伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計

伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計第1頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月設(shè)系統(tǒng)的傳遞函數(shù)為：三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計令代入上式，可得到系統(tǒng)的頻率響應(yīng)為寫成實(shí)部與虛部的形式：第2頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計其中，幅頻特性相頻特性已知系統(tǒng)的頻率特性，當(dāng)系統(tǒng)的輸入為正弦信號時，容易求得輸出為：第3頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月1.對數(shù)頻率特性曲線（Bode圖）

Bode圖包括對數(shù)幅頻特性曲線和對數(shù)相頻特性曲線，兩者的橫坐標(biāo)即頻率坐標(biāo)是按頻率的對數(shù)（以10為底）進(jìn)行分度的，所以對頻率來講，橫坐標(biāo)是不均勻的。在橫坐標(biāo)上，角頻率變化倍數(shù)常用頻程表示。所謂頻程是指高頻與低頻頻率比的對數(shù)，因?yàn)閘g10=1，因此角頻率變化10倍，在橫坐標(biāo)上的距離相差1個單位，即橫坐標(biāo)上的每等分格叫做一個10倍頻程，以dec(decade)表示。三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計第4頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月

對數(shù)幅頻特性縱坐標(biāo)以值表示，其定義對數(shù)相頻特性曲線的縱坐標(biāo)是相角的度數(shù)，取不同得ω，求得L(ω),θ(ω),做出的圖即為BODE圖。三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計(dB)第5頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月2.穩(wěn)定性判據(jù)與穩(wěn)定裕量

對數(shù)頻率穩(wěn)定性判據(jù)是用開環(huán)頻率特性曲線來判斷系統(tǒng)閉環(huán)的穩(wěn)定性，這在實(shí)際工程中是很有實(shí)用價值的。(1)對數(shù)頻率穩(wěn)定判據(jù)用開環(huán)頻率特性判別系統(tǒng)閉環(huán)穩(wěn)定的條件為三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計或者第6頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計穩(wěn)定不穩(wěn)定第7頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月(2)穩(wěn)定性裕量在系統(tǒng)開環(huán)頻率特性中引入一個穩(wěn)定性裕量來衡量系統(tǒng)的相對穩(wěn)定性。

相位裕量增益裕量三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計（工程中一般取300～600）（工程中一般取6db）第8頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月4.系統(tǒng)的校正按照校正裝置在系統(tǒng)中的聯(lián)接方法，可把校正分為串聯(lián)校正和并聯(lián)校正。(1)串聯(lián)校正校正裝置串聯(lián)在前向通道中稱為串聯(lián)校正。如圖所示，串聯(lián)校正裝置一般都放在前向通道的前端，以減小功率消耗。三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計第9頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月(2)并聯(lián)校正按校正環(huán)節(jié)的并聯(lián)方式，并聯(lián)校正可分為反饋校正和順饋校正。下圖所示反饋校正是從系統(tǒng)某一環(huán)節(jié)的輸出中取出信號，經(jīng)過校正網(wǎng)絡(luò)加到該環(huán)節(jié)前面某一環(huán)節(jié)的輸入端，并與那里的輸入信號疊加，從而改變信號的變化規(guī)律，實(shí)現(xiàn)對系統(tǒng)校正的目的。應(yīng)用比較多的是對系統(tǒng)的部分環(huán)節(jié)建立局部負(fù)反饋。三、伺服系統(tǒng)動態(tài)設(shè)計第10頁，課件共11頁，創(chuàng)作于2023年2月下圖所示順饋校正是從輸入(包括干擾)測取信號