn)力主要由兩部分組成：

（1）車輪（或履帶）與地面之間的摩擦力；（2）輪胎的花紋對土壤的擠壓、剪切所產(chǎn)生的反力。

由驅(qū)動輪的動力學(xué)知道，驅(qū)動輪在土壤上運動時，驅(qū)動PK是地面對驅(qū)動輪的反作用力?？梢园裀K看作由兩部分組成，一部分是由于輪胎胎面花紋插入土壤表層后，在與驅(qū)動輪運動相反的方向上，以花紋側(cè)面擠壓剪切土壤而產(chǎn)生的反作用力PKτ;另一部分是輪胎和土壤的摩擦反力PKμ

，

PK=PKτ+PKμ

二、附著力及附著系數(shù)第25頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月實驗表明：輪胎與地面的摩擦系數(shù)值

1、隨摩擦面相對速度的增大而增大，對驅(qū)動輪來說即隨δ的增大而增大。故當(dāng)輪胎支承面及垂直載荷一定時，PKμ增大則δ亦增大。

2、隨比壓ρ的增大而減小。所以，切線牽引力PK

將隨滑轉(zhuǎn)率δ的增大而增大。一般可以認(rèn)為當(dāng)δ=100%，達(dá)到“打滑界限”時，PK值達(dá)到最大。二、附著力及附著系數(shù)第三節(jié)附著性能第26頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月二、附著力及附著系數(shù)為討論方便，規(guī)定以下符號：1）由于PKP=PK－Pf，由地面附著條件決定的最大牽引力

PKPmax=PKmax－Pf，稱為附著力，用Pφ表示。2）驅(qū)動輪上垂直地面的載荷Q稱為附著重量。3）PKP/Q=Ψ

稱為附著重量利用系數(shù)。4）最大的附著重量利用系數(shù)稱為附著系數(shù)，用φ表示。

由以上討論可知，由于地面附著條件的限制，牽引力：

PKP≤Pφ第27頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月表1-2不同路面的附著系數(shù)φ

機(jī)型路面條件輪胎式履帶式

機(jī)型路面條件輪胎式履帶式混凝土0.90.45松散礫石0.360.50干粘土0.550.90壓實雪地0.200.25濕粘土0.450.70冰0.120.12壓實粘土0.400.70堅實土路0.550.90干沙土0.200.30松散土路0.450.60濕沙土0.400.50煤場0.450.60巖石坑0.650.55第28頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月1、土壤性質(zhì)2、輪胎的充氣壓力降低輪胎充氣壓力可以增大輪胎支承面積，同時降低輪胎支承面上的比壓。過分降低輪胎充氣壓力會增加滾動阻力（尤其在堅實地面上）及降低輪胎使用壽命，因此在確定驅(qū)動輪輪胎充氣壓力時必須全面加以考慮。三、影響附著性能的因素第29頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月3、附著重量增加驅(qū)動輪的附著重量能夠改善驅(qū)動輪的附著性能，但是，對于一般土壤，只有當(dāng)附著重量不超過某一極限時才是正確的。對于整臺機(jī)械，采用全輪驅(qū)動能利用機(jī)械的全部重量作為附著重量，使全部車輪都產(chǎn)生牽引力，從而大大改善機(jī)械的附著性能。4、輪胎尺寸增大輪胎直徑不僅可以增大輪胎支承面的面積，而且可以增加輪胎支承面的長度，因此能較有效地改善附著性能。但增大輪胎直徑受到機(jī)械成本、傳動系統(tǒng)的總傳動比及整機(jī)的穩(wěn)定性的限制。三、影響附著性能的因素第30頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月第四節(jié)工程機(jī)械的整機(jī)性能3、加速性能1、行駛速度2、爬坡能力一、動力性能

動力特性反映的是作業(yè)機(jī)械在不同坡度的道路上行駛時，所具有的加速性能、所能達(dá)到的最大車速以及爬坡性能。動力性能影響到作業(yè)機(jī)械的作業(yè)生產(chǎn)率與適用性，尤其是對以運輸車輛為主的作業(yè)機(jī)械，如鏟運機(jī)、翻斗車等。第31頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月

提高工作速度可以提高機(jī)械的生產(chǎn)率，但受限于機(jī)械的傳動形式和作業(yè)性質(zhì)，工作速度過高會使操縱困難。例如采用機(jī)械傳動系統(tǒng)的履帶式推土機(jī)在切土作業(yè)時，速度大于4km/h時操縱就很困難，對于液力機(jī)械傳動的推土機(jī)，由于適應(yīng)載荷變化的性能較好，故其工作速度可比機(jī)械傳動的提高1～1.5km/h。（1）牽引工況最低檔理論工作速度1、行駛速度

