計算機控制課程設計

PIDPIDu(k)Kp[e(k)e(k1)]Kie(k)Kd[e(k)2e(k1)e(k

式(1)PIDPIDPID控制器的參數(shù)整定是控制器設計的重要組成部分，擴充響應曲線PID控制器參數(shù)的求取PID控制規(guī)律，查表得T0.16,

T0.160.160.15

K

1.003

PID控制算法，式(1)TTKiKpTTiKK

200.024200.0825

p

u(k)20[e(k)e(k1)]1.684e(k)68.75[e(k)2e(k1)e(k 采用單位反饋離散系統(tǒng)，語句如下>>clearall;closets=0.024;%sys=tf(1,[31],'inputdelay',0.15);%dsys=c2d(sys,ts,'zoh')%零階保持器離散化Transfer0.005982z+z^(-6)z^2-0.992Samplingtime:G(z)y(z)

70.0059821

y(k)0.992y(k 注：z-77仿真%PID>>clearall;closets=0.024;%sys=tf(1,[31],'inputdelay',0.15);%dsys=c2d(sys,ts,'zoh')%[num,den]=tfdata(dsys,'v');%>>>>>>>>e_2=0;%fork=1:1:1000%110001遞增循環(huán)：1,2，…，1000ifu(k)>=10ifu(k)<=-10%ifk<=7yout(k)=0;%7>>>>xlabel('time(s)');ylabel('rin,yout');%1元器件選型，電路設計 8051AD8ADAD0804ADC0804是8位逐次近型A/D轉(zhuǎn)換器。它由一個8路模擬開關(guān)、一個地址鎖存譯、一個A/D轉(zhuǎn)換器和一個三態(tài)輸出鎖存器組成(如圖2)。圖 ADC0804內(nèi)部電PIN1CS：ChipSelect，與RD、WR接腳的輸入電壓高低一起判斷或?qū)懭肱c否，當其為低位準(low)active。PIN2RD)：Read。當CS、RD皆為低位準(low)時，ADC0804會將轉(zhuǎn)換DB7~DB0輸出至其它處理單元。PIN3WR)：啟動轉(zhuǎn)換的控制訊號。當CSWR皆為低位準(low)時始轉(zhuǎn)換信號，此時INTR設定為準(high)。100kHz800kHz。而頻率輸出頻率最大值無法大于640KHzCLKRCLKIN加上電阻ADC會變?yōu)榈臀粶?low)告知其它的處理單元已轉(zhuǎn)換完成，可數(shù)字數(shù)據(jù)DADAC08328(1us)元)P3.6DADI0-DI7P2P2 圖 AD與單片機連接電圖 DA與單片機連接電圖 DA輸出電67#defineucharunsigned#defineuintunsignedintfloatu_1=0.0;intfloaty_1=0.0;floatr=1.0;floatkp=20;floatki=1.684;floatkd=68.75;floatx1=0.0;floatx2=0.0;floatx3=0.0;floate=0.0;floatyk;floate_1=0.0;floate_2=0.0;floatduk=0.0;floatuk=0.0;floatek=0.0void{TMOD=0x10;//81TR1=1;//啟動}void{}voidTimer1(void)interrupt1//{{ek=P2;//P2e(k)的值continue;//7e=r-P1=(uchar)(uk);//u(k)P1}}知識計算以及用仿真到下一步結(jié)合自控原理和單片機知識利用proKeil