物流設(shè)施設(shè)備 自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)

智慧物流設(shè)施設(shè)備物流設(shè)施設(shè)備自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)一、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)概述自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（AutomaticGuidedVehicle，簡(jiǎn)稱(chēng)AGV）是采用自動(dòng)或人工方式裝載貨物，按設(shè)定的路線(xiàn)自動(dòng)行駛或牽引著載貨臺(tái)車(chē)至指定地點(diǎn)，再用自動(dòng)方式或人工方式裝卸貨物的工業(yè)車(chē)輛。（一）自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的定義自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)是物流系統(tǒng)的重要搬運(yùn)設(shè)備，隨著倉(cāng)儲(chǔ)自動(dòng)化、電子技術(shù)、計(jì)算機(jī)集成系統(tǒng)技術(shù)的發(fā)展、柔性制造系統(tǒng)和物流業(yè)的發(fā)展，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)得到了廣泛的應(yīng)用。世界上第一臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)出現(xiàn)在美國(guó)，是由美國(guó)的Barret電子公司于20世紀(jì)50年代中期開(kāi)發(fā)成功，隨后在歐洲、日本迅速得到了發(fā)展。70年代末我國(guó)研制出第一臺(tái)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)，隨后該技術(shù)也慢慢得到了發(fā)展。一、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)概述（二）自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的特點(diǎn)運(yùn)行路徑和目的地可以由管理程序控制，機(jī)動(dòng)能力強(qiáng)。而且某些導(dǎo)向方式的線(xiàn)路變更十分方便靈活，設(shè)置成本低。工位識(shí)別能力和定位精度高，具有與各種加工設(shè)備協(xié)調(diào)工作的能力。在通訊系統(tǒng)的支持和管理系統(tǒng)的調(diào)度下，可實(shí)現(xiàn)物流的柔性控制。載物平臺(tái)可以采用不同的安裝結(jié)構(gòu)和裝卸方式，能滿(mǎn)足不同貨物對(duì)物流的要求?？裳b備多種聲光報(bào)警系統(tǒng)，通過(guò)在行駛過(guò)程中自動(dòng)識(shí)別障礙物，然后有自動(dòng)啟停功能，因此，AGV比其他物料搬運(yùn)系統(tǒng)更安全。AGV組成的物流系統(tǒng)不是永久不變的，可以根據(jù)生產(chǎn)公路的設(shè)置進(jìn)行物流系統(tǒng)的設(shè)置，物流系統(tǒng)的設(shè)置柔性增強(qiáng)，就可以充分利用人行通道和叉車(chē)通道的位置。與其他物料輸送方式相比，初期投資大，但可以大幅度降低運(yùn)行費(fèi)用，特別是在產(chǎn)品類(lèi)型和工位較多時(shí)。010203040506一、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)概述一、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)概述固定路徑導(dǎo)引是指在固定的路線(xiàn)上設(shè)置導(dǎo)引用的信息媒介物，自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)通過(guò)檢測(cè)出它的信息而得到導(dǎo)引的方式，如電磁導(dǎo)引、聲控導(dǎo)引、光學(xué)導(dǎo)引；自由路徑導(dǎo)引是指自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)根據(jù)要求隨意改變行駛路線(xiàn)，這種導(dǎo)引方式的原理是在自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)上儲(chǔ)存好作業(yè)環(huán)境的信息，通過(guò)識(shí)別車(chē)體方位，與環(huán)境信息相對(duì)照，自主決定路徑的導(dǎo)引方式，如推算導(dǎo)引、慣性導(dǎo)引、環(huán)境映射法導(dǎo)引、激光導(dǎo)引。1．按照導(dǎo)引方式的不同分為固定路徑導(dǎo)引和自由路徑導(dǎo)引。（三）自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的分類(lèi)一、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)概述按照轉(zhuǎn)向方式不同，可分為前輪轉(zhuǎn)向、差速轉(zhuǎn)向和獨(dú)立多輪轉(zhuǎn)向。020304按照運(yùn)行方向的不同，可分為向前運(yùn)行、向后運(yùn)行和萬(wàn)向運(yùn)行。按照承載方式的不同，可分為側(cè)叉式移載、叉車(chē)式移載、退挽式移載、輥道輸送機(jī)式等。