自行式鏟運機(jī)由于牽引工況時的操縱比較簡單，可取4.5～7km/h，而當(dāng)采用自動變速裝置時可取8km/h。履帶式機(jī)械：2.3～3km/h輪式機(jī)械：3～4km/h第32頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月1、行駛速度（2）運輸工況最高理論行駛速度

履帶式機(jī)械運輸工況的最高行駛速度，是指由一個工作地點轉(zhuǎn)移到另一工作地點時的最高行駛速度，一般其距離不遠(yuǎn)。當(dāng)距離遠(yuǎn)時，往往用拖車運輸更為經(jīng)濟(jì)。故其最高行駛速度較低，一般取10～12km/h（半剛性懸架）或15～20km/h（彈性懸架）。

第33頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月時，其最高行駛速度僅為30～50km/h

，而目前已出現(xiàn)采用彈性懸架、自動變速的自行式鏟運機(jī)，其最高行駛速度可達(dá)70～90km/h

。提高行駛速度只有在一定的運距以上才能提高生產(chǎn)率。例如自行式鏟運機(jī)，當(dāng)行駛速度大于40～50km/h時，僅在運土距離大于2—2.5公里時才能提高生產(chǎn)率。

對輪式機(jī)械，其運距較長而且運輸工況往往是主要作業(yè)工況，因此最高行駛速度較高。輪式機(jī)械的最高行駛速度往往受懸架和操縱形式的限制，如自行式鏟運機(jī)未采用彈性懸1、行駛速度（2）運輸工況最高理論行駛速度第34頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月2、爬坡能力

爬坡性能主要用于檢驗作業(yè)機(jī)械掛最低檔等速上坡時能否爬限定的最大坡度。

最大坡度角還受到穩(wěn)定性、發(fā)動機(jī)功率、附著性能等因素的影響。對推土機(jī)、裝載機(jī)等，最大坡度角通常取25?～30?

。城市貨車要求能在坡度為30%的坡道上以37km/h的速度行駛。穩(wěn)定性較差的機(jī)械，如轉(zhuǎn)子后置式穩(wěn)定拌和機(jī)，最大坡度角取15?左右。

在30?坡度角時，要求作業(yè)機(jī)械在空檔滑退情況下，能在1m內(nèi)實現(xiàn)制動，作為制動能力是否合格的依據(jù)之一。第35頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月3、加速性能

機(jī)械加速行駛時，需克服機(jī)械平移加速的慣性力和回轉(zhuǎn)零件加速回轉(zhuǎn)的慣性力矩。（1）平移加速的慣性阻力Pj1（2）回轉(zhuǎn)零件加速回轉(zhuǎn)引起的慣性阻力Pj2

在機(jī)械各回轉(zhuǎn)零件中，發(fā)動機(jī)的飛輪和車輪的轉(zhuǎn)動慣量遠(yuǎn)較其他零件為大；故在計算Pj2時，其他回轉(zhuǎn)零件的影響一般忽略不計。（履帶式機(jī)械則還要考慮履帶作回轉(zhuǎn)運動的慣性）。第36頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月3、加速性能發(fā)動機(jī)飛輪所有車輪

將Mje換算到驅(qū)動輪上，并把各車輪的慣性力矩除以各車輪的動力半徑即得Pj2的計算式：

因為ωe=iΣωK，ωK為驅(qū)動輪的角速度，又當(dāng)忽略車輪的滑轉(zhuǎn)和滑移時v=rKωl

，故得：第37頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月加速阻力為：3、加速性能第38頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月

發(fā)動機(jī)的動力經(jīng)傳動系傳遞到驅(qū)動輪，傳動系各零部件總成消耗的功率。在實際設(shè)計中，傳動效率只計算由齒輪嚙合在傳動中產(chǎn)生的摩擦損失。一般對每對直齒輪傳動取ηm1=0.98，對每對斜齒輪傳動取ηm2=0.97，對每對錐齒輪傳動取ηm3=0.96，對于履帶式作業(yè)機(jī)械，還應(yīng)包括驅(qū)動效率，ηq=0.96～0.97，因此傳動效率為：二、行駛過程的功率損失

在水平地段等速行駛時，作業(yè)機(jī)械的功率損失由兩部分組成：1、傳動損失；2、行走損失。傳動效率1、傳動損失第39頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月

在水平地段等速行駛時，作業(yè)機(jī)械的行走損失由兩部分組成：（1）滾動阻力引起的功率損失；（2）由輪胎或履帶的滑轉(zhuǎn)引起的功率損失。由滾動阻力造成的功率損失，用滾動效率ηf表示：由滑轉(zhuǎn)引起的功率損失，用滑轉(zhuǎn)效率ηδ表示：滾動效率滑轉(zhuǎn)效率2、行走損失第40頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月3、牽引效率

