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機(jī)器人控制系統(tǒng)第一講機(jī)器人控制系統(tǒng)的構(gòu)成(硬件)輸入輸出電源其它電路中心控制器驅(qū)動(dòng)電路信號處理執(zhí)行機(jī)構(gòu)放大電路傳感器個(gè)典型機(jī)器人控制系統(tǒng)(比賽)如圖所示的是一個(gè)比賽機(jī)器人控制系統(tǒng)它的主要組成部分如下中心控制器——單片機(jī)驅(qū)動(dòng)電路—橋式PWM調(diào)速電路執(zhí)行機(jī)構(gòu)——直流伺服電機(jī)信號處理電路—光電隔離接入電路傳感器—光電傳感器、各類開關(guān)輸入輸出——編程器機(jī)器人的擬人化比喻人機(jī)器人大腦中心控制器感官傳感器手和腳運(yùn)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)神經(jīng)和肌肉驅(qū)動(dòng)放大及連接線路中心控制器●任務(wù)和功能執(zhí)行控制程序,通過外圍電路控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)完成相關(guān)動(dòng)作根據(jù)傳感器的輸入信息判斷機(jī)器人工作狀態(tài)決定機(jī)器人下一步的動(dòng)作控制器的種類單片機(jī)特點(diǎn)結(jié)構(gòu)簡單經(jīng)應(yīng)用:簡單結(jié)構(gòu)的機(jī)器人控制嵌入式工業(yè)控制模塊特點(diǎn):抗干擾能力較強(qiáng)、運(yùn)算速較快能適應(yīng)多種操作系統(tǒng)面應(yīng)用:較復(fù)雜的機(jī)器須較強(qiáng)運(yùn)算能力的機(jī)器DSP(數(shù)字信號處理器)特點(diǎn):運(yùn)算速度比微處理器快,實(shí)時(shí)性好,適合嵌入式的實(shí)時(shí)數(shù)字信號處理。DEC240應(yīng)用:結(jié)構(gòu)較復(fù)雜,實(shí)時(shí)性要求專用運(yùn)動(dòng)控制卡英國翠歐運(yùn)動(dòng)控制卡國產(chǎn)MPC05運(yùn)動(dòng)控制卡獨(dú)立式運(yùn)動(dòng)控制卡Pc的動(dòng)制卡PC總線的運(yùn)動(dòng)控制卡(國

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