按照充電方式不同，可分為交換電池式和自動(dòng)充電式。05（三）自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的分類(lèi)一、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)概述二、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的結(jié)構(gòu)自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)由機(jī)械系統(tǒng)、動(dòng)力系統(tǒng)和控制系統(tǒng)三個(gè)部分組成。機(jī)械系統(tǒng)包括車(chē)體、車(chē)輪、移載裝置、安全裝置、轉(zhuǎn)向裝置等；動(dòng)力系統(tǒng)包括運(yùn)行電動(dòng)機(jī)、轉(zhuǎn)向電動(dòng)機(jī)、移載電動(dòng)機(jī)和蓄電池及充電裝置；控制系統(tǒng)包括信息傳輸及處理系統(tǒng)、驅(qū)動(dòng)控制裝置、轉(zhuǎn)向控制裝置、移載控制裝置和安全控制裝置。二、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的結(jié)構(gòu)1、車(chē)體。車(chē)體有車(chē)體運(yùn)行和加速的需要。車(chē)架由鋼構(gòu)件焊接而成，上面由1~3mm厚的鋼板覆蓋，以安裝移載裝置、液壓裝置等其他裝置。2、車(chē)輪。車(chē)輪有臥式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪和立式結(jié)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)輪兩種。3、移載裝置。移載裝置是與貨物接觸的裝置，根據(jù)搬運(yùn)貨物的不同，所采用的移載裝置隨之不同，如側(cè)叉式移載、推挽式移載、輥道輸送機(jī)式移載、鏈?zhǔn)捷斔蜋C(jī)移載、升降臺(tái)移載和機(jī)械手移載等。二、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的結(jié)構(gòu)4、安全裝置。安全裝置作用是為自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)運(yùn)行或故障急停時(shí)提供一定安全保證。5、蓄電池和充電系統(tǒng)。自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)采用直流工業(yè)蓄電池作為動(dòng)力，電壓為24V、48V等。蓄電池在額定的電流下，一般保證8h以上的工作需要，對(duì)于兩班制工作環(huán)境，要求蓄電池有16h以上的工作能力。6、驅(qū)動(dòng)裝置。驅(qū)動(dòng)裝置的功能是驅(qū)動(dòng)AGV運(yùn)行并對(duì)其進(jìn)行速度控制和制動(dòng)控制。它由車(chē)輪、減速器、制動(dòng)器、電機(jī)和速度控制器所組成。驅(qū)動(dòng)裝置及制動(dòng)裝置的控制命令由計(jì)算機(jī)或人工控制器發(fā)出。7、轉(zhuǎn)向控制裝置。AGV的方向控制是接受導(dǎo)引系統(tǒng)的方向信息通過(guò)轉(zhuǎn)向裝置來(lái)實(shí)現(xiàn)的。AGV被設(shè)計(jì)成三種運(yùn)動(dòng)方式：向前、向前與向后和萬(wàn)向運(yùn)行。二、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的結(jié)構(gòu)8、信息傳輸及處理裝置。信息傳輸及處理裝置主要的功能是對(duì)AGV進(jìn)行監(jiān)控，監(jiān)控AGV所處的地面狀態(tài)，包括手動(dòng)控制、安全裝置啟動(dòng)、蓄電池狀態(tài)、裝箱和驅(qū)動(dòng)電機(jī)的控制情況，然后將車(chē)上控制器的監(jiān)控信息與地面控制器所發(fā)出的信息進(jìn)行傳遞，以達(dá)到控制AGV運(yùn)行的目的。通信系統(tǒng)有兩種：連續(xù)通信方式，分散通信方式。三、自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)的工作原理

控制臺(tái)通過(guò)計(jì)算機(jī)網(wǎng)絡(luò)接受立體倉(cāng)庫(kù)管理系統(tǒng)下達(dá)的AGV輸送任務(wù)，通過(guò)無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信系統(tǒng)實(shí)時(shí)采集各AGV及拆箱機(jī)器人的狀態(tài)信息，根據(jù)需求情況和當(dāng)前AGV的運(yùn)行情況，將調(diào)度命令傳遞給選定的AGV。AGV完成一次運(yùn)輸任務(wù)，在托盤(pán)回收站待命，等待下次任務(wù)。此時(shí)控制臺(tái)可以自動(dòng)對(duì)AGV的驅(qū)動(dòng)、電源等裝置進(jìn)行檢測(cè)，有問(wèn)題即進(jìn)行調(diào)整恢復(fù)。各立體倉(cāng)庫(kù)出入口均有光導(dǎo)通信裝置，跟蹤運(yùn)行中的AGV，控制臺(tái)將通過(guò)無(wú)線(xiàn)局域網(wǎng)通信系統(tǒng)與AGV交換信息。實(shí)現(xiàn)AGV間的避碰調(diào)度、工作狀態(tài)檢測(cè)、任務(wù)調(diào)度。在立體倉(cāng)庫(kù)和拆箱機(jī)器人處通過(guò)光導(dǎo)通信與AGV交換