作業(yè)機(jī)械發(fā)動機(jī)功率的有效利用程度，可以用牽引效率ηkp表示：

因此，牽引效率是傳動效率、滾動效率和滑轉(zhuǎn)效率、驅(qū)動效率四者的乘積，它的數(shù)值大小，反映了所設(shè)計作業(yè)機(jī)械傳動與行走性能的好壞，這一性能通常是以牽引特性來表示的。第41頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月三、牽引力平衡和牽引功率平衡

研究牽引力平衡和牽引功率平衡，是為了分析機(jī)械在行駛作業(yè)過程中，其牽引力是怎樣利用的以及發(fā)動機(jī)的功率是怎樣消耗的。

牽引力平衡和牽引功率平衡，是指機(jī)械在行駛作業(yè)過程中的任何瞬間，其牽引力恒等于所有阻力之和，發(fā)動機(jī)輸出功率恒等于所消耗的功率。根據(jù)牽引力平衡可以分析機(jī)械的動力性能，根據(jù)牽引功率平衡可以選定鏟土運輸機(jī)械發(fā)動機(jī)的功率及分析牽引效率。第42頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月

鏟土運輸機(jī)械的工作過程一般有兩種不同的工況，牽引工況和運輸工況。為了使鏟土運輸機(jī)械具有較好的使用性能，應(yīng)該使它兼有牽引機(jī)械和運輸機(jī)械的特點。在牽引工況工作時能以盡可能高的效率把發(fā)動機(jī)的功率轉(zhuǎn)換成牽引功率。這就要求正確地選擇行走機(jī)構(gòu)和傳動系統(tǒng)的類型、參數(shù)及發(fā)動機(jī)的功率和特性。在運輸工況，對于運距不長的循環(huán)作業(yè)的機(jī)械，為了提高生產(chǎn)率，要求具有良好的加速性能。對于運距較長的機(jī)械（如鏟運機(jī)），還要求具有較高的行駛速度。三、牽引力平衡和牽引功率平衡第43頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月上節(jié)課內(nèi)容總結(jié)滾動阻力、坡道阻力、空氣阻力、加速阻力第二節(jié)行駛阻力第三節(jié)附著性能1、驅(qū)動輪的滑轉(zhuǎn)率和滑轉(zhuǎn)效率2、附著力及附著系數(shù)第四節(jié)工程機(jī)械的整機(jī)性能1、動力性能：行駛速度、爬坡能力、加速性能2、行駛過程的功率損失：傳動損失、行走損失、牽引效率、牽引力平衡和牽引功率平衡第44頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月一、牽引工況在牽引工況，行駛速度低，可忽略風(fēng)阻力。1、牽引力平衡

牽引力平衡沒有反映牽引工況的全部能量消耗形式，因此不能評定發(fā)動機(jī)的負(fù)荷程度。例如牽引力平衡，并不能反映車輪滑轉(zhuǎn)的能量損失。故在確定發(fā)動機(jī)功率和討論牽引效率時，就要用牽引功率平衡的概念。2、牽引功率平衡三、牽引力平衡和牽引功率平衡第45頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月式中：NK—驅(qū)動功率，Nf—滾動阻力消耗功率，Nα—克服坡道阻力所需功率，Nj—克服加速阻力所需功率，NT—克服工作阻力所需功率，Nδ—驅(qū)動輪（履帶）滑轉(zhuǎn)所需功率。第46頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月

運輸工況下沒有工作阻力，而行駛速度較高，故風(fēng)的阻力不可忽略。由于沒有工作阻力，牽引力比較小，故可忽略滑轉(zhuǎn)引起的功率損失。二、運輸工況牽引力平衡和牽引功率平衡1、牽引力平衡2、牽引功率平衡第47頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月四、牽引特性

牽引性能反映的是作業(yè)機(jī)械在一定的土質(zhì)條件下，在水平地段上以各檔穩(wěn)定速度工作時的牽引性能與經(jīng)濟(jì)性能，它通常用牽引功率NKP、實際行駛速度、整機(jī)的耗油率gKP隨牽引力PKP變化的曲線來表示，也就是用各檔的（NKP、v、gKP）=f（PKP）的關(guān)系曲線來表示。

對于正在設(shè)計的機(jī)械，可通過計算求得理論牽引曲線，作為對機(jī)械牽引性能的預(yù)測。

對于已有的機(jī)械，可通過試驗繪制實驗牽引曲線，用以評價機(jī)械的牽引性能并作為合理使用機(jī)械的參考。第48頁，課件共55頁，創(chuàng)作于2023